專(zhuān)利名稱(chēng)：一種履帶式全景視覺(jué)智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。
背景技術(shù)：
隨著我國(guó)石化工業(yè)的發(fā)展，各類(lèi)化學(xué)反應(yīng)容器和輸送管道的泄漏檢測(cè)與修補(bǔ)已成 為石化工業(yè)避免事故的關(guān)鍵技術(shù)，在泄漏事故中，共涉及24種危險(xiǎn)性物質(zhì)。由于泄漏的化 學(xué)品具有易燃易爆和有毒的特性，不宜人工處理，因此，有必要研究適用于危險(xiǎn)場(chǎng)合的移動(dòng) 機(jī)器人，及時(shí)檢測(cè)可見(jiàn)的異常情況，并進(jìn)行報(bào)警，避免因可見(jiàn)異常泄漏引發(fā)的嚴(yán)重后果以及 在泄漏檢測(cè)時(shí)有毒危險(xiǎn)品對(duì)人身造成的傷害。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種適用于危險(xiǎn)場(chǎng)合，并具有體積小，機(jī)動(dòng)性好，轉(zhuǎn)向靈 活移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。為此，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案。此履帶式全景視覺(jué)智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，主要包括底盤(pán)、固定在底盤(pán)內(nèi)的兩個(gè)電 機(jī)及其相對(duì)應(yīng)的變速齒輪組、魚(yú)眼鏡頭和固定架，所述在底盤(pán)的兩側(cè)分別各安裝有一個(gè)履 帶，并設(shè)置有與每個(gè)履帶相配合的從動(dòng)輪、主動(dòng)輪、履帶壓緊輪，所述的電機(jī)通過(guò)變速齒輪 組驅(qū)動(dòng)位于同一側(cè)的主動(dòng)輪，所述的主動(dòng)輪通過(guò)履帶、履帶壓緊輪帶動(dòng)從動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)；從動(dòng)輪 外側(cè)安裝有翻轉(zhuǎn)臂，所述的翻轉(zhuǎn)臂包括大、小兩個(gè)行星齒輪和臂履帶，所述的大行星齒輪與 從動(dòng)輪同軸，兩個(gè)行星齒輪通過(guò)臂履帶相連；在所述底盤(pán)的中前方安裝有固定架，所述的魚(yú) 眼鏡頭通過(guò)鏡頭架與固定架相連。本實(shí)用新型提供的履帶式全景視覺(jué)智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，具有體積小，機(jī)動(dòng)性好， 轉(zhuǎn)向靈活等特點(diǎn)，可通過(guò)遠(yuǎn)程控制操作對(duì)機(jī)器人的行為進(jìn)行控制。帶翻轉(zhuǎn)臂的履帶式移動(dòng) 底盤(pán)在地形適應(yīng)能力方面很出色，在陡峭地形、復(fù)雜環(huán)境下有著較高的越障能力和良好的 環(huán)境適應(yīng)性，具有更高的靈活性、自適應(yīng)性。帶翻轉(zhuǎn)臂的履帶式結(jié)構(gòu)保證了移動(dòng)機(jī)器人平 臺(tái)能夠在水泥地、公路、草地、沙地、碎石地、雪地等各種環(huán)境下安全準(zhǔn)確的運(yùn)行。魚(yú)眼鏡頭 可以完成對(duì)機(jī)器移動(dòng)平臺(tái)外界環(huán)境信息的采集，本實(shí)用新型選用的富士能FE185C057HA-1 魚(yú)眼鏡頭可攝取360度方位角和180度天頂角整個(gè)半球域的全景，無(wú)死角并且效率高的大 領(lǐng)域監(jiān)視，嚴(yán)格滿足等距投影成像原理，且結(jié)構(gòu)相對(duì)緊湊、體積小，同時(shí)滿足機(jī)器人對(duì)外界 信息的需求。

圖1本實(shí)用新型的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。1底盤(pán)2左履帶 3右履帶4左翻轉(zhuǎn)臂 5右翻轉(zhuǎn)臂6主動(dòng)輪 7加緊輪 8從動(dòng)輪9小行星齒輪10固定架11魚(yú)眼鏡頭12鏡頭架13大行星齒輪14臂履帶具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳述。本實(shí)用新型的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括底盤(pán)1、左履帶2、右履帶3、左翻轉(zhuǎn)臂4、右翻轉(zhuǎn) 臂5、魚(yú)眼鏡頭11等。該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)采用前驅(qū)動(dòng)，在底盤(pán)的內(nèi)部安裝有兩個(gè)電機(jī)，分別通過(guò)變 速齒輪組來(lái)控制主動(dòng)輪6的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)速，每一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、起停由相應(yīng)的伺服控制器 來(lái)控制的完成，其主體部分是兩條形狀可變的履帶，即左履帶2、右履帶3，每個(gè)履帶通過(guò)行 星齒輪9與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接在一起，并設(shè)計(jì)有壓緊裝置，各個(gè)履帶設(shè)計(jì)有兩個(gè)履帶壓緊輪7， 通過(guò)壓緊輪7對(duì)履帶的作用，使履帶對(duì)路面的適應(yīng)性更好，減小履帶打滑；翻轉(zhuǎn)臂包括臂履 帶14、大行星齒輪13、小行星齒輪9，大行星齒輪13與從動(dòng)輪8同軸，翻轉(zhuǎn)臂通過(guò)大行星齒 輪9與從動(dòng)輪軸連接，兩個(gè)行星齒輪通過(guò)臂履帶14相連。當(dāng)兩條履帶的速度相同，實(shí)現(xiàn)平 臺(tái)的直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)兩條履帶的速度不同時(shí)，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。魚(yú)眼鏡頭11通過(guò)鏡頭架 12安裝在固定架10上，固定架10安裝在底盤(pán)1的中前端，有利于表現(xiàn)照片的長(zhǎng)景深效果。
權(quán)利要求一種履帶式全景視覺(jué)智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，包括底盤(pán)、固定在底盤(pán)內(nèi)的兩個(gè)電機(jī)及各自相對(duì)應(yīng)的變速齒輪組、魚(yú)眼鏡頭和固定架，其特征在于，在底盤(pán)的兩側(cè)分別安裝有一個(gè)履帶，并設(shè)置有與每個(gè)履帶相配合的從動(dòng)輪、主動(dòng)輪、履帶壓緊輪，所述的電機(jī)通過(guò)變速齒輪組驅(qū)動(dòng)位于同一側(cè)的主動(dòng)輪，所述的主動(dòng)輪通過(guò)履帶、履帶壓緊輪帶動(dòng)從動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)；從動(dòng)輪外側(cè)安裝有翻轉(zhuǎn)臂，所述的翻轉(zhuǎn)臂包括大、小兩個(gè)行星齒輪和臂履帶，所述的大行星齒輪與從動(dòng)輪同軸，兩個(gè)行星齒輪通過(guò)臂履帶相連；在所述底盤(pán)的中前方安裝有固定架，所述的魚(yú)眼鏡頭通過(guò)鏡頭架與固定架相連。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種履帶式全景視覺(jué)智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，包括底盤(pán)、固定在底盤(pán)內(nèi)的兩個(gè)電機(jī)及各自相對(duì)應(yīng)的變速齒輪組、魚(yú)眼鏡頭和固定架，在底盤(pán)的兩側(cè)分別安裝有一個(gè)履帶，并設(shè)置有與每個(gè)履帶相配合的從動(dòng)輪、主動(dòng)輪、履帶壓緊輪，電機(jī)通過(guò)變速齒輪組驅(qū)動(dòng)位于同一側(cè)的主動(dòng)輪，主動(dòng)輪通過(guò)履帶、履帶壓緊輪帶動(dòng)從動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)；從動(dòng)輪外側(cè)安裝有包括大、小兩個(gè)行星齒輪和臂履帶的翻轉(zhuǎn)臂，大行星齒輪與從動(dòng)輪同軸，兩個(gè)行星齒輪通過(guò)臂履帶相連；在底盤(pán)的中前方安裝有固定架，魚(yú)眼鏡頭通過(guò)鏡頭架與固定架相連。本實(shí)用新型提供的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，具有體積小，機(jī)動(dòng)性好，轉(zhuǎn)向靈活等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J19/00GK201664921SQ201020152779
公開(kāi)日2010年12月8日 申請(qǐng)日期2010年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月8日
發(fā)明者丁承君, 張明路, 段萍, 顏兵森 申請(qǐng)人:河北工業(yè)大學(xué)