專利名稱：機械手及應用該機械手的腐乳裝瓶機構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種腐乳裝瓶機構，具體來說，涉及一種腐乳快速全自動裝瓶的設備。
背景技術：
目前，食品制造業(yè)還處于新興階段，隨著自動化技術的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的純手工操作肯定會被淘汰，特別是對于腐乳制造生產線，由于其特殊的形態(tài)，機械化的進度更慢，目前基本上還只是出于半自動化狀態(tài)。比如說腐乳裝瓶技術，一些廠家還是通過手工協(xié)作完成，而有一些廠家雖然能夠實現(xiàn)自動化，但是其成功率和裝瓶效率極為低下，而且腐乳裝瓶效果極差，嚴重影響整體視覺效果。

發(fā)明內容
針對以上的不足，本發(fā)明提供了一種腐乳快速全自動裝瓶的機械手及應用該機械手的腐乳裝瓶機構，機械手包括一縱向固定座，所述固定座沿縱向安裝有數(shù)個用于吸附腐乳的吸盤，固定座通過傳動機構驅動作上、下、前和后運動。所述吸盤呈等間距安裝在所述固定座之上。相鄰兩個所述吸盤中心之間的距離為腐乳的厚度。所述傳動機構包括連接固定座的縱向氣缸，所述縱向氣缸另一端連接有一橫向氣缸。所述固定座連接有一橫向連桿，所述連桿另一端連接縱向氣缸。所述橫向氣缸為雙行程氣缸，所述縱向氣缸為單行程氣缸。一種腐乳裝瓶機構，它包括數(shù)個所述的機械手，每一所述機械手固定在機架之上。所述機架上端設有圓環(huán)形氣缸固定盤，每一所述機械手的橫向氣缸分別呈星狀等間隔固定在所述氣缸固定盤之上。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明的機械手采用吸盤作為腐乳的夾持工具，不但夾持更加穩(wěn)固，而且不會破壞腐乳的結構和形狀；另外，本發(fā)明的腐乳采用多個吸盤整體裝瓶，不但裝瓶效率高，還可以保證腐乳疊放整齊，不會出現(xiàn)凌亂的現(xiàn)象，影響整體美觀；還有，本發(fā)明的腐乳裝瓶機構采用多個機械手協(xié)調工作，可以極大提高腐乳的裝瓶效率，同時也能保證腐乳裝瓶的合理性，充分利用瓶子的空間。


圖1為本發(fā)明的機械手的結構示意圖； 圖2為本發(fā)明的腐乳裝瓶機構的結構示意圖； 圖3為本發(fā)明的腐乳裝瓶機構的俯視示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖對本發(fā)明進行進一步闡述。
如圖1所示，本發(fā)明的機械手包括一個縱向固定座11，所述固定座11沿縱向安裝有數(shù)個用于吸附腐乳2的吸盤12，吸盤12呈等間距分布在所述固定座11之上，且相鄰兩個所述吸盤12的中心位置之間的距離為腐乳14的厚度，這樣，可以保證一個吸盤吸附一塊腐乳，腐乳的排列更加整齊。固定座11通過傳動機構13驅動作上、下、前和后運動，所述傳動機構13包括連接固定座11的橫向連桿133，所述連桿133的另一端連接一縱向氣缸131， 所述縱向氣缸另一端連接橫向氣缸132，其中，所述橫向氣缸132為雙行程氣缸，所述縱向氣缸131為單行程氣缸。這樣，在橫向氣缸132與縱向氣缸131的驅動下，固定座11、吸盤12和腐乳2可以伸到瓶子5的預定位置，并且達到瓶內預定位置以后，吸盤12松開，將腐乳2放到預定位置，固定座11和吸盤12再一起恢復到初始狀態(tài)位置(重新吸附腐乳)。由于縱向氣缸131和橫向氣缸132是相互配合協(xié)作完成的，也可以是橫向氣缸132連接固定座11，橫向氣缸132 另一端連接縱向氣缸131，下面以圖1為例說明氣缸的整個動作過程首先，吸盤12在初始位置吸附腐乳2 ；然后橫向氣缸132動作；當固定座11位于瓶子5的正上方的時候，橫向氣缸132停止動作，縱向氣缸131開始動作，固定座11伸入到瓶內；然后縱向氣缸131停止動作，橫向氣缸132再開始動作，將腐乳2送到預定位置，橫向氣缸132停止動作；接著松開吸盤12，橫向氣缸132開始動作，當固定座11位于瓶內正中間的時候，橫向氣缸132停止動作，縱向氣缸131開始動作；當固定座11脫離瓶子5的時候，縱向氣缸131停止動作，橫向氣缸132開始動作，固定座11恢復到初始位置。這樣重復上述動作，就可以完成多次腐乳裝瓶。本發(fā)明的腐乳裝瓶機構包括數(shù)個上述的機械手1，以及用于固定機械手1的機架 3，所述機架3上端設有圓環(huán)形氣缸固定盤4，所述機械手1的橫向氣缸132 (或縱向氣缸) 分別呈星狀等間隔固定在所述氣缸固定盤4之上。這樣通過多個機械手1就可以完成瓶子 5內多個角度的腐乳裝瓶，合理利用瓶子5的空間，保證腐乳的裝瓶效果。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施方式，本發(fā)明并不局限于上述實施方式，在實施過程中可能存在局部微小的結構改動，如果對本發(fā)明的各種改動或變型不脫離本發(fā)明的精神和范圍，且屬于本發(fā)明的權利要求和等同技術范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型。
權利要求
1.一種機械手，其特征在于，它包括一縱向固定座(11)，所述固定座(11)沿縱向安裝有數(shù)個用于吸附腐乳(2)的吸盤(12)，固定座(11)通過傳動機構(13)驅動作上、下、前和后運動。
2.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述吸盤(12)呈等間距安裝在所述固定座(11)之上。
3.根據(jù)權利要求2所述的機械手，其特征在于，相鄰兩個所述吸盤(12)中心之間的距離為腐乳(14)的厚度。
4.根據(jù)權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述傳動機構(13)包括連接固定座 (11)的縱向氣缸(131)，所述縱向氣缸另一端連接有一橫向氣缸(132)。
5.根據(jù)權利要求4所述的機械手，其特征在于，所述固定座(11)連接有一橫向連桿 (133)，所述連桿(133)另一端連接縱向氣缸(131)。
6.根據(jù)權利要求5所述的機械手，其特征在于，所述橫向氣缸(132)為雙行程氣缸，所述縱向氣缸(131)為單行程氣缸。
7.一種腐乳裝瓶機構，其特征在于，它包括數(shù)個如權利要求1至6任意一項所述的機械手(1)，每一所述機械手(1)固定在機架(3)之上。
8.根據(jù)權利要求7所述的腐乳裝瓶機構，其特征在于，所述機架(3)上端設有圓環(huán)形氣缸固定盤(4)，每一所述機械手(1)的橫向氣缸(132)分別呈星狀等間隔固定在所述氣缸固定盤(4)之上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種全自動腐乳裝瓶的機械手及應用該機械手的腐乳裝瓶機構，所述機械手包括一個縱向固定座，固定座沿縱向安裝有數(shù)個用于吸附腐乳的吸盤，吸盤呈等間距分布在固定座上，固定座上端連接有的橫向連桿，連桿的另一端連接有縱向氣缸，縱向氣缸另一端連接有橫向氣缸，橫向氣缸為雙行程氣缸，縱向氣缸為單行程氣缸；所述腐乳裝瓶機構包括數(shù)個上述的機械手，以及用于固定機械手的機架，機架上端設有圓環(huán)形氣缸固定盤，機械手的橫向氣缸分別呈星狀等間隔固定在氣缸固定盤上。本發(fā)明機械手采用吸盤夾持腐乳，夾持更加穩(wěn)固，也不會破壞腐乳的結構，裝瓶效率高，裝瓶效果好；腐乳裝瓶機構采用多個機械手協(xié)調工作，可以極大提高腐乳的裝瓶效率。
文檔編號B25J9/02GK102152296SQ20101058899
公開日2011年8月17日 申請日期2010年12月15日 優(yōu)先權日2010年12月15日
發(fā)明者胡蔥蘢 申請人:肇慶市京歐機械制造有限公司