專利名稱：一種改進(jìn)型機(jī)械手手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種改進(jìn)型機(jī)械手手爪，具體的說就是利用驅(qū)動(dòng)液壓缸的推動(dòng)力驅(qū) 動(dòng)手爪組件的改進(jìn)型機(jī)械手手爪。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在工業(yè)中，由于自動(dòng)化程度的不斷提高，機(jī)械手的自動(dòng)控制已經(jīng)屢見不鮮， 由于驅(qū)動(dòng)力和行程等問題的限制，其中大部分都是液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手，但是在手爪部位 的設(shè)計(jì)通常是在有桿腔進(jìn)油時(shí)驅(qū)動(dòng)手爪閉合，而無桿腔進(jìn)油時(shí)驅(qū)動(dòng)手爪張開，這種設(shè)計(jì) 降低了手爪閉合時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，使得在選用液壓缸和其他驅(qū)動(dòng)元件時(shí)要高于驅(qū)動(dòng)的要求， 造成了成本的提高。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述不足，本發(fā)明提供了一種改進(jìn)型機(jī)械手手爪，它在無桿腔進(jìn)油時(shí)驅(qū)動(dòng) 手爪閉合，在有桿腔進(jìn)油時(shí)驅(qū)動(dòng)手爪張開，從而促使機(jī)械手手爪進(jìn)行工作。本發(fā)明要解決的上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種改進(jìn)型 機(jī)械手手爪，包括驅(qū)動(dòng)液壓缸和與其連接的手爪組件，所述驅(qū)動(dòng)液壓缸包括氣缸體、活 塞、推桿、固定板，所述氣缸體內(nèi)腔被活塞分割為有桿腔和無桿腔，所述推桿底部端固 定在活塞上，頂部端伸出在固定板端的氣體缸外面，其特征是所述以推桿為中心對(duì)稱 布置的手爪組件包括手爪、手爪連接板、六個(gè)連桿，所述手爪連接板固定在驅(qū)動(dòng)液壓缸 的固定板上，四個(gè)連桿平行地鉸接在手爪和手爪連接板上，另外兩個(gè)連桿一端鉸接在推 桿頂部端，另一端分別鉸接在與其相鄰一側(cè)的連桿靠近手爪連接板的一端。手爪7的兩 個(gè)相對(duì)的夾持面上設(shè)置有適于物體形狀的凹槽。在使用時(shí)，可夾持方形物體、圓形物 體、柱形物體等各種形狀的物體。也可在凹槽設(shè)置出防滑結(jié)構(gòu)，以便手爪夾持物體更加 牢靠。本發(fā)明的有益效果是，它反其道而行之，實(shí)現(xiàn)無桿腔進(jìn)油過程中驅(qū)動(dòng)手爪閉 合，有桿腔進(jìn)油時(shí)驅(qū)動(dòng)手爪張開。這種設(shè)計(jì)提高了手爪閉合時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，降低了選用液 壓缸和其他驅(qū)動(dòng)元件的技術(shù)要求，從而降低了成本。它可夾持方形物體、圓形物體、柱 形物體等各種形狀的物體，使用方便。


下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明圖1為本發(fā)明的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1氣體缸，2活塞，3推桿，4固定板，5有桿腔，6無桿腔，7手爪，8手 爪連接板，91第一連桿，92第二連桿，93第三連桿，94第四連桿，95第五連桿，96第 六連桿。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，該種改進(jìn)型機(jī)械手手爪，它包括驅(qū)動(dòng)液壓缸和與其連接的手爪組 件，其中，所述驅(qū)動(dòng)液壓缸包括氣缸體1、活塞2、推桿3、固定板4，氣缸體1內(nèi)腔被活 塞2分割為有桿腔5和無桿腔6，推桿3底部端固定在活塞2上，頂部端伸出在固定板4 端的氣體缸1外面；所述以推桿為中心對(duì)稱布置的手爪組件包括手爪7、手爪連接板8、 第一連桿91、第二連桿92、第三連桿93、第四連桿94、第五連桿95、第六連桿96，手 爪連接板8固定在驅(qū)動(dòng)液壓缸的固定板4上，第三連桿93、第四連桿94、第五連桿95、 第六連桿96平行地鉸接在手爪7和手爪連接板8上，第一連桿91、第二連桿92—端鉸 接在推桿3頂部端，另一端分別鉸接在第三連桿93和第四連桿94靠近手爪連接板的一 端。手爪7的兩個(gè)相對(duì)的夾持面上設(shè)置有適于物體形狀的凹槽，在使用時(shí)，可夾持方形 物體、圓形物體、柱形物體等各種形狀的物體。應(yīng)用時(shí)，當(dāng)無桿腔6進(jìn)油時(shí)，驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞2前進(jìn)，為推桿3提供一個(gè)較大 的推力，向前推進(jìn)，使得第一連桿91、第二連桿92鉸接在推桿頂部端一端向前運(yùn)動(dòng)，帶 動(dòng)第三連桿93、第四連桿94、第五連桿95、第六連桿96與手爪7連接的一端向內(nèi)運(yùn)動(dòng)， 使手爪7向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而完成手爪7閉合的動(dòng)作。當(dāng)有桿腔5進(jìn)油時(shí)驅(qū)動(dòng)液壓缸活塞2 后退，推桿向后運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第一連桿91、第二連桿92鉸接在推桿頂部端一端向后運(yùn)動(dòng)， 帶動(dòng)第三連桿93、第四連桿94、第五連桿95、第六連桿96與手爪7連接的一端向外運(yùn) 動(dòng)，使手爪7向外運(yùn)動(dòng)，從而完成手爪打開的動(dòng)作。本發(fā)明反其道而行之，實(shí)現(xiàn)無桿腔進(jìn)油過程中驅(qū)動(dòng)手爪閉合，有桿腔進(jìn)油時(shí)驅(qū) 動(dòng)手爪張開。這種設(shè)計(jì)提高了手爪閉合時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，降低了選用液壓缸和其他驅(qū)動(dòng)元件 的技術(shù)要求，從而降低了成本。
權(quán)利要求
1. 一種改進(jìn)型機(jī)械手手爪，包括驅(qū)動(dòng)液壓缸和與其連接的手爪組件，所述驅(qū)動(dòng)液壓 缸包括氣缸體(1)、活塞(2)、推桿(3)、固定板(4)，所述氣缸體(1)內(nèi)腔被活塞(2)分 割為有桿腔(5)和無桿腔(6)，所述推桿(3)底部端固定在活塞(2)上，頂部端伸出在固 定板(4)端的氣體缸(1)外面，其特征是所述以推桿為中心對(duì)稱布置的手爪組件包括手 爪(7)、手爪連接板(8)、連桿(91)、連桿(92)、連桿(93)、連桿(94)、連桿(95)、連 桿(96)，所述手爪連接板(8)固定在驅(qū)動(dòng)液壓缸的固定板(4)上，所述連桿(93)、連桿 (94)、連桿(95)、連桿(96)平行鉸接在手爪(7)和手爪連接板(8)上，所述連桿(91)、 連桿(92) —端鉸接在推桿(3)頂部端，另一端分別鉸接在連桿(93)和連桿(94)靠近手 爪連接板的一端；所述手爪(7)的兩個(gè)相對(duì)的夾持面上設(shè)置有凹槽。
全文摘要
一種改進(jìn)型機(jī)械手手爪，屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，它包括驅(qū)動(dòng)液壓缸和手爪組件，驅(qū)動(dòng)液壓缸包括氣缸體、活塞、推桿、固定板，氣缸體內(nèi)腔被活塞分割為有桿腔和無桿腔，推桿底部端固定在活塞上，頂部端伸出在氣體缸外面，手爪組件包括手爪、手爪連接板、六個(gè)連桿，手爪連接板固定在固定板上，四個(gè)連桿平行地鉸接在手爪和手爪連接板上，另外兩個(gè)連桿一端鉸接在推桿頂部端，另一端分別鉸接在與其相鄰一側(cè)的連桿的一端。手爪的夾持面上設(shè)置有凹槽。本發(fā)明反其道而行之，實(shí)現(xiàn)無桿腔進(jìn)油過程中驅(qū)動(dòng)手爪閉合，有桿腔進(jìn)油時(shí)驅(qū)動(dòng)手爪張開。這種設(shè)計(jì)提高了手爪閉合時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，降低了選用驅(qū)動(dòng)液壓缸和其他驅(qū)動(dòng)元件的技術(shù)要求，從而降低了成本。
文檔編號(hào)B25J15/08GK102009411SQ20101054052
公開日2011年4月13日 申請(qǐng)日期2010年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月11日
發(fā)明者劉運(yùn)嬌, 姚龍?jiān)? 孫國艷, 尹紀(jì)省, 張平, 李朋, 范云朦, 路超, 郭曉穎, 郭祥乾, 高付生 申請(qǐng)人:高付生