專利名稱：錯(cuò)位抓取機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種錯(cuò)位抓取機(jī)，該工作站安裝在冰淇淋切片生產(chǎn)線上，用于在 現(xiàn)有的冰淇淋切片生產(chǎn)線上生產(chǎn)灌裝類產(chǎn)品時(shí)，完成對(duì)凍結(jié)后的產(chǎn)品(蛋筒或杯類)的單 列或多列自動(dòng)取料及向輸送帶的同步擺放，屬食品加工機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景目前，在現(xiàn)有的冰淇淋切片生產(chǎn)線上生產(chǎn)灌裝類產(chǎn)品時(shí)，凍結(jié)后的產(chǎn)品(蛋筒或 杯類)通常由人工從生產(chǎn)線托盤上取出往輸送帶擺放。缺點(diǎn)是一、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，增加 了安全隱患；二、人工接觸產(chǎn)品機(jī)會(huì)多，衛(wèi)生條件差，從而影響產(chǎn)品品質(zhì)；三、生產(chǎn)效率低。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型根據(jù)現(xiàn)有的生產(chǎn)狀況，提供一種錯(cuò)位抓取機(jī)，在現(xiàn)有的冰淇淋切片生 產(chǎn)線上生產(chǎn)灌裝類產(chǎn)品時(shí)，將該機(jī)安裝在冰淇淋切片生產(chǎn)線上，完成對(duì)凍結(jié)后的產(chǎn)品(蛋 筒或杯類)的雙排錯(cuò)位自動(dòng)取料及向輸送帶的同步擺放。本實(shí)用新型的目的是通過以下措施實(shí)現(xiàn)的一種錯(cuò)位抓取機(jī)，其特征是它包括機(jī)架、同步跟蹤部件、平移支架、二組電動(dòng)直線 驅(qū)動(dòng)器和二組夾爪部件；所述同步跟蹤部件固裝在機(jī)架上，平移支架安裝在同步跟蹤部件的伺服滑座上， 以便于平移支架帶動(dòng)相應(yīng)部件與同步跟蹤部件同步運(yùn)動(dòng)，兩組電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器分別通過支 撐柱和支座與平移支架聯(lián)接，并通過手輪定位，二組夾爪部件分別連接在各自的電動(dòng)直線 驅(qū)動(dòng)器的滑塊上；所述夾爪部件包括升降氣缸、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、升降支架、夾爪氣缸和夾爪，升降氣缸的 缸體和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)分別固定在各自的氣缸座上，并通過氣缸座與電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊連 接，升降支架與升降氣缸的活塞桿相連接；升降支架的下部設(shè)置夾爪，所述夾爪為兩片開合 式結(jié)構(gòu)，夾爪中部為?？?，每片夾爪各連接一根轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸套裝在升降支架上并分別通過連 桿與夾爪氣缸的活塞桿聯(lián)接，夾爪氣缸的缸體安裝在升降支架上；所述二組夾爪部件錯(cuò)位設(shè)置在各自的電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊上(該錯(cuò)位是相對(duì) 于生產(chǎn)線托盤上的產(chǎn)品而設(shè)置的，即二組夾爪對(duì)應(yīng)生產(chǎn)線上不在同一直線上的兩排?？?。導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向座和導(dǎo)向桿，導(dǎo)向座固裝在氣缸座上，導(dǎo)向桿底部安裝在升降 支架上，并套裝在導(dǎo)向座內(nèi)。同步跟蹤部件包括伺服電機(jī)、絲杠、絲杠螺母、伺服滑座和導(dǎo)軌，伺服電機(jī)的輸出 軸與絲杠相聯(lián)接，絲杠螺母套裝在絲杠上，伺服滑座固定在絲杠螺母上并套裝在導(dǎo)軌上定 位，伺服電機(jī)及導(dǎo)軌固定安裝在機(jī)架上，機(jī)架固定安裝在生產(chǎn)線支架上。伺服滑座在絲杠副 的驅(qū)動(dòng)下可沿生產(chǎn)線方向滑動(dòng)，以保證抓取機(jī)與生產(chǎn)線的同步運(yùn)行。支撐柱套裝在支座內(nèi)，支座與電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器固定聯(lián)接。手輪設(shè)有螺桿，套裝在固 定于機(jī)架的手輪座內(nèi)，手輪用于調(diào)節(jié)電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器與生產(chǎn)線上托盤之間的高度，進(jìn)而調(diào)節(jié)夾爪與生產(chǎn)線上托盤之間的位置關(guān)系；每組夾爪部件的夾爪上的所設(shè)模孔數(shù)為一個(gè)或多個(gè)，即每組夾爪的抓取支數(shù)可以 是一個(gè)或多個(gè)。本實(shí)用新型的夾爪部件優(yōu)選設(shè)為二組，并且錯(cuò)位式結(jié)構(gòu)，每組夾爪上設(shè)六個(gè)模 孔，即每組夾爪每次抓取六個(gè)產(chǎn)品。本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn)一、減少了用工，工人勞動(dòng)強(qiáng)度底，減少了安全隱患；二、人工接觸產(chǎn)品機(jī)會(huì)少，衛(wèi)生條件好，從而保證了產(chǎn)品品質(zhì)；三、生產(chǎn)效率高。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的俯視圖。圖3為圖1的側(cè)視圖。圖4為夾爪的示意圖。圖5為本實(shí)用新型的立體圖。圖中1-機(jī)架、2-伺服電機(jī)、3-絲杠、4-絲杠螺母、5-伺服滑座、6_導(dǎo)軌、7-平移 支架、8-支撐柱、9-支座、10-手輪、11-電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器、12-升降氣缸、13-氣缸座、14-導(dǎo) 向座、15-導(dǎo)向桿、16-升降支架、17-夾爪氣缸、18-連桿、19-夾爪、20-轉(zhuǎn)軸、21-生產(chǎn)線支 架、22-托盤、23-產(chǎn)品、24-輸送帶。
具體實(shí)施方式
如圖1 圖5所示，本實(shí)用新型的錯(cuò)位抓取機(jī)包括機(jī)架1、伺服電機(jī)2、絲杠3、絲 杠螺母4、伺服滑座5、導(dǎo)軌6、平移支架7、支撐柱8、支座9、手輪10、電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器11、升 降氣缸12、氣缸座13、導(dǎo)向座14、導(dǎo)向桿15、升降支架16、夾爪氣缸17、連桿18、夾爪19、轉(zhuǎn) 軸20。伺服電機(jī)2、絲杠3、絲杠螺母4、伺服滑座5、導(dǎo)軌6組成伺服同步跟蹤部件，以保 證與生產(chǎn)線的同步運(yùn)行。伺服電機(jī)2的輸出軸與絲杠3相聯(lián)接，絲杠螺母4套裝在絲杠3 上，伺服滑座5固定在絲杠螺母4上并套裝在導(dǎo)軌6上完成定位，伺服電機(jī)2及導(dǎo)軌6固定 安裝在機(jī)架1上，機(jī)架1固定安裝在生產(chǎn)線支架21上；所述平移支架7安裝在伺服滑座5上，兩組電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器11分別通過支撐柱8 和支座9與平移支架7聯(lián)接，手輪10用于調(diào)節(jié)電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器11的導(dǎo)軌與生產(chǎn)線上托盤 22之間的高度(調(diào)節(jié)夾爪19與生產(chǎn)線上托盤22之間的高度)；所述二個(gè)氣缸座13分別安 裝在各自的電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器11的滑塊上，二組升降氣缸12的缸體和導(dǎo)向座14固定在各自 的氣缸座13上，二組導(dǎo)向桿15安裝在升降支架16上并套裝在各自的導(dǎo)向座14中，升降支 架16與升降氣缸12的活塞桿相連接；所述夾爪19為兩片開合式結(jié)構(gòu)，夾爪19中部為模孔， 每片各連接一個(gè)轉(zhuǎn)軸20，轉(zhuǎn)軸20套裝在升降支架16上并通過連桿18與夾爪氣缸17的活 塞桿聯(lián)接，夾爪氣缸17的缸體安裝在升降支架16上；所述二組夾爪19錯(cuò)位設(shè)置在各自的 電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊上(該錯(cuò)位是相對(duì)于生產(chǎn)線托盤22上的產(chǎn)品23而設(shè)置的)。此處電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器為標(biāo)準(zhǔn)件，主要包括直線導(dǎo)軌、伺服電機(jī)、滑座以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊設(shè)置在 直線導(dǎo)軌上。每組夾爪19上的?？讛?shù)為一個(gè)或多個(gè)，即每組夾爪19的抓取支數(shù)可以是一個(gè)或 多個(gè)，圖中每組夾爪上設(shè)六個(gè)?？?，每組夾爪19每次抓取6個(gè)產(chǎn)品。根據(jù)不同規(guī)格的生產(chǎn)線托盤22，本實(shí)用新型的錯(cuò)位抓取機(jī)可設(shè)置一組、二組或多 組夾爪。其氣缸和伺服電機(jī)及各部件可通過電氣部件實(shí)現(xiàn)程序控制。本實(shí)用新型的工作過程如下根據(jù)生產(chǎn)產(chǎn)品23的不同高度，轉(zhuǎn)動(dòng)手輪10，調(diào)整電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器11導(dǎo)軌高度，用 以調(diào)節(jié)夾爪19與生產(chǎn)線上托盤22之間的高度，以保證夾爪19能抓住產(chǎn)品23。夾爪氣缸17打開，活塞桿伸出，夾爪19打開；升降氣缸12打開，活塞桿伸出，升降 支架16下降，夾爪19下降。與此同時(shí)，伺服電機(jī)2正轉(zhuǎn)，伺服驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)平移支架7上 的夾爪19同步運(yùn)行以跟蹤運(yùn)行中的生產(chǎn)線托盤22上的產(chǎn)品23，使夾爪19對(duì)準(zhǔn)生產(chǎn)線托盤 22上的產(chǎn)品23 ；夾爪氣缸17回縮，活塞桿縮回，夾爪19閉合，抓取產(chǎn)品23 ；升降氣缸12回 縮，活塞桿縮回，升降支架16上升，夾爪19上升；電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器11動(dòng)作，通過滑塊帶動(dòng)滑 塊上的氣缸座13運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)夾爪19水平移動(dòng)到輸送帶24上方，升降氣缸12打開，夾爪19 下降，夾爪氣缸17打開，夾爪19打開，產(chǎn)品23落入運(yùn)動(dòng)中的輸送帶24中，將產(chǎn)品23送出； 升降氣缸12回縮，升降支架16上升，夾爪19上升，電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器11反向動(dòng)作，通過滑塊 帶動(dòng)滑塊上的氣缸座13反向運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)，伺服電機(jī)2快速反轉(zhuǎn)，伺服驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)平移 支架7上的夾爪19快速反向移動(dòng)到初始位置(夾爪19下移時(shí)可抓取產(chǎn)品23的位置)。如此重復(fù)上述過程，即可完成工作。
權(quán)利要求一種錯(cuò)位抓取機(jī)，其特征是它包括機(jī)架、同步跟蹤部件、平移支架、二組電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器和二組夾爪部件；所述同步跟蹤部件固裝在機(jī)架上，平移支架安裝在同步跟蹤部件上，兩組電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器分別通過支撐柱和支座與平移支架聯(lián)接，并通過手輪定位，二組夾爪部件分別連接在各自的電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊上；所述夾爪部件包括升降氣缸、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、升降支架、夾爪氣缸和夾爪，升降氣缸的缸體和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)分別固定在各自的氣缸座上，并通過氣缸座與各自的電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊連接，升降支架與升降氣缸的活塞桿相連接；升降支架的下部設(shè)置夾爪，所述夾爪為兩片開合式結(jié)構(gòu)，夾爪中部為?？?，每片夾爪各連接一根轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸套裝在升降支架上并分別通過連桿與夾爪氣缸的活塞桿聯(lián)接，夾爪氣缸的缸體安裝在升降支架上；所述二組夾爪部件錯(cuò)位設(shè)置在各自的電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的錯(cuò)位抓取機(jī)，其特征是所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向座和導(dǎo)向桿， 導(dǎo)向座固裝在電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器上，導(dǎo)向桿底部安裝在升降支架上，并套裝在導(dǎo)向座內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的錯(cuò)位抓取機(jī)，其特征是所述同步跟蹤部件包括伺服電機(jī)、絲 杠、絲杠螺母、伺服滑座和導(dǎo)軌，伺服電機(jī)的輸出軸與絲杠相聯(lián)接，絲杠螺母套裝在絲杠上， 伺服滑座固定在絲杠螺母上并套裝在導(dǎo)軌上定位，伺服電機(jī)及導(dǎo)軌固定安裝在機(jī)架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的錯(cuò)位抓取機(jī)，其特征是每組夾爪部件的夾爪上的所 設(shè)?？讛?shù)為一個(gè)或多個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的錯(cuò)位抓取機(jī)，其特征是所述夾爪部件設(shè)為二組錯(cuò)位式結(jié)構(gòu)， 每組夾爪上設(shè)六個(gè)?？住?br> 專利摘要本實(shí)用新型提供一種錯(cuò)位抓取機(jī)，在現(xiàn)有的冰淇淋切片生產(chǎn)線上生產(chǎn)灌裝類產(chǎn)品時(shí)，將該機(jī)安裝在冰淇淋切片生產(chǎn)線上，完成對(duì)凍結(jié)后的蛋筒或杯類產(chǎn)品的自動(dòng)取料及向輸送帶的同步擺放。該錯(cuò)位抓取機(jī)包括機(jī)架、同步跟蹤部件、平移支架、二組電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器和二組夾爪部件；所述同步跟蹤部件固裝在機(jī)架上，平移支架安裝在同步跟蹤部件上，兩組電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器分別通過支撐柱和支座與平移支架聯(lián)接，并通過手輪定位，二組夾爪部件分別連接在各自的電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊上；所述夾爪部件包括升降氣缸、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、升降支架、夾爪氣缸和夾爪，所述二組夾爪部件錯(cuò)位設(shè)置在各自的電動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)器的滑塊上。
文檔編號(hào)B25J9/08GK201693549SQ201020108369
公開日2011年1月5日 申請(qǐng)日期2010年2月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月3日
發(fā)明者魏百樹 申請(qǐng)人:南京浦園冰淇淋機(jī)械制造有限公司