專利名稱：自動(dòng)裝置、搬運(yùn)裝置、以及使用慣性傳感器的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使安裝在手臂前端的終端裝置移動(dòng)至所希望的位置的自動(dòng)裝置 (robot)、使安裝在移動(dòng)部件的終端裝置移動(dòng)至所希望的位置的搬運(yùn)裝置、以及控制這些裝 置的使用了慣性傳感器的控制方法。
背景技術(shù)：
以往周知如下的自動(dòng)裝置等的裝置，該自動(dòng)裝置通過使手臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)等從而使安 裝在手臂前端的終端裝置移動(dòng)至所希望的位置，在該位置使終端裝置運(yùn)轉(zhuǎn)。例如，周知具有 握持終端，對(duì)加工裝置提供/除去被加工部件的提供/除去裝置、具有涂布終端的涂布自動(dòng) 裝置、具有焊接終端的焊接自動(dòng)裝置等。在驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置時(shí)，使用如下的控制方法，該控制方法中測定驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置的手 臂的電動(dòng)機(jī)等的驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并基于所測定的角度信息控制手臂的前端位置等。但 是，由于從驅(qū)動(dòng)源對(duì)手臂傳送驅(qū)動(dòng)力的傳送機(jī)構(gòu)或手臂不是剛體而引起傳送機(jī)構(gòu)或手臂變 形，因此有時(shí)基于角度信息進(jìn)行位置控制的手臂的前端側(cè)的位置未必與實(shí)際位置一致。另 外，存在由于動(dòng)作時(shí)傳送機(jī)構(gòu)或手臂變形而產(chǎn)生振動(dòng)的問題。針對(duì)這些問題，設(shè)計(jì)了如下的 方法，即在手臂前端安裝慣性傳感器測定前端的變動(dòng)，將得到的根據(jù)慣性傳感器的角速度 信息用于控制。專利文獻(xiàn)1中公開一種多關(guān)節(jié)自動(dòng)裝置的控制方法以及多關(guān)節(jié)自動(dòng)裝置， 通過由慣性傳感器的輸出信號(hào)控制手臂的動(dòng)作，即使在剛性差的情況下也能夠高精度的定 位，并且能夠防止由振動(dòng)而引起的精度下降。但是，存在如下的問題，S卩為了從慣性傳感器的輸出求得手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，需要 對(duì)慣性傳感器的輸出進(jìn)行積分，若反復(fù)進(jìn)行積分則容易受到慣性傳感器的基準(zhǔn)電位漂移的 影響，從而控制裝置錯(cuò)誤識(shí)別信息的可能性提高。專利文獻(xiàn)2中公開了一種自動(dòng)裝置控制 裝置以及自動(dòng)裝置的控制方法，通過使用角度傳感器的輸出的低頻分量，作為角速度傳感 器的輸出，在控制中僅使用輸出的積分值的高頻分量，從而排除了在基準(zhǔn)電位漂移等的低 頻率變動(dòng)的誤差原因。[專利文獻(xiàn)1]特開平7-9374號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)2]特開2005-242794號(hào)公報(bào)但是，在慣性傳感器的輸出中存在含有由噪聲的影響或信號(hào)傳輸?shù)难舆t的影響等 引起的誤差的可能性，從而出現(xiàn)由于這些誤差控制裝置錯(cuò)誤識(shí)別信息的可能性提高的問 題。慣性傳感器的噪聲的影響或信號(hào)傳輸?shù)难舆t的影響等，是即使在高頻率中也發(fā)生的現(xiàn) 象，是專利文獻(xiàn)2所公開的控制裝置或控制方法中不能應(yīng)對(duì)的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述問題的至少一部分而進(jìn)行的，可以作為以下的方式或者適 用例而實(shí)現(xiàn)。[適用例1]
本適用例中的自動(dòng)裝置具有手臂，將一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支持；驅(qū)動(dòng)源，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所 述手臂；角度傳感器，其檢測所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并輸出所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息； 慣性傳感器，其安裝于所述手臂，輸出作用于所述手臂的慣性力的慣性力信息；以及控制指 令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的控制指令，所述自動(dòng)裝置特征在于，具有控 制切換決定部；以及手臂動(dòng)作控制部，所述控制切換決定部，在通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制 所述手臂的動(dòng)作時(shí)，決定是否使用所述慣性力信息，所述手臂動(dòng)作控制部，在所述控制切換 決定部決定使用所述慣性力信息的情況下，通過根據(jù)所述控制指令、所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、以 及所述慣性力信息實(shí)施第一控制，從而控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述手臂的動(dòng)作，所述控制 切換決定部決定不使用所述慣性力信息的情況下，通過根據(jù)所述控制指令、以及所述轉(zhuǎn)動(dòng) 角度信息實(shí)施與所述第一控制不同的第二控制，從而控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述手臂的動(dòng) 作。根據(jù)本適用例中的自動(dòng)裝置，控制切換決定部在控制手臂的動(dòng)作時(shí)決定是否使用 角速度信息，手臂動(dòng)作控制部按照控制切換決定部的決定根據(jù)控制指令、轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、以 及角速度信息實(shí)施第一控制，或者根據(jù)控制指令以及轉(zhuǎn)度角度信息實(shí)施第二控制。由此，為 了實(shí)施合適的控制，在由使用角速度信息而產(chǎn)生的效果較大的情況與效果較小的情況下， 或者角速度信息的誤差較大的情況與較小的情況下，能夠選擇并實(shí)施恰當(dāng)?shù)厥褂昧私撬俣?因襲或者不使用的控制。另外，能夠選擇并實(shí)施使用角速度信息有效的控制方法。第一控制是通過使用控制指令、轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、以及角速度信息能夠抑制振動(dòng)等 的控制方法，例如是被稱為狀態(tài)反饋控制的控制方法。第二控制是使用控制指令以及轉(zhuǎn)動(dòng) 角度信息能夠穩(wěn)定地到達(dá)目的位置的控制方法，例如是基于角度傳感器的角度或其微分值 的角速度的PID(Proportionallntegral Differential 比例積分微分)控制等。[適用例2]本適用例中的自動(dòng)裝置具有手臂，將一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支持；驅(qū)動(dòng)源，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所 述手臂；角度傳感器，其檢測所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并輸出所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息； 慣性傳感器，其安裝于所述手臂，輸出作用于所述手臂的慣性力的慣性力信息；以及控制指 令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的控制指令，所述自動(dòng)裝置特征在于，具有控 制切換決定部；以及手臂動(dòng)作控制部，所述控制切換決定部，決定通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控 制所述手臂的動(dòng)作時(shí)的所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)，所述手臂動(dòng)作控制部，根據(jù)所述控制 指令、所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、以及乘以所述控制切換決定部所決定的所述加權(quán)常數(shù)之后的所 述慣性力信息，控制所述驅(qū)動(dòng)源從而來控制所述手臂的動(dòng)作。根據(jù)本適用例中的自動(dòng)裝置，控制切換決定部決定角速度的加權(quán)常數(shù)，手臂動(dòng)作 控制部使用控制指令、轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、以及乘以控制切換決定部所決定的加權(quán)常數(shù)之后的 角速度信息控制手臂的動(dòng)作。由此，對(duì)于實(shí)施合適的控制，通過綜合考慮使用角速度信息所 帶來的效果以及角速度信息的誤差所引起的影響從而決定加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┮环N綜合看 來使用角速度信息帶來的效果較大、角速度信息的誤差引起的影響較小的、手臂動(dòng)作的控 制。[適用例3]上述適用例中自動(dòng)裝置優(yōu)選對(duì)所述慣性力信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定 部將所述慣性力信息與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該自動(dòng)裝置，將角速度信息與閾值進(jìn)行比較從而決定是否使用角速度信息， 或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用角速度信息能夠?qū)嵤┍炔皇褂玫那闆r下更合適 的控制。但是，若角度變小，則使用角速度信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的角速 度信息的誤差的影響比僅使用角度信息的情況相比精度下降。通過將角速度信息與閾值進(jìn) 行比較，從而決定是否使用角速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合來 看由使用角速度信息帶來的效果較大、角速度信息的誤差引起的影響較小的、手臂動(dòng)作的 控制。[適用例4]上述適用例中的自動(dòng)裝置優(yōu)選對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換 決定部將所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者 決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該自動(dòng)裝置，將轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息與閾值進(jìn)行比較從而決定是否使用角速度信 息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用角速度信息，能夠?qū)嵤┍炔皇褂玫那闆r更合 適的控制。但是，轉(zhuǎn)動(dòng)角度變大從而接近于目標(biāo)角度的狀態(tài)下角速度變小，若角速度變小則 使用角速度信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的角速度信息的誤差的影響與僅使用 角度信息的情況相比精度下降。通過將轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息與閾值進(jìn)行比較從而決定是否使用角 速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合來看由使用角速度信息帶來的 效果較大、角速度信息的誤差引起的影響較小的手臂動(dòng)作控制。[適用例5]上述適用例中的自動(dòng)裝置優(yōu)選對(duì)所述慣性力信息的一次以上的積分值預(yù)先設(shè)定 閾值，所述控制切換決定部將所述慣性力信息的一次以上的積分值與該閾值進(jìn)行比較，從 而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該自動(dòng)裝置，將角速度信息的一次以上的積分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用角速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用角速度信息能夠?qū)嵤┍?不使用的情況更合適的控制。但是，若角速度變小則使用角速度信息的效果減少，并且受到 由噪聲等引起的角速度信息的誤差的影響與僅使用角度信息的情況相比精度下降。通過將 角速度信息的一次以上的積分值與閾值進(jìn)行比較從而決定是否使用角速度信息，或者決定 角速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合來看由使用角速度信息帶來的效果較大、角速度信 息的誤差引起的影響較小的手臂動(dòng)作的控制。將角速度信息的一次以上的積分值與閾值進(jìn) 行比較，能夠設(shè)定為與將角速度信息與閾值進(jìn)行比較的情況同樣的判斷基準(zhǔn)。通過處理角 速度信息的一次以上的積分值，能夠容易使其與轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息等共同單位地進(jìn)行處理。[適用例6]上述適用例中的自動(dòng)裝置，優(yōu)選對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的一次以上的微分值預(yù)先設(shè) 定閾值，所述控制切換決定部將所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的一次以上的微分值與該閾值進(jìn)行比 較，決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該自動(dòng)裝置，將轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較，決定是 否使用角速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用角速度信息，與不使用的情 況相比能夠?qū)嵤└线m的控制。但是，轉(zhuǎn)動(dòng)角度變大并接近于目的角度的狀態(tài)下，角速度變小，若角速度變小則使用角速度信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的角速度信息的 誤差的影響，與僅使用角度信息的情況相比精度下降。通過將角度信息的一次以上的微分 值與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用角速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠 實(shí)施綜合看來由使用角速度信息帶來的效果較大、角速度信息的誤差引起的影響較小的手 臂動(dòng)作的控制。將轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較能夠設(shè)定與將轉(zhuǎn)動(dòng)角 度信息與閾值進(jìn)行比較的情況同樣的判斷基準(zhǔn)。通過處理轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的一次以上的微分 值，能夠容易使其與角速度信息等共同單位地進(jìn)行處理。[適用例7]上述適用例中的自動(dòng)裝置優(yōu)選以所述控制指令的特征點(diǎn)為基礎(chǔ)預(yù)先設(shè)定時(shí)間軸 中的閾值，所述控制切換決定部將從所述特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與該閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該自動(dòng)裝置，將從控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用角速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用角速度信息，與不使用的 情況相比能夠?qū)嵤└线m的控制。但是，若角速度變小，則使用角速度信息的效果減少，并 且由噪聲等引起的角速度信息的誤差的影響變大。通過將從控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間 與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用角速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)?施綜合來看由使用角速度信息帶來的效果較大、角速度信息的誤差引起的影響較小的手臂 動(dòng)作的控制。例如，從移動(dòng)的目的位置這種控制指令的特征點(diǎn)起經(jīng)過一定以上的時(shí)間后，角速 度信息的值成為在控制指令中規(guī)定的特征點(diǎn)處的角速度的值。通過將從控制指令的特征點(diǎn) 起的經(jīng)過時(shí)間與閾值進(jìn)行比較，能夠設(shè)定與將角速度信息與閾值進(jìn)行比較的情況相同的判 斷基準(zhǔn)。通過將經(jīng)過時(shí)間作為基準(zhǔn)，與將角速度信息等與閾值進(jìn)行比較的情況相比能夠使 控制簡單。[適用例8]上述適用例中的自動(dòng)裝置優(yōu)選對(duì)給所述慣性力信息帶來影響的噪聲預(yù)先設(shè)定閾 值，所述控制切換決定部將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲與該閾值進(jìn)行比較，決定是 否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該自動(dòng)裝置，將對(duì)角速度信息帶來影響的噪聲與閾值進(jìn)行比較，從而決定是 否使用角速度信息，或者決定角速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用角速度信息，與不使用的情 況相比能夠?qū)嵤└线m的控制。但是，若給角速度信息帶來影響的噪聲變大，則由于由噪聲 等引起的角速度信息的誤差的影響變大，因此使用角速度信息的效果減少。通過將給角速 度信息帶來影響的噪聲與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用角速度信息，或者決定角速度 信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┙撬俣刃畔⒌恼`差引起的影響較小的手臂動(dòng)作的控制。[適用例9]本適用例中的搬運(yùn)裝置具有移動(dòng)部，以自由滑動(dòng)的方式被支持；驅(qū)動(dòng)源，其用于 移動(dòng)所述移動(dòng)部；位置傳感器，其檢測根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，并輸出所述驅(qū)動(dòng)源的位置 信息；慣性傳感器，其安裝于所述移動(dòng)部，在所述移動(dòng)部被移動(dòng)時(shí)輸出作用于所述移動(dòng)部 的慣性力的慣性力信息；以及控制指令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制 指令，所述搬運(yùn)裝置的特征在于，具有控制切換決定部；以及動(dòng)作控制部，所述控制切換決定部，在通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，決定是否使用所述慣性 力信息，所述動(dòng)作控制部，在所述控制切換決定部決定使用所述慣性力信息的情況下，通過 根據(jù)所述控制指令、所述位置信息、以及所述慣性力信息，實(shí)施第一控制從而控制所述驅(qū)動(dòng) 源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作，所述控制切換決定部決定不使用所述慣性力信息的情況 下，通過根據(jù)所述控制指令、以及所述位置信息實(shí)施與所述第一控制不同的第二控制，從而 控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。根據(jù)本適用例中的搬運(yùn)裝置，控制切換決定部在控制移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)決定是 否使用加速度信息，動(dòng)作控制部按照控制切換決定部的決定根據(jù)控制指令、位置信息、以及 加速度信息實(shí)施第一控制，或者根據(jù)控制指令以及位置信息實(shí)施第二控制。由此，為了實(shí)施 合適的控制，能夠在使用角速度帶來的效果較大的情況與效果較小的情況下，或者加速度 信息的誤差較大的情況與較小的情況下，能夠選擇并實(shí)施合適地使用了加速度信息或不使 用的控制。另外，能夠選擇并實(shí)施使用加速度信息有效的控制方法。第一控制是通過使用控制指令、位置信息、以及加速度信息能夠控制振動(dòng)等的控 制方法，例如是被稱為狀態(tài)反饋控制的控制方法。第二控制是使用控制指令以及位置信息 能夠使其穩(wěn)定地到達(dá)目的位置的控制方法，例如是基于角度傳感器的角度或其微分值的角 速度的PID控制等。[適用例10]本適用例中的搬運(yùn)裝置具有具有移動(dòng)部，以自由滑動(dòng)的方式被支持；驅(qū)動(dòng)源， 其用于移動(dòng)所述移動(dòng)部；位置傳感器，其檢測根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，并輸出所述驅(qū)動(dòng)源 的位置信息；慣性傳感器，其安裝于所述移動(dòng)部，在所述移動(dòng)部被移動(dòng)時(shí)輸出作用于所述移 動(dòng)部的慣性力的慣性力信息；以及控制指令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的 控制指令，所述搬運(yùn)裝置的特征在于，具有控制切換決定部；以及動(dòng)作控制部，所述控制 切換決定部，決定通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)的所述慣性力信息 的加權(quán)常數(shù)，所述動(dòng)作控制部，根據(jù)所述控制指令、所述位置信息、以及乘以所述控制切換 決定所決定的所述加權(quán)常數(shù)之后的所述慣性力信息，控制所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部 的移動(dòng)動(dòng)作。根據(jù)本適用例中的搬運(yùn)裝置，控制切換決定部決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)，動(dòng)作 控制部使用控制指令、位置信息、以及乘以控制切換決定部所決定的加權(quán)常數(shù)之后的加速 度信息來控制移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。由此，對(duì)于實(shí)施合適的控制，通過綜合考慮由使用加速度 信息帶來的效果以及加速度信息的誤差引起的影響來決定加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下 由使用加速度信息帶來的效果較大、角速度信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng) 作的控制。[適用例11]上述適用例中的搬運(yùn)裝置優(yōu)選對(duì)所述慣性力信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決 定部將所述慣性力信息與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定 所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該搬運(yùn)裝置，將加速度信息與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用加速度信息， 或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)。雖然通過使用加速度信息與不使用的情況相比能夠?qū)嵤?更合適的控制，但是若加速度變小則使用加速度信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的加速度信息的誤差的影響與僅使用位置信息的情況相比精度下降。通過將加速度信息閾 值進(jìn)行比較，從而決定是否使用加速度信息，或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C 合情況下由使用加速度信息帶來的效果較大、加速度信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部 的移動(dòng)動(dòng)作的控制。[適用例12]上述適用例中的搬運(yùn)裝置優(yōu)選對(duì)所述位置信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定 部將所述位置信息與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述 慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該搬運(yùn)裝置，將位置信息與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用加速度信息，或 者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用加速度信息，與不使用的情況相比能夠?qū)嵤└?適的控制。但是，移動(dòng)量比一定的量大從而在以勻速移動(dòng)的位置移動(dòng)的狀態(tài)、或靠近于目的 位置從而移動(dòng)速度變小的狀態(tài)下，加速度變小。若加速度變小，則使用加速度信息的效果減 少，并且受到由噪聲等引起的加速度信息的誤差的影響，與僅使用位置信息的情況相比精 度下降。通過將位置信息與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用角速度信息，或者決定加速度 信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用加速度信息帶來的效果較大、加速度信息的 誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。[適用例13]上述適用例中的搬運(yùn)裝置優(yōu)選對(duì)所述慣性力信息的一次以上的積分值預(yù)先設(shè)定 閾值，所述控制切換決定部將所述慣性力信息的一次以上的積分值與該閾值進(jìn)行比較，從 而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該搬運(yùn)裝置，將加速度信息的一次以上的積分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用加速度信息，或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)。雖然通過使用加速度信息與不使 用的情況相比能夠?qū)嵤└线m的控制，但是若加速度變小，則使用加速度信息的效果減少， 并且受到由噪聲等引起的加速度信息的誤差的影響，與僅使用位置信息的情況相比精度下 降。通過將加速度信息的一次以上的積分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用加速度信 息，或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用加速度帶來的效果較大、 加速度信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。將加速度信息的一次以上 的積分值與閾值進(jìn)行比較能夠設(shè)定與將加速度信息與閾值進(jìn)行比較的情況同樣的判斷基 準(zhǔn)。通過處理加速度信息的一次以上的積分值，能夠容易使其與位置信息共同單位地進(jìn)行 處理。[適用例14]上述適用例中的搬運(yùn)裝置優(yōu)選對(duì)所述位置信息的一次以上的微分值預(yù)先設(shè)定閾 值，所述控制切換決定部將所述位置信息的一次以上的微分值與該閾值進(jìn)行比較，決定是 否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該搬運(yùn)裝置，將位置信息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定是 否使用加速度信息，或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用加速度信息，與不使用的情 況相比能夠?qū)嵤└线m的控制。但是，移動(dòng)量比一定的量大從而在以勻速移動(dòng)的位置移動(dòng) 的狀態(tài)、或靠近目的位置從而移動(dòng)速度變小的狀態(tài)下，加速度變小，若加速度變小則使用加 速度信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的加速度信息的誤差的影響，與僅使用加速度信息的情況相比精度下降。通過將位置信息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較，從而 決定是否使用加速度信息，或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用 加速度信息帶來的效果較大、加速度信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控 制。將位置信息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較能夠設(shè)定與將位置信息與閾值進(jìn)行比 較同樣的判斷基準(zhǔn)。通過處理位置信息的一次以上的微分值，能夠容易使其與加速度信息 等共同單位地進(jìn)行處理。[適用例15]上述適用例中的搬運(yùn)裝置優(yōu)選以所述控制指令的特征點(diǎn)為基礎(chǔ)預(yù)先設(shè)定時(shí)間軸 中的閾值，所述控制切換決定部將從所述特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與該閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該搬運(yùn)裝置，將從控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用加速度信息，或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)。雖然通過使用加速度信息與不使 用的情況相比能夠?qū)嵤└线m的控制，但是若加速度變小則使用加速度信息的效果減少， 并受到噪聲等引起的加速度信息的誤差的影響，與僅使用位置信息的情況相比精度下降。 通過將從控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用加速度信息， 或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用加速度信息帶來的效果較 大、加速度信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。例如，從移動(dòng)的目的位置這種的控制指令經(jīng)過一定以上的時(shí)間，則加速度的值成 為控制指令中所規(guī)定的特征點(diǎn)處的加速度的值。通過將從控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與 閾值進(jìn)行比較，能夠設(shè)定與將加速度信息與閾值進(jìn)行比較的情況同樣的判斷基準(zhǔn)。通過將 經(jīng)過時(shí)間作為基準(zhǔn)，與將加速度信息等與閾值進(jìn)行比較的情況相比能夠使控制簡單。[適用例16]上述適用例中的搬運(yùn)裝置優(yōu)選對(duì)給所述慣性力信息帶來影響的噪聲預(yù)先設(shè)定閾 值，所述控制切換決定部，將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲與該閾值進(jìn)行比較，決定是 否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。根據(jù)該搬運(yùn)裝置，將給加速度信息帶來影響的噪聲與閾值進(jìn)行比較，從而決定是 否使用加速度信息，或者決定加速度信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用加速度信息，雖然與不使用 相比能夠?qū)嵤└线m的控制，但是若給加速度信息帶來影響的噪聲變大，則因?yàn)橛稍肼暤?引起的加速度信息的誤差的影響變大，因此使用加速度信息的效果減少。通過將給加速度 信息帶來影響的噪聲與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用加速度信息，或者決定加速度信 息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┘铀俣刃畔⒌恼`差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。[適用例17]本適用例中的使用慣性傳感器的控制方法，使用慣性傳感器的輸出控制驅(qū)動(dòng)源從 而控制移動(dòng)部，所述移動(dòng)部以自由轉(zhuǎn)動(dòng)或滑動(dòng)的方式被支持，所述驅(qū)動(dòng)源用于使所述移動(dòng) 部轉(zhuǎn)動(dòng)或者滑動(dòng)，所述慣性傳感器配置于所述移動(dòng)部，所述控制方法特征在于，具有控制 指令發(fā)生步驟，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制指令；位置信息檢測步驟，檢測根 據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，從而檢測所述驅(qū)動(dòng)源的位置信息；慣性力信息檢測步驟，通過所述 慣性傳感器，對(duì)所述移動(dòng)部移動(dòng)時(shí)作用于所述移動(dòng)部的慣性力信息進(jìn)行檢測；控制切換決 定步驟，在通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，決定是否使用所述慣性力信息；以及驅(qū)動(dòng)控制步驟，在所述控制切換決定步驟中決定使用所述慣性力信息的情況 下，通過根據(jù)所述位置信息以及所述慣性力信息實(shí)施第一控制，來按照所述控制指令控制 所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作，在所述控制切換決定步驟中決定不使用所述 慣性力信息的情況下，通過根據(jù)所述位置信息實(shí)施與所述第一控制不同的所述第二控制， 來按照所述控制指令控制所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。根據(jù)本適用例中的使用慣性傳感器的控制方法，控制切換決定步驟中在控制移動(dòng) 部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)決定是否使用慣性力信息，在驅(qū)動(dòng)控制步驟中按照控制切換決定步驟中的 決定根據(jù)控制指令、位置信息、以及慣性力信息實(shí)施第一控制，或者根據(jù)控制指令以及位置 信息實(shí)施第二控制。由此，為了實(shí)施合適的控制，在由使用慣性力信息帶來的效果較大的情 況與效果較小的情況下，或者慣性力信息的誤差較大的情況與較小的情況下，能夠選擇并 實(shí)施恰當(dāng)?shù)厥褂昧藨T性力信息或者沒有使用的控制。另外，能夠選擇并實(shí)施使用慣性力信 息有效的控制方法。第一控制是通過使用控制指令、位置信息、以及慣性力信息能夠抑制振動(dòng)等的控 制方法，例如被稱為狀態(tài)反饋控制的控制方法。第二控制是使用控制指令以及位置信息 能夠穩(wěn)定地到達(dá)目的位置的控制方法，例如基于角度傳感器的角度或其微分值的角速度的 PID控制等。[適用例18]本適用例中的使用慣性傳感器的控制方法，使用慣性傳感器的輸出控制驅(qū)動(dòng)源從 而控制移動(dòng)部，所述移動(dòng)部以自由轉(zhuǎn)動(dòng)或滑動(dòng)的方式被支持，所述驅(qū)動(dòng)源用于使所述移動(dòng) 部轉(zhuǎn)動(dòng)或者滑動(dòng)，所述慣性傳感器配置于所述移動(dòng)部，所述控制方法特征在于具有控制指 令發(fā)生步驟，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制指令；位置信息檢測步驟，通過檢測 根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，從而檢測所述驅(qū)動(dòng)源的位置信息；慣性力信息檢測步驟，通過所 述慣性傳感器，對(duì)所述移動(dòng)部移動(dòng)時(shí)作用于所述移動(dòng)部的慣性力信息進(jìn)行檢測；常數(shù)決定 步驟，決定通過使用所述慣性力信息來控制所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí) 的所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)；以及驅(qū)動(dòng)控制步驟，通過使用所述控制指令、所述位置信 息、以及乘以所述常數(shù)決定步驟中所決定的所述加權(quán)常數(shù)之后的所述慣性力信息，來控制 所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。根據(jù)本適用例中的使用慣性傳感器的控制方法，在常數(shù)決定步驟中決定慣性力信 息的加權(quán)常數(shù)，在驅(qū)動(dòng)控制步驟中使用控制指令、位置信息、以及乘以控制切換決定所決定 的加權(quán)常數(shù)之后的慣性力信息來控制移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。由此，對(duì)于實(shí)施合適的控制，通過 綜合地考慮由使用慣性力信息帶來的效果以及慣性力誤差引起的影響來決定加權(quán)常數(shù)，能 夠?qū)嵤┚C合情況下由使用慣性力信息帶來的效果較大、慣性力信息的誤差引起的影響較小 的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。[適用例19]上述適用例中的使用慣性傳感器的控制方法優(yōu)選所述控制切換決定步驟或者所 述常數(shù)決定步驟，是將所述慣性力信息與對(duì)所述慣性力信息預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從 而決定是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。根據(jù)該使用慣性傳感器的控制方法，在控制切換決定步驟或者常數(shù)決定步驟中， 將慣性力信息與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣性力信息，或者決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。雖然通過使用慣性力信息，與不使用的情況相比能夠?qū)嵤└线m的控制，但是若慣 性力變小，則使用慣性力信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的慣性力信息的誤差的 影響，與僅使用位置信息的情況相比精度下降。通過將慣性力信息與閾值進(jìn)行比較，從而 決定是否使用慣性力信息，或者決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用 慣性力信息帶來的效果較大、慣性力信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控 制。[適用例20]上述適用例中的使用慣性傳感器的控制方法優(yōu)選所述控制切換決定步驟或者所 述常數(shù)決定步驟，是將所述位置信息與對(duì)所述位置信息預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而決 定是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。根據(jù)該使用慣性傳感器的控制方法，在控制切換決定步驟中或者常數(shù)決定步驟 中，將位置信息與閾值進(jìn)行比較從而決定是否使用慣性力信息或者決定慣性力信息的加權(quán) 常數(shù)。通過使用慣性力信息，與不使用的情況相比能夠?qū)嵤└线m的控制。但是，移動(dòng)量比 一定的量大從而在以勻速移動(dòng)的位置進(jìn)行移動(dòng)的狀態(tài)下，或靠近于目的位置從而移動(dòng)速度 變小的狀態(tài)下，慣性力變小，若慣性力變小則使用慣性力信息的效果減少，并且受到由噪聲 等引起的慣性力信息的誤差的影響，與僅使用位置信息的情況相比精度下降。通過將位置 信息與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣性力信息或者決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)，能 夠?qū)嵤┚C合情況下由使用慣性力信息帶來的效果較大、慣性力信息的誤差引起的影響較小 的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。[適用例21]上述適用例中的使用慣性傳感器的控制方法優(yōu)選所述控制切換決定步驟或者所 述常數(shù)決定步驟，是將所述慣性力信息的一次以上的積分值與對(duì)所述慣性力信息的一次以 上的積分值預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決 定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。根據(jù)該使用慣性傳感器的控制方法，在控制切換決定步驟或者常數(shù)決定步驟中， 將慣性力信息的一次以上的積分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣性力信息，或者 決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用慣性力信息，雖然與不使用的情況相比能夠?qū)嵤└?合適的控制，但是若慣性力變小，則使用慣性力信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的 慣性力信息的誤差的影響，與僅使用位置信息的情況相比精度下降。通過將慣性力信息的 一次以上的積分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣性力信息，或者決定慣性力信息 的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用慣性力信息帶來的效果較大、慣性力信息的誤差 引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。將慣性力信息的一次以上的積分值與閾值進(jìn) 行比較設(shè)定與將慣性力信息與閾值進(jìn)行比較的情況同樣的判斷基準(zhǔn)。通過處理慣性力信息 的一次以上的積分值，能夠容易使其與位置信息等共同單位地進(jìn)行處理。[適用例22]上述適用例中的使用慣性傳感器的控制方法優(yōu)選所述控制切換決定步驟或者所 述常數(shù)決定步驟，是將所述位置信息的一次以上的微分值與對(duì)所述位置信息的一次以上的 微分值預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決定所 述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。
根據(jù)該使用慣性傳感器的控制方法，在控制切換決定步驟或者常數(shù)決定步驟中， 將位置信息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣性力信息，或者決 定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用慣性力信息，與不使用的情況相比能夠?qū)嵤└线m的 控制。但是，移動(dòng)量比一定的量大從而在以勻速移動(dòng)的位置進(jìn)行移動(dòng)的狀態(tài)下，或靠近于目 的位置從而移動(dòng)速度變小的狀態(tài)下，慣性力變小，若慣性力變小則使用慣性力信息的效果 減少，并且受到由噪聲等引起的慣性力信息的誤差的影響，與僅使用位置信息的情況相比 精度下降。通過將慣性力信息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣 性力信息，或者決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用慣性力信息帶來 的效果較大、慣性力信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。將慣性力信 息的一次以上的微分值與閾值進(jìn)行比較設(shè)定與將位置信息與閾值進(jìn)行比較的情況同樣的 判斷基準(zhǔn)。通過處理慣性力信息的一次以上的微分值，能夠容易使其與慣性力信息等共同 單位地進(jìn)行處理。[適用例23]上述適用例中的使用慣性傳感器的控制方法優(yōu)選所述控制切換決定步驟或者所 述常數(shù)決定步驟，是將從所述控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與預(yù)先設(shè)定的以所述控制指令 的特征點(diǎn)為基點(diǎn)的時(shí)間軸中的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息的步驟， 或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。根據(jù)該使用慣性傳感器的控制方法，將從控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與閾值進(jìn) 行比較，從而決定是否使用慣性力信息，或者決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用慣性力 信息，雖然與不使用的情況相比能夠?qū)嵤└线m的控制，但是若慣性力變小，則使用慣性力 信息的效果減少，并且受到由噪聲等引起的慣性力信息的誤差的影響，與僅使用位置信息 的情況相比精度下降。通過將從控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用慣性力信息，或者決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)，能夠?qū)嵤┚C合情況下由使用慣性 力信息帶來的效果較大、慣性力信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。例如，從移動(dòng)的目的位置這種控制指令的特征點(diǎn)經(jīng)過一定以上的時(shí)間后，慣性力 信息的值成為在控制指令中規(guī)定的特征點(diǎn)處的慣性力的值。通過將從控制指令的特征點(diǎn)起 的經(jīng)過時(shí)間與閾值進(jìn)行比較，能夠設(shè)定與將慣性力信息與閾值進(jìn)行比較的情況相同的判斷 基準(zhǔn)。通過將經(jīng)過時(shí)間作為基準(zhǔn)，與將慣性力信息等與閾值進(jìn)行比較的情況相比能夠使控 制簡單。[適用例24]上述適用例中的使用慣性傳感器的控制方法優(yōu)選所述控制切換決定步驟或者所 述常數(shù)決定步驟，是將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲與預(yù)先設(shè)定的所述噪聲的閾值進(jìn) 行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù) 的步驟。根據(jù)該使用慣性傳感器的控制方法，在控制切換決定步驟或者常數(shù)決定步驟中， 將給慣性力信息帶來影響的噪聲與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣性力信息，或者決 定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。通過使用慣性力信息，雖然與不使用的情況相比能夠?qū)嵤└?適的控制，但是若給慣性力信息帶來影響的噪聲變大，則因?yàn)橛稍肼暤纫鸬膽T性力信息 的誤差的影響變大，因此使用慣性力信息的效果減少。通過將給慣性力信息帶來影響的噪聲與閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用慣性力信息，或者決定慣性力信息的加權(quán)常數(shù)，能夠 實(shí)施慣性力信息的誤差引起的影響較小的移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制。


圖1是表示提供/除去裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖。圖2是表示驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)的功能性結(jié)構(gòu)的功能結(jié)構(gòu)框圖。圖3是表示通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)從而使提供/除去手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的過程的 流程圖。圖4(a)是表示轉(zhuǎn)動(dòng)提供/除去手臂期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系以及角 速度的閾值的例子的說明圖。(b)是表示提供/除去手臂停止期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之 間的關(guān)系以及角速度的閾值的例子的說明圖。圖5是表示驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)的功能性結(jié)構(gòu)的功能結(jié)構(gòu)框圖。圖6是表示通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)從而使提供/除去手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的過程的 流程圖。圖7(a)是表示轉(zhuǎn)動(dòng)提供/除去手臂期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系以及角 速度的閾值的例子的說明圖。(b)是表示角速度信息的例子的說明圖。圖8(a)是表示轉(zhuǎn)動(dòng)提供/除去手臂期間的時(shí)間經(jīng)過與轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的關(guān)系以及 角度的閾值的例子的說明圖。(b)是表示提供/除去手臂停止期間的時(shí)間經(jīng)過與角度之間 的關(guān)系以及角度的閾值的例子的說明圖。圖9(a)表示轉(zhuǎn)動(dòng)提供/除去手臂期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系以及對(duì)控 制指令值的特征點(diǎn)即目的停止位置在時(shí)間軸規(guī)定的閾值的例子的說明圖。(b)是表示控制 指令值的特征點(diǎn)即目的停止位置近旁的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系以及對(duì)控制指令值 的特征點(diǎn)即目的停止位置在時(shí)間軸規(guī)定的閾值的例子說明圖。圖10是表示提供/除去裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖。圖11是表示搬運(yùn)裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖。圖12是表示激光打印機(jī)的主要部分的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。圖中10、210-提供/除去裝置20-自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)21-提供/除去手臂22-手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)30、230-提供/除去裝置控制部31,231-自動(dòng)裝置控制部32-角速度傳感器34-角度傳感器36-控制指令發(fā)生器37、237_控制切換決定部38、238-手臂動(dòng)作控制部235-增益調(diào)整部
310-提供/除去裝置320-自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)321-提供/除去手臂321a、321b-手臂部323-手臂關(guān)節(jié)部330-提供/除去裝置控制部332a、332b-角速度傳感器402-主掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)403-副掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)404-升降移動(dòng)機(jī)構(gòu)410-頂?shù)醢徇\(yùn)裝置432、432a、432b、432c-慣性傳感器460-印刷頭搬運(yùn)裝置462-噴出頭471-驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)476-印刷頭托架482-加速度傳感器484-編碼器510-激光打印機(jī)522-鼓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)524-感光鼓532-角速度傳感器534-編碼器
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖對(duì)自動(dòng)裝置、搬運(yùn)裝置以及使用了慣性傳感器的控制方法的一實(shí) 施方式進(jìn)行說明。此外，在以下說明所參照的附圖中，為了清楚地表示構(gòu)成部件，有時(shí)部件 或者部分的縱橫的比例尺或各個(gè)部分的比例尺與實(shí)際情況不同。(第一實(shí)施方式)對(duì)自動(dòng)裝置、搬運(yùn)裝置以及使用了慣性傳感器的控制方法的一實(shí)施方式即第一 實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式對(duì)搬運(yùn)裝置的一例、即以提供/除去裝置為例進(jìn)行說明。 本實(shí)施方式的提供/除去裝置例如是在半導(dǎo)體裝置的制造工序中對(duì)分割形成構(gòu)成半導(dǎo)體 裝置的多個(gè)半導(dǎo)體芯片的晶片進(jìn)行操作(處理)的提供/除去裝置(Feeding/releasing Material Device)。〈提供/除去裝置〉首先，參照圖11對(duì)提供/除去裝置10的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖1是表示提供/ 除去裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖。如圖1所示，提供/除去裝置10具有保持手12、自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20、提供/除去裝 置控制部30、角速度傳感器32、角度傳感器34(參照圖2)。
自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20具有手保持機(jī)構(gòu)24、提供/除去手臂21、手臂軸部26、機(jī)座28。 機(jī)座28經(jīng)由內(nèi)置的軸承機(jī)構(gòu)(并未圖示)支撐手臂軸部26使其可以圍繞手臂軸部26的 轉(zhuǎn)動(dòng)軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)并且精密地定位固定。手臂軸部26經(jīng)由手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23 (參照圖2)，與內(nèi) 置于基座28中的手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22 (參照圖2)連接，由手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22使其轉(zhuǎn)動(dòng)。角 度傳感器34連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22，由角度傳感器34測定手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的轉(zhuǎn)動(dòng)角 度。在手臂軸部26的與被機(jī)座28支撐的一側(cè)相反的一側(cè)的端部，固定提供/除去手 臂21的一端。提供/除去手臂21通過手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22，使其以手臂軸部26的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為 中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。提供/除去手臂21的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，通過由角度傳感器34測定手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng) 機(jī)22的轉(zhuǎn)動(dòng)角度來近似地測定。在提供/除去手臂21的固定于手臂軸部26的相反側(cè)的端部，固定手保持機(jī)構(gòu)24。 手保持機(jī)構(gòu)24具有保持軸承24a，其固定于提供/除去手臂21 ；以及保持機(jī)構(gòu)軸24b，以 可以自由滑動(dòng)并且精密定位的方式被保持軸承24a支持。保持機(jī)構(gòu)軸24b通過并未圖示的 上下驅(qū)動(dòng)源，相對(duì)于保持軸承24a可以在保持機(jī)構(gòu)軸24b的軸方向滑動(dòng)。保持機(jī)構(gòu)軸24b 的軸方向與手臂軸部26的軸方向大致平行。在保持機(jī)構(gòu)軸24b的自由端安裝保持手12。通過使提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)，從而 使保持手12位于面臨搬運(yùn)目標(biāo)物的位置。通過使保持機(jī)構(gòu)軸24b相對(duì)于保持軸承24a滑 動(dòng)，從而使保持手12與搬運(yùn)目標(biāo)物分離/接觸，并且將由保持手12所保持的搬運(yùn)目標(biāo)物從 載置位置拿起，或靠近載置位置。在安裝了保持手12的手保持機(jī)構(gòu)24，在與保持手12相反側(cè)固定角速度傳感器 32。也就是說，角速度傳感器32固定在提供/除去手臂21的前端，可以測定提供/除去手 臂21轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度。提供/除去裝置控制部30基于經(jīng)由信息輸入輸出裝置(并未圖示)預(yù)先輸入的 控制程序，對(duì)提供/除去裝置10的各部的動(dòng)作進(jìn)行總控制。<自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的功能性結(jié)構(gòu)>接下來，參照圖2對(duì)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20的功能性結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖2是表示驅(qū) 動(dòng)自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)的功能性結(jié)構(gòu)框圖。如上所述，為了使提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)，提供/除去裝置20具有手臂驅(qū)動(dòng)電 動(dòng)機(jī)22、手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23、角速度傳感器32、角度傳感器34、提供/除去裝置控制部30。作為角速度傳感器32例如能夠使用陀螺儀傳感器。作為角度傳感器34例如能夠 使用編碼器。提供/除去手臂21相當(dāng)于手臂，自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20相當(dāng)于自動(dòng)裝置，手臂驅(qū)動(dòng) 電動(dòng)機(jī)22相當(dāng)于驅(qū)動(dòng)源，角速度傳感器32相當(dāng)于慣性傳感器。如圖2所示，提供/除去裝置控制部30具有用于控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的自動(dòng) 裝置控制部31。自動(dòng)裝置控制部31具有控制指令發(fā)生部36、控制切換決定部37、手臂動(dòng) 作控制部38、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器39?？刂浦噶畎l(fā)生部36輸出提供/除去手臂21的動(dòng)作指令，該動(dòng)作指令用于實(shí)行基 于提供部件或除去部件的操作指令的自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20的動(dòng)作指令。操作指令從省略圖示 的輸入裝置輸入至提供/除去裝置10。基于操作指令的自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20的動(dòng)作指令，從提 供/除去裝置控制部30具有的總控制部(并未圖示)輸出至控制指令發(fā)生部36。作為控制指令發(fā)生部36輸出的提供/除去手臂21的動(dòng)作指令，例如提供/除去手臂21的前端的 軌道被作為每小時(shí)的提供/除去手臂21的角度進(jìn)行指示。手臂動(dòng)作控制部38輸出手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的控制信號(hào)，該控制信號(hào)用于實(shí)行控 制指令發(fā)生部36輸出的提供/除去手臂21的動(dòng)作指令。手臂動(dòng)作控制部38具有角度信 息使用控制部38a、角度信息以及角速度信息使用控制部38b。角度信息使用控制部38a根 據(jù)來自角度傳感器34的角度信息，為了實(shí)行提供/除去手臂21的動(dòng)作指令生成并輸出最 合適的手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的控制信號(hào)。角度信息以及角速度信息使用控制部38b，根據(jù)來 自角度傳感器34的角度信息以及來自角速度傳感器32的角速度信息，為了實(shí)行提供/除 去手臂21的動(dòng)作指令生成并輸出最合適的手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的控制信號(hào)。角度信息使用 控制部38a與角度信息以及角速度信息使用控制部38b之間的切換，由控制切換決定部37 來決定。角度信息使用控制部38a與角度信息以及角速度信息使用控制部38b，可以分別設(shè) 置專用的硬件，也可以通過控制程序使單一硬件作為角度信息使用控制部38a或角度信息 以及角速度信息使用控制部38b發(fā)揮功能。手臂動(dòng)作控制部38或者手臂動(dòng)作控制部38具 有的角度信息使用控制部38a、角度信息以及角速度信息使用控制部38b相當(dāng)于手臂動(dòng)作 控制部。控制切換決定部37選擇并決定使用角度信息使用控制部38a、或者角度信息以及 角速度信息使用控制部38b?？刂魄袚Q決定部37根據(jù)來自角度傳感器34的角度信息、來 自角速度傳感器32的角速度信息、或者來自控制指令發(fā)生部36的提供/除去手臂21的動(dòng) 作指令等，選擇并決定角度信息使用控制部38a、或者角度信息以及角速度信息使用控制部 38b。<提供/除去手臂21的轉(zhuǎn)動(dòng)>接下來，參照圖3以及圖4對(duì)控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的驅(qū)動(dòng)使提供/除去手臂21 轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使配置于提供/除去手臂21前端的保持手12位于規(guī)定的位置的過程進(jìn)行說明。 圖3是表示通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)從而使提供/除去手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的過程的流程圖。 圖4是表示作為切換控制的基準(zhǔn)的角速度的閾值的例子的說明圖。圖4(a)是表示使提供 /除去手臂轉(zhuǎn)動(dòng)期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系、以及角速度的閾值的例子的說明圖， 圖4(b)是表示提供/除去手臂停止期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系、以及角速度的閾 值的例子的說明圖。首先，在圖3的步驟S21中判定有無“電動(dòng)機(jī)停止指令”。電動(dòng)機(jī)停止指令是使手 臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22停止并結(jié)束控制的指令。存在電動(dòng)機(jī)停止指令的時(shí)(步驟S21為是)停止通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的 驅(qū)動(dòng)使提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)從而使配置于提供/除去手臂21前端的保持手12位于規(guī) 定的位置的步驟。不存在電動(dòng)機(jī)停止指令時(shí)(步驟S21為否)則進(jìn)入步驟S22。接下來，在步驟S22中取得控制指令值、角度信息、以及角速度信息。詳細(xì)的是，控 制指令發(fā)生部36輸出并輸入至手臂動(dòng)作控制部38的控制指令值，被輸入至控制切換決定 部37。根據(jù)由連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的角度傳感器34測定的手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的轉(zhuǎn) 動(dòng)角度求得的提供/除去手臂21的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度信息，被輸入至控制切換決定部37以 及手臂動(dòng)作控制部38。由固定于提供/除去手臂21的前端附近的角速度傳感器32測定的提供/除去手臂21的角速度的角速度信息，被輸入至控制切換決定部37以及手臂動(dòng)作控 制部38。 接下來，在步驟S23中，控制切換決定部37根據(jù)從角速度傳感器32輸出的角速度 信息判定提供/除去手臂21的角速度是否超過規(guī)定的閾值。將規(guī)定的閾值記為閾值S。在提供/除去手臂21的角速度超過規(guī)定的閾值S(步驟S23中為是)時(shí)，控制切 換決定部37，決定使用角度信息以及角速度信息使用控制部38b，并進(jìn)入步驟S24。在步驟S24中，角度信息以及角速度信息使用控制部38b根據(jù)控制指令值、角度信 息、以及角速度信息計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令值。在提供/除去手臂21的角速度比規(guī)定的閾值S小(步驟S23為否)時(shí)，控制切換 決定部37決定使用角度信息使用控制部38a，并進(jìn)入步驟S25。在步驟S25中，角度信息使用控制部38a根據(jù)控制指令值、以及角度信息計(jì)算轉(zhuǎn)矩 指令值。如圖4(a)所示，在提供/除去手臂21開始轉(zhuǎn)動(dòng)角速度為閾值S以下的階段、以 及接近目標(biāo)位置角速度比閾值S小的階段，不使用角速度信息，而是實(shí)施使用控制指令值、 以及角度信息的控制。該控制例如使用基于角度傳感器的角度或其微分值的角速度的 PID (Proportional IntegralDifferential 比例積分微分)控制。該情況下的PID控制等 相當(dāng)于第二控制。在轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的中間角速度比閾值S大的階段，實(shí)施使用了角速度信息、控制指令 值、以及角度信息的控制。該控制例如使用被稱為狀態(tài)反饋控制的控制方法。該情況下的 狀態(tài)反饋控制等相當(dāng)于第一控制。圖4中由雙點(diǎn)劃線表示的角速度是作為控制指令值對(duì)每個(gè)經(jīng)過時(shí)間指定的角速 度。圖4中由虛線表示的角速度是實(shí)施了 PID控制時(shí)的每個(gè)經(jīng)過時(shí)間的角速度的例子，該 PID控制是使用了控制指令值以及角度信息的基于角度傳感器的角度或其微分值的角速度 的PID控制。圖4中由實(shí)線表示的角速度，是使用控制指令值與角速度信息以及角度信息， 實(shí)施狀態(tài)反饋控制等時(shí)的每個(gè)經(jīng)過時(shí)間的角速度的例子。此外，圖4中為了彼此分離地表示出表示實(shí)施了 PID控制時(shí)的角速度的虛線、和 表示實(shí)施了狀態(tài)反饋控制等時(shí)的角速度的實(shí)線，使表示實(shí)施了狀態(tài)反饋控制等時(shí)的角速度 的實(shí)線在時(shí)間上延遲錯(cuò)開進(jìn)行表示。步驟S24或步驟S25的下面，在步驟S26中，將由角度信息使用控制部38a或角度 信息以及角速度信息使用控制部38b計(jì)算求得的轉(zhuǎn)矩指令值，輸入至電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器39。接下來，在步驟S27中，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器39對(duì)手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22提供對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)矩指 令值的電力。手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生對(duì)應(yīng)所提供的電力的轉(zhuǎn)矩。接下來，在步驟S28中，由手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩使連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng) 機(jī)22的手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23進(jìn)行動(dòng)作，經(jīng)由手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的提 供/除去手臂21的角速度，由手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行加速或減速。在步驟S28以后返回至步驟S21，在步驟S21中存在電動(dòng)機(jī)停止指令時(shí)(步驟S21 中為是)，結(jié)束通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的驅(qū)動(dòng)使提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)從而使配置于 提供/除去手臂21前端的保持手12位于規(guī)定的位置。如圖4(b)所示，實(shí)施了使用控制指令值與角度信息的控制時(shí)，有可能發(fā)生殘留振動(dòng)，該殘留振動(dòng)是指以使越過了目標(biāo)位置的保持手12返回的方式使提供/除去手臂21轉(zhuǎn) 動(dòng)從而引起的殘留振動(dòng)。由于該殘留振動(dòng)的發(fā)生，在提供/除去手臂21大致到達(dá)目標(biāo)位置 之后直至停止的過程中，需要該殘留振動(dòng)被吸收的時(shí)間。實(shí)施了使用控制指令值與角速度信息以及角度信息的控制時(shí)，由于幾乎不產(chǎn)生振 動(dòng)，因此提供/除去手臂21大致到達(dá)目標(biāo)位置之后直至停止幾乎不需要時(shí)間。在角速度信 息中置入了噪聲的情況下，因?yàn)橛稍撛肼暥a(chǎn)生振動(dòng)，因此精度下降。通過將切換控制的角 速度的閾值設(shè)定得比由噪聲引起的振動(dòng)的角速度大，從而能夠消除由噪聲引起的影響。即 使切換為使用控制指令值與角度信息的控制，與使用含有噪聲的角速度信息的情況相比也 能夠抑制產(chǎn)生較大的振動(dòng)。另外，通過將切換控制的角速度的閾值設(shè)定得比實(shí)施使用了控制指令值與角度信 息的控制時(shí)的殘留振動(dòng)的最大角速度更小，在切換控制的時(shí)間點(diǎn)之前，通過實(shí)施使用了控 制指令值與角速度信息以及角度信息的控制從而能夠抑制產(chǎn)生振動(dòng)。因此，與不實(shí)施使用 了控制指令值與角速度信息以及角度信息的控制而實(shí)施了使用控制指令值與角度信息的 控制的情況相比，能夠使殘留振動(dòng)的最大角速度減小，從而減少該殘留振動(dòng)被吸收的時(shí)間。(第二實(shí)施方式)接下來，對(duì)自動(dòng)裝置、搬運(yùn)裝置、以及使用了慣性傳感器的控制方法的一實(shí)施方式 即第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式中的搬運(yùn)裝置的一例即提供/除去裝置210，與第1 實(shí)施方式中參照圖1所說明的提供/除去裝置10實(shí)質(zhì)上具有同樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)。對(duì)與提供/ 除去裝置10 —部分不同的自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的功能性結(jié)構(gòu)、以及使提供/除去手臂21轉(zhuǎn) 動(dòng)的過程進(jìn)行說明。<自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的功能性結(jié)構(gòu)>首先，參照圖5對(duì)驅(qū)動(dòng)本實(shí)施方式的提供/除去裝置210中的自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20的 功能性結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖5是表示驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)的功能性結(jié)構(gòu)的功能結(jié)構(gòu)框圖。與提供/除去裝置10同樣，提供/除去裝置210為使提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)而 具有手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22、手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23、角速度傳感器32、角度傳感器34、提供/除去 裝置控制部230。如圖5所示，提供/除去裝置控制部230具有用于控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的自動(dòng) 裝置控制部231。自動(dòng)裝置控制部231具有控制指令發(fā)生部36、控制切換決定部237、手 臂動(dòng)作控制部238、增益調(diào)整部235、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器39。控制指令發(fā)生部36輸出提供/除去手臂21的動(dòng)作指令，該動(dòng)作指令用于實(shí)行基 于提供部件或除去部件的操作指令的自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20的動(dòng)作指令。操作指令從省略圖示 的輸入裝置輸入至提供/除去裝置210。基于操作指令的自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20的動(dòng)作指令，從 提供/除去裝置控制部230具有的總控制部(并未圖示)輸出至控制指令發(fā)生部36?？刂?指令發(fā)生部36輸出的提供/除去手臂21的動(dòng)作指令、例如提供/除去手臂21的前端的軌 道，被作為每個(gè)時(shí)間的提供/除去手臂21的角度進(jìn)行指示。手臂動(dòng)作控制部238輸出手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的控制信號(hào)，該控制信號(hào)用于實(shí)行控 制指令發(fā)生部36輸出的提供/除去手臂21的動(dòng)作指令。手臂動(dòng)作控制部238具有角度信 息以及角速度信息使用控制部238b。角度信息以及角速度信息使用控制部238b根據(jù)來自 角度傳感器34的角度信息以及來自角速度傳感器32的角速度信息，為了實(shí)行提供/除去手臂21的動(dòng)作指令生成并輸出最合適的手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的控制信號(hào)。增益調(diào)整部235 調(diào)整并輸出角度信息以及角速度信息使用控制部238b基于角度信息以及角速度信息生 成手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的控制信號(hào)時(shí)的、角速度信息的增益。角速度信息的增益切換由控制 切換決定部237決定。該情況下，增益調(diào)整部235與控制切換決定部237，相當(dāng)于控制切換 決定部。角速度信息的增益相當(dāng)于慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。手臂動(dòng)作控制部238或者手 臂動(dòng)作控制部238具有的角度信息以及角速度信息使用控制部238b，相當(dāng)于手臂動(dòng)作控制 部?？刂魄袚Q決定部237基于來自角度傳感器34的角度信息、來自角速度傳感器32 的角速度信息、或者來自控制指令發(fā)生部36的提供/除去手臂21的動(dòng)作指令等，決定角速 度信息的增益的切換。<提供/除去手臂21的轉(zhuǎn)動(dòng)>接下來，參照圖6對(duì)提供/除去裝置210中通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的驅(qū)動(dòng)使 提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使配置于提供/除去手臂21的前端的保持手12位于規(guī)定的 位置的過程進(jìn)行說明。圖6是表示通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)從而使提供/除去手臂 轉(zhuǎn)動(dòng)的過程的流程圖。首先，在圖6的步驟S41中，判定有無“電動(dòng)機(jī)停止指令”。電動(dòng)機(jī)停止指令是使手 臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22停止并結(jié)束控制的指令。存在電動(dòng)機(jī)停止指令時(shí)(步驟S41為是)，停止通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的驅(qū) 動(dòng)使提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)從而使配置于提供/除去手臂21前端的保持手12位于規(guī)定 的位置的過程。不存在電動(dòng)機(jī)停止指令時(shí)(步驟S41為否)，進(jìn)入步驟S42。接下來，在步驟S42中取得控制指令值、角度信息、以及角速度信息。詳細(xì)的是，控 制指令發(fā)生部36輸出并被輸入至手臂動(dòng)作控制部238的控制指令值，也被輸入至控制切換 決定部237。根據(jù)由連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的角度傳感器34測定的手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22 的轉(zhuǎn)動(dòng)角度求得的提供/除去手臂21的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度信息，被輸入至控制切換決定部 237以及手臂動(dòng)作控制部238。由固定于提供/除去手臂21的前端附近的角速度傳感器32 測定的提供/除去手臂21的角速度的角速度信息，被輸入至控制切換決定部237以及手臂 動(dòng)作控制部238。接下來，在步驟S43中，控制切換決定部237根據(jù)從角速度傳感器32輸出的角速 度信息判定提供/除去手臂21的角速度是否超過規(guī)定的閾值。將規(guī)定的閾值記為閾值S。在提供/除去手臂21的角速度超過規(guī)定的閾值S(步驟S43中為是)時(shí)，控制切 換決定部237將角速度信息的增益決定為1，并進(jìn)入步驟S45。在提供/除去手臂21的角速度比規(guī)定的閾值S小(步驟S43為否)時(shí)，控制切換 決定部237決定改變角速度信息的增益，并進(jìn)入步驟S44。在步驟S44中，增益調(diào)整部235，將角度信息以及角速度信息使用控制部238b根據(jù) 角度信息以及角速度信息生成手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的控制信號(hào)時(shí)的、角速度信息的增益決 定為比1小的值，并輸出至角度信息以及角速度信息使用控制部238b。在步驟S44之后進(jìn) 入步驟S45。
在步驟S43或者步驟S44之后，步驟S45中角度信息以及角速度信息使用控制部 238b根據(jù)控制指令值、角度信息、角速度信息、以及角速度信息的增益計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令值。接下來，在步驟S46中，將由角度信息以及角速度信息使用控制部238b計(jì)算求得 的轉(zhuǎn)矩指令值輸入至電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器39。接下來，在步驟S47中，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器39對(duì)手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22提供對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)矩指 令值的電力。手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生對(duì)應(yīng)所提供的電力的轉(zhuǎn)矩。接下來，在步驟S48中，由手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩使連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng) 機(jī)22的手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23進(jìn)行動(dòng)作，經(jīng)由手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的提 供/除去手臂21的角速度，由手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行加速或減速。在步驟S48以后返回至步驟S41，在步驟S41中存在電動(dòng)機(jī)停止指令時(shí)(步驟S41 中為是)，結(jié)束通過控制手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22的驅(qū)動(dòng)使提供/除去手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)從而使配置于 提供/除去手臂21前端的保持手12位于規(guī)定的位置的過程。(第三實(shí)施方式)接下來，對(duì)作為第一實(shí)施方式以及第二實(shí)施方式的變形例的第三實(shí)施方式進(jìn)行說 明。在本實(shí)施方式中，對(duì)于第一實(shí)施方式或者第二實(shí)施方式中計(jì)算轉(zhuǎn)矩指定值時(shí)，作為決定 角速度信息的使用或者不使用、或者決定增益值的基準(zhǔn)的閾值，對(duì)上述例子的其他例子進(jìn) 行說明。<閾值例1>首先，參照圖7說明對(duì)角速度信息規(guī)定閾值的其他例子進(jìn)行說明。圖7是表示作 為切換控制的基準(zhǔn)的角速度的閾值的例子的說明圖。圖7(a)是表示使提供/除去手臂轉(zhuǎn) 動(dòng)期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系以及角速度的閾值的例子的說明圖，圖7(b)是表 示角速度信息的例子的說明圖。圖7(a)中由雙點(diǎn)劃線表示的角速度是作為控制指令值對(duì)每個(gè)經(jīng)過時(shí)間指定的角 速度，由實(shí)線表示的角速度是實(shí)施了使用控制指令值與角速度信息以及角度信息的狀態(tài)反 饋控制等時(shí)的每個(gè)經(jīng)過時(shí)間的角速度的例子。圖7(b)中由實(shí)線表示的角速度是使用動(dòng)態(tài) 范圍較大的角速度傳感器測定得到的角速度，由虛線表示的角速度是使用動(dòng)態(tài)范圍較小的 角速度傳感器測定得到的角速度?！闱闆r下，角速度傳感器的輸出例如作為電壓進(jìn)行輸出，能夠輸出的電壓是有 限的。因此，若提高分辨率則不得不使動(dòng)態(tài)范圍變小。圖7(b)所示的動(dòng)態(tài)范圍比較小的 角速度傳感器的動(dòng)態(tài)范圍大致為300dps，如圖7(b)所示，若測定對(duì)象的角速度超過動(dòng)態(tài)范 圍，則角速度的輸出為恒定值。因此，若在測定對(duì)象的角速度超過動(dòng)態(tài)范圍時(shí)使用角速度信 息實(shí)施自動(dòng)裝置的控制，則實(shí)施錯(cuò)誤的控制的可能性較高。通過使動(dòng)態(tài)范圍變小，可以提高 分辨率，由于可以檢測角速度的較小的變動(dòng)，因此可以進(jìn)行精細(xì)的控制。在本實(shí)施方式中，如圖7(a)所示，在角速度超過閾值S2時(shí)，實(shí)施不使用角速度信 息的、或者使角速度信息的增益未達(dá)到1的控制。<閾值例2>接下來，參照圖8說明對(duì)角度信息規(guī)定閾值的例子。圖8是表示作為切換控制的 基準(zhǔn)的角度閾值的例子。圖8(a)是表示使提供/除去手臂轉(zhuǎn)動(dòng)期間的時(shí)間經(jīng)過與轉(zhuǎn)動(dòng)角 度之間的關(guān)系以及角度的閾值的例子的說明圖，圖8(b)是表示提供/除去手臂停止期間的時(shí)間經(jīng)過與角度之間的關(guān)系以及角度的閾值的例子的說明圖。如圖8 (a)所示，在提供/除去手臂21進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)且轉(zhuǎn)動(dòng)的角度超過閾值S3的階段， 實(shí)施如下的控制，分別是不使用角速度信息、而使用了控制指令值以及角度信息的例如基 于角度傳感器的角度或其微分值的角速度的PID控制；或者使用了控制指令值、角度信息、 將增益設(shè)定為未達(dá)到1的角速度信息的例如狀態(tài)反饋控制。在開始轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作且轉(zhuǎn)動(dòng)角度比 閾值S3小的階段，實(shí)施使用了角速度信息、控制指令值、以及角度信息的控制。該控制例如 使用狀態(tài)反饋控制。圖8中由雙點(diǎn)劃線表示的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，是作為控制指令值對(duì)每個(gè)經(jīng)過時(shí)間所指定的 角度，由虛線表示的角度是實(shí)施了使用控制指令值以及角度信息的、基于角度傳感器的角 度或其微分值的角速度的PID控制時(shí)的每個(gè)經(jīng)過時(shí)間的角度的例子，由實(shí)線表示的角度是 實(shí)施了使用控制指令值與角速度信息以及角度信息的狀態(tài)反饋控制等時(shí)的每個(gè)經(jīng)過時(shí)間 的角度的例子。此外，圖8中為了彼此分離地表示表示實(shí)施了 PID控制時(shí)的角速度的虛線、表示 實(shí)施了狀態(tài)反饋控制等時(shí)的角速度的實(shí)線，使表示實(shí)施了狀態(tài)反饋控制等時(shí)的角速度的實(shí) 線在時(shí)間上延遲錯(cuò)開進(jìn)行表示。如圖8(b)所示，實(shí)施了使用控制指令值與角度信息的控制時(shí)，有可能發(fā)生殘留振 動(dòng)，該殘留振動(dòng)是指以使越過了目標(biāo)位置的保持手12返回的方式使提供/除去手臂21轉(zhuǎn) 動(dòng)從而引起的殘留振動(dòng)。由于該殘留振動(dòng)的發(fā)生，在提供/除去手臂21大致到達(dá)目標(biāo)位置 之后直至停止的過程中需要該殘留振動(dòng)被吸收的時(shí)間。實(shí)施了使用控制指令值與角速度信息以及角度信息的控制時(shí)，由于幾乎不產(chǎn)生振 動(dòng)，因此提供/除去手臂21大致到達(dá)目標(biāo)位置之后直至停止幾乎不需要時(shí)間。在角速度信息中置入了噪聲的情況下，因?yàn)橛稍撛肼暥a(chǎn)生振動(dòng)，因此精度下降。 通過將切換控制的角速度的閾值，相對(duì)于目的停止位置設(shè)定為偏離由角速度信息的噪聲引 起的振動(dòng)的角度的值，從而能夠消除由噪聲引起的影響。即使切換為使用控制指令值與角 度信息的控制，與使用含有噪聲的角速度信息的情況相比，也能夠抑制產(chǎn)生較大的振動(dòng)。另外，通過將切換控制的角度的閾值，相對(duì)于目的停止位置，設(shè)定為比實(shí)施了使用 控制指令值與角度信息的控制時(shí)的殘留振動(dòng)的最大振動(dòng)角度位置更近的角度，在切換控制 的時(shí)間點(diǎn)之前，通過實(shí)施使用了控制指令值、角速度信息以及角度信息的控制從而能夠抑 制產(chǎn)生振動(dòng)。能夠估計(jì)切換控制時(shí)間點(diǎn)的提供/除去手臂21的轉(zhuǎn)動(dòng)位置(角度)，相對(duì)于 目的停止位置，比實(shí)施了使用控制指令值與角度信息的控制時(shí)的殘留振動(dòng)的最大振動(dòng)角度 更為靠近。即使是使用了控制質(zhì)量值以及角度信息的控制，也不會(huì)產(chǎn)生超過實(shí)施了使用控 制指令值與角度信息的控制時(shí)的殘留振動(dòng)的最大振動(dòng)角度的振動(dòng)，能夠使提供/除去手臂 21位于目的停止位置的可能性較高。因此，與不實(shí)施使用了控制指令值與角速度信息以及 角度信息的控制、實(shí)施了使用控制指令值與角度信息的控制的情況相比，能夠減小殘留振 動(dòng)的最大振動(dòng)角度，減少吸收該殘留振動(dòng)的時(shí)間。〈閾值例3>接下來，參照圖9說明對(duì)控制指令值的特征點(diǎn)在時(shí)間軸規(guī)定閾值的例子。圖9是表 示作為切換控制的基準(zhǔn)的、對(duì)控制指令值的特征點(diǎn)在時(shí)間軸規(guī)定的閾值的例子的說明圖。 圖9 (a)是表示使提供/除去手臂轉(zhuǎn)動(dòng)期間的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系、以及控制指令值的特征點(diǎn)即相對(duì)于目的停止位置在時(shí)間軸規(guī)定的閾值的例子的說明圖。圖9(b)是表示 控制指令值的特征點(diǎn)即目標(biāo)停止位置近旁的時(shí)間經(jīng)過與角速度之間的關(guān)系、以及控制指令 值的特征點(diǎn)即相對(duì)于目的停止位置在時(shí)間軸規(guī)定的閾值的例子的說明圖。圖9中由雙點(diǎn)劃線表示的角速度是作為控制指令值對(duì)每個(gè)經(jīng)過時(shí)間所指定的角 速度，由實(shí)線表示的角度是實(shí)施使用了控制指令值與角速度信息以及角度信息的狀態(tài)反饋 控制等時(shí)的每個(gè)經(jīng)過時(shí)間的角速度的例子。如圖9(a)以及(b)所示，在控制指令值中，從角速度變?yōu)?并且到達(dá)了目的停止 位置的時(shí)間點(diǎn)起經(jīng)過閾值即時(shí)間Tl之后，實(shí)施如下的控制不使用角速度信息，使用了控 制指令值以及角度信息的、例如基于角度傳感器的角度或其微分值的角速度的PID控制； 或者使用了控制指令值、角度信息、將增益設(shè)定為未達(dá)到1的角速度信息的例如狀態(tài)反饋 控制。在開始轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作之后，控制指令值中在直至角速度變?yōu)?的期間、以及從角速度變?yōu)?0的時(shí)間點(diǎn)起經(jīng)過時(shí)間Tl之后的期間，實(shí)行使用了角速度信息、控制指令值以及角度信息 的控制。該控制例如使用狀態(tài)反饋控制。如圖9(b)所示，若從控制指令值的角速度變?yōu)?的時(shí)間點(diǎn)起經(jīng)過一定的時(shí)間Tl， 則一般情況下提供/除去手臂21的角速度變?yōu)?。提供/除去手臂21的角速度不為0，進(jìn) 而驅(qū)動(dòng)手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)22這種的輸出轉(zhuǎn)矩指令值的狀態(tài)，是在控制系統(tǒng)中發(fā)生異常的可 能性較高的狀態(tài)。所謂控制系統(tǒng)的異常是指例如角速度傳感器32出現(xiàn)故障的狀態(tài)、或由噪 聲等引起角速度信息不正確的狀態(tài)等。通過實(shí)施使用了控制指令值以及角度信息的控制、 或者使用控制指令值與角度信息以及將增益設(shè)定為未達(dá)到1的角速度信息的控制，能夠消 除這些異常因素。若從控制指令值的角速度為0的時(shí)間點(diǎn)經(jīng)過一定的時(shí)間Tl，則能夠估計(jì)提供/除 去手臂21的轉(zhuǎn)動(dòng)位置(角度)靠近于目標(biāo)停止位置。因此，即使是使用了控制指令值以及 角度信息的控制，也很有可能能夠在幾乎不產(chǎn)生振動(dòng)的情況下使提供/除去手臂21位于目 的停止位置。(第四實(shí)施方式)接下來，對(duì)自動(dòng)裝置、搬運(yùn)裝置、以及使用慣性傳感器的控制方法的一實(shí)施方式即 第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，對(duì)與第一實(shí)施方式或第二實(shí)施方式中所說明的 提供/除去裝置不同的自動(dòng)裝置或者搬運(yùn)裝置的例子進(jìn)行說明。<提供/除去裝置>參照圖10對(duì)自動(dòng)裝置、搬運(yùn)裝置、以及使用了慣性傳感器的控制方法的一實(shí)施方 式即提供/除去裝置、也就是與第一實(shí)施方式或者第二實(shí)施方式中所說明的提供/除去裝 置10或者提供/除去裝置210不同的提供/除去裝置310進(jìn)行說明。圖10是表示提供/ 除去裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖。如圖10所示，提供/除去裝置310具有保持手12、自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)320、提供/除 去裝置控制部330、角速度傳感器332a、角速度傳感器332b、2個(gè)角度傳感器(例示圖示)。自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)320具有手保持機(jī)構(gòu)24、提供/除去手臂321、手臂軸部26、機(jī)座 328。機(jī)座328經(jīng)由內(nèi)置軸承機(jī)構(gòu)(并未圖示)支撐手臂軸部326使其可以圍繞手臂軸部 326的轉(zhuǎn)動(dòng)軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)并且精密地定位固定。手臂軸部326經(jīng)由手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(并未圖示) 與內(nèi)置于機(jī)座328中的手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(并未圖示)連接，由手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)而被轉(zhuǎn)動(dòng)。角度傳感器連接于手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，由角度傳感器測定手臂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在手臂軸部326的與被機(jī)座328支撐的一側(cè)相反一側(cè)的端部，固定提供/除去手 臂321的一端。提供/除去手臂321具有手臂部321a、手臂部321b、手臂關(guān)節(jié)部323。手 臂部321a的一端與手臂部321b的一端之間由手臂關(guān)節(jié)部323連接。手臂部321b的連接 于手臂關(guān)節(jié)部323的一端的相反側(cè)的一端固定于手臂軸部326。由于手臂軸部326相對(duì)于 機(jī)座328圍繞手臂軸部326的轉(zhuǎn)動(dòng)軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)，因此將一端固定在手臂軸部326的手臂部 321b，相對(duì)于機(jī)座328圍繞手臂軸部326的轉(zhuǎn)動(dòng)軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)。手臂部321b經(jīng)由手臂關(guān)節(jié)部323支撐手臂部321a使其可以以手臂關(guān)節(jié)部323的 轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。手臂關(guān)節(jié)部323的固定手臂部321a的部分經(jīng)由手臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) (省略圖示)與內(nèi)置于手臂部321b中的手臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(省略圖示)連接。手臂部321a 與手臂部321b之間可以調(diào)整在手臂關(guān)節(jié)部323中彼此形成的角度。也就是說，提供/除去 手臂321可以在手臂關(guān)節(jié)部323進(jìn)行伸縮。手臂角度傳感器連接于手臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，由 手臂角度傳感器測定手臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。通過測定手臂部驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角 度，能夠測定手臂部321a相對(duì)于手臂部321b的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。手臂軸部326的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸方向與手臂關(guān)節(jié)部323的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸方向彼此大致平 行。在手臂部321a的固定于手臂關(guān)節(jié)部323的相反側(cè)的一端，固定手保持機(jī)構(gòu)24。手保持 機(jī)構(gòu)24具有保持軸承24a，其固定于手臂部321a ；以及保持機(jī)構(gòu)軸24b，以可以自由滑動(dòng) 并且精密定位的方式被保持軸承24a支持。保持機(jī)構(gòu)軸24b通過并未圖示的上下驅(qū)動(dòng)源相 對(duì)于保持軸承24a，可以在保持機(jī)構(gòu)軸24b的軸方向滑動(dòng)。保持機(jī)構(gòu)軸24b的軸方向，與手 臂軸部326的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸方向以及手臂關(guān)節(jié)部323的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸方向大致平行。在保持機(jī)構(gòu)軸24b的自由端安裝保持手12。通過使提供/除去手臂321轉(zhuǎn)動(dòng)以及 伸縮，從而使保持手12位于面臨搬運(yùn)目標(biāo)物的位置。相對(duì)于保持軸承24a通過使保持機(jī)構(gòu) 軸24b滑動(dòng)，從而使保持手12與搬運(yùn)目標(biāo)物分離接觸，并且將由保持手12所保持的搬運(yùn)目 標(biāo)物從載置位置拿起，或靠近載置位置。在安裝保持手I2的手保持機(jī)構(gòu)24，在與保持手12相反側(cè)固定角速度傳感器 332a。也就是說，角速度傳感器332a固定于手臂部321a的前端，可以測定手臂部321a轉(zhuǎn) 動(dòng)的角速度。在手臂部321b的連接于手臂關(guān)節(jié)部323的一端的側(cè)面固定角速度傳感器332b。 因而，角速度傳感器332b固定于手臂部321b的前端，可以測定手臂部321b轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度。提供/除去裝置控制部330基于經(jīng)由信息輸入輸出裝置(并未圖示)預(yù)先輸入的 控制程序，對(duì)提供/除去裝置310的各部的動(dòng)作進(jìn)行總控制。提供/除去裝置控制部330， 可以通過根據(jù)角速度傳感器332b的角速度信息與根據(jù)內(nèi)置于機(jī)座328中的角度傳感器的 角度信息來控制手臂部321b的動(dòng)作。同時(shí)，可以通過根據(jù)角速度傳感器332a的角速度信 息與根據(jù)內(nèi)置于手臂部321b中的手臂角度傳感器的角度信息，來控制手臂部321a相對(duì)手 臂部321b的相對(duì)動(dòng)作。也就是說，與上述實(shí)施方式同樣，能夠使用角速度信息與角度信息 控制總括了手臂321a的動(dòng)作與手臂部321b的提供/除去手臂321的動(dòng)作。<搬運(yùn)裝置>接下來，參照圖11對(duì)具有保持搬運(yùn)目標(biāo)物的保持裝置等沿著垂直坐標(biāo)系平行 移動(dòng)的結(jié)構(gòu)的搬運(yùn)裝置進(jìn)行說明。圖11是表示搬運(yùn)裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖。圖11(a)是表示頂?shù)醢徇\(yùn)裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖，圖11(b)是表示印刷裝置中的印刷 頭(head)搬運(yùn)裝置的概略結(jié)構(gòu)的外觀立體圖?！错?shù)醢徇\(yùn)裝置〉如圖11 (a)所示，頂?shù)醢徇\(yùn)裝置410具有主掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)402、副掃描方向 移動(dòng)機(jī)構(gòu)403、升降移動(dòng)機(jī)構(gòu)404、保持機(jī)構(gòu)412、距離傳感器、加速度傳感器432、搬運(yùn)裝置 控制部(圖示省略)。主掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)402具有在主掃描方向延伸的一對(duì)主掃描導(dǎo)軌421、421 ；形 成于主掃描導(dǎo)軌421的主掃描線性電動(dòng)機(jī)；形成于掃描板422的主掃描滑塊。掃描板422 架設(shè)在一對(duì)主掃描導(dǎo)軌421、421之間，在與主掃描方向大致垂直的副掃描方向延伸。掃描 板422通過主掃描線性電動(dòng)機(jī)與主掃描滑塊在主掃描方向自由移動(dòng)。一對(duì)主掃描導(dǎo)軌421、 421例如在頂棚等處懸吊固定。副掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)403具有副掃描線性電動(dòng)機(jī)，其形成于掃描板422 ；以及副 掃描滑塊，其形成于副掃描框架423。副掃描框架423通過副掃描線性電動(dòng)機(jī)與副掃描滑塊 在副掃描方向自由移動(dòng)。升降移動(dòng)機(jī)構(gòu)404具有配置于副掃描框架423的球軸承、球軸承驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、固 定于升降軸424的滾球絲杠(ball screw)。升降軸424通過球軸承、球軸承驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、滾 球絲杠使其升降。由掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)402、副掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)403使固定于與升降軸424的滾球 絲杠相反側(cè)的保持機(jī)構(gòu)412往主掃描方向以及副掃描方向的任意位置移動(dòng)，由升降移動(dòng)機(jī) 構(gòu)404能夠使其對(duì)搬運(yùn)目標(biāo)物分離接觸。搬運(yùn)裝置控制部基于經(jīng)由信息輸入輸出裝置(并未圖示)預(yù)先輸入的控制程序， 對(duì)頂?shù)醢徇\(yùn)裝置410的各部的動(dòng)作進(jìn)行總控制。在主掃描線性電動(dòng)機(jī)、副掃描線性電動(dòng)機(jī)、球軸承驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，連接測定各自的驅(qū) 動(dòng)距離的距離傳感器。在副掃描框架423或者保持機(jī)構(gòu)412固定加速度傳感器432a、加速度傳感器 432b、或者加速度傳感器432c。加速度傳感器432a、加速度傳感器432b、以及加速度傳感器 432c可以測定主掃描方向、副掃描方向、或者升降方向的加速度。通過由連接于主掃描線性電動(dòng)機(jī)、副掃描線性電動(dòng)機(jī)、或者球軸承驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的 距離傳感器測定的各方向的移動(dòng)距離信息、與由加速度傳感器432a、加速度傳感器432b、 或者加速度傳感器432c測定的各方向的加速度信息，能夠控制保持機(jī)構(gòu)412的移動(dòng)。作為 距離傳感器，例如能夠使用線性編碼器。距離傳感器相當(dāng)于位置傳感器。使用移動(dòng)距離信息以及加速度信息實(shí)行保持機(jī)構(gòu)412的移動(dòng)的控制時(shí)，對(duì)移動(dòng)距 離信息或者加速度信息等預(yù)先設(shè)定閾值，搬運(yùn)裝置控制部的控制切換決定部將移動(dòng)距離信 息或者加速度信息等與該閾值進(jìn)行比較，從而決定在控制中是否使用加速度信息、或者在 加速度信息上所乘的常數(shù)。搬運(yùn)裝置控制部的動(dòng)作控制部按照控制切換決定部的決定，實(shí) 施使用了控制指令值與移動(dòng)距離信息的控制、使用了控制指令值與移動(dòng)距離信息以及加速 度信息的控制、或者控制指令值與移動(dòng)距離信息以及乘以了加速度信息的增益之后的加 速度信息的控制。通過實(shí)施該控制來控制主掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)402、副掃描方向移動(dòng)機(jī)構(gòu) 403、以及升降移動(dòng)機(jī)構(gòu)404的動(dòng)作，從而使保持機(jī)構(gòu)412移動(dòng)并定位于任意的位置。
<印刷頭搬運(yùn)裝置>如圖11(b)所示，印刷頭搬運(yùn)裝置460是使印刷裝置的噴出頭462移動(dòng)的裝置，其 具有印刷頭托架(head carriage) 476、托架軸474、驅(qū)動(dòng)帶473、驅(qū)動(dòng)皮帶輪472、驅(qū)動(dòng)電動(dòng) 機(jī)471、加速度傳感器482、編碼器484。印刷裝置具有對(duì)印刷裝置的各部的動(dòng)作進(jìn)行總控制 的印刷裝置控制部(省略圖示)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)471固定于省略圖示的裝置框架，在驅(qū)動(dòng)軸的一端固定驅(qū)動(dòng)皮帶輪 472。在驅(qū)動(dòng)皮帶輪472與省略圖示的從動(dòng)皮帶輪之間鋪設(shè)驅(qū)動(dòng)帶473，驅(qū)動(dòng)帶473由驅(qū)動(dòng) 電動(dòng)機(jī)471進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。托架軸474與驅(qū)動(dòng)帶473的延伸方向平行地配置。在托架軸474上， 印刷頭托架476被在托架軸474的軸方向自由滑動(dòng)地卡合支持。印刷托架476與驅(qū)動(dòng)帶 473固定，通過驅(qū)動(dòng)帶473被驅(qū)動(dòng)，從而沿著托架軸474被移動(dòng)。保持在印刷頭托架476的 噴出頭462被在托架軸474的軸方向移動(dòng)，保持在任意位置。印刷裝置控制部基于經(jīng)由信息輸入輸出裝置(省略圖示)預(yù)先輸入的控制程序， 對(duì)印刷裝置的各部的動(dòng)作進(jìn)行總控制。編碼器484連接于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)471的驅(qū)動(dòng)軸，通過測定驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)471的轉(zhuǎn)動(dòng)角 度能夠測定噴出頭462的移動(dòng)距離。將與對(duì)應(yīng)于該移動(dòng)距離的噴出頭462的位置所對(duì)應(yīng)的 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)471的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息，記為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)471的位置信息。加速度傳感器482固 定于印刷頭托架476，通過驅(qū)動(dòng)印刷頭托架476可以測定作用于印刷頭托架476的加速度。 通過由編碼器484得到的位置信息、與由加速度傳感器482得到的加速度信息，能夠控制保 持在印刷頭托架476的噴出頭462的移動(dòng)。編碼器484相當(dāng)于位置傳感器。在使用位置信息以及加速度信息實(shí)行噴出頭462的移動(dòng)的控制時(shí)，對(duì)位置信息或 者加速度信息等設(shè)定閾值，印刷裝置控制部的控制切換決定部將位置信息或加速度信息等 與該閾值進(jìn)行比較，決定是否在控制中使用加速度信息、或者在加速度信息上所乘的加權(quán) 常數(shù)。印刷裝置控制部的動(dòng)作控制部，按照控制切換決定部的決定，實(shí)施使用了控制指令值 與位置信息的控制、使用了控制指令值與位置信息以及加速度信息的控制、或者使用了控 制指令值與位置信息以及乘以了加權(quán)常數(shù)之后的加速度信息的控制。通過實(shí)施該控制來控 制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)471的動(dòng)作，從而使保持在印刷頭托架476的噴出頭462移動(dòng)并定位于任意 位置?！醇す獯蛴C(jī)〉接下來，作為控制鼓狀(drum)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)的例子，參照圖12對(duì)激光打印機(jī)510進(jìn) 行說明。圖12是表示激光打印機(jī)的主要部分的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。如圖12所示，激光打印機(jī)510具有感光鼓524、鼓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)522、編碼器534、 驅(qū)動(dòng)傳送機(jī)構(gòu)523、充電裝置541、激光振蕩裝置542、墨粉供給裝置543、復(fù)印滾軸544、固著 滾軸546以及固著滾軸547、墨粉回收裝置548、角速度傳感器532、打印機(jī)控制部(省略圖 示)°感光鼓524經(jīng)由驅(qū)動(dòng)傳送機(jī)構(gòu)523連接于鼓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)522，由鼓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)522 使其圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。感光鼓524的表面由充電裝置541使其帶負(fù)電，由激光振蕩裝 置542使帶電部分以印刷物的形狀殘留從而描繪印刷物的形狀，由墨粉供給裝置543提供 的墨粉附著于帶電的印刷物的形狀。用紙549由復(fù)印滾軸544壓接在感光鼓524上，墨粉 在用紙549上復(fù)印。復(fù)印在用紙549上的墨粉由固著滾軸546以及固著滾軸547施加壓力與熱量從而使其固著。在復(fù)印了墨粉的感光鼓524的表面，由墨粉回收裝置548回收不需 要的墨粉，再次反復(fù)上述過程。打印機(jī)控制部基于經(jīng)由信息輸入輸出裝置(省略圖示)預(yù)先輸入的控制程序，對(duì) 激光打印機(jī)510的各部的動(dòng)作進(jìn)行總控制。在鼓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)522的驅(qū)動(dòng)軸連接有編碼器534，通過由編碼器534測定鼓驅(qū)動(dòng)電 動(dòng)機(jī)522的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而能夠驅(qū)動(dòng)感光鼓524的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息。角速度傳感器532固定 于感光鼓524上，能夠由角速度傳感器532取得感光鼓524轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度的信息。通過由 編碼器534取得的鼓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)522的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、與由角速度傳感器532取得的角速 度信息，能夠控制感光鼓524的轉(zhuǎn)動(dòng)。在使用轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息以及角速度信息實(shí)行感光鼓524的轉(zhuǎn)動(dòng)的控制時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角 度信息或者角速度信息等設(shè)定閾值，打印機(jī)控制部的控制切換決定部將轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息或者 角速度信息等與該閾值進(jìn)行比較，決定在控制中是否使用角速度信息、或者在角速度信息 上所乘的加權(quán)常數(shù)。打印機(jī)裝置控制部的動(dòng)作控制部按照控制切換決定部的決定，實(shí)施使 用了控制指令值與轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的控制、使用了控制指令值與轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息以及角速度信 息的控制、或者使用了控制指令值與轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息以及乘以加權(quán)常數(shù)之后的角速度信息的 控制。通過實(shí)施該控制來控制鼓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)522的動(dòng)作，使感光鼓524轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度。以上，雖然參照附圖對(duì)優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但是優(yōu)選的實(shí)施方式并不限 定于上述實(shí)施方式。當(dāng)然，作為實(shí)施方式，在沒有脫離主要內(nèi)容的范圍內(nèi)可得到各種變化， 也能夠以如下方式實(shí)施。(變形例1)在上述實(shí)施方式中，雖然對(duì)在轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、或角速度信息、或移動(dòng)距離信息、或 角速度信息、或位置信息等規(guī)定閾值的例子、以及對(duì)控制指令值的特征點(diǎn)在時(shí)間軸規(guī)定閾 值的例子進(jìn)行了說明，但是規(guī)定閾值的對(duì)象并不限于此。也可以對(duì)給角速度信息或加速度 信息的值帶來影響的噪聲設(shè)定閾值，由該噪聲水平實(shí)施角速度信息或加速度信息的使用或 者不使用的決定、或者為了調(diào)整角速度信息或加速度信息的影響在角速度信息或加速度信 息上所乘的常數(shù)的決定。作為對(duì)角速度信息或加速度信息的值帶來影響的噪聲，例如裝置 自身的機(jī)械振動(dòng)、或周圍存在的裝置等的振動(dòng)、或?qū)ρb置提供的電力的波動(dòng)、或周圍的電磁 噪聲等。(變形例2)在上述實(shí)施方式中，雖然對(duì)由角速度傳感器32得到的角速度信息、或由加速度傳 感器432得到的角速度信息設(shè)定閾值的例子進(jìn)行了說明，但是規(guī)定閾值的對(duì)象并不限于 此。也可以對(duì)角速度信息或加速度信息的一次以上的積分值規(guī)定閾值。加速度信息的積分 值是速度信息，速度信息能夠與角速度信息同樣地進(jìn)行處理。加速度信息的二次積分值以 及角速度信息的積分值是移動(dòng)距離的信息，移動(dòng)距離的信息能夠與角度信息或位置信息同 樣地進(jìn)行處理。(變形例3)在上述實(shí)施方式中，雖然對(duì)由角度傳感器34得到的角度信息、或由距離傳感器得 到的移動(dòng)距離信息規(guī)定閾值的例子進(jìn)行了說明，但是規(guī)定閾值的對(duì)象并不限于此?？梢詫?duì) 角度信息或移動(dòng)距離信息的一次以上的微分值規(guī)定閾值。角度信息或移動(dòng)距離信息的微分值是角速度信息或移動(dòng)速度，能夠與上述的角速度信息同樣地進(jìn)行處理。角度信息或移動(dòng) 距離信息的二次微分值是角加速度或加速度，能夠與上述的角速度信息同樣地進(jìn)行處理。(變形例4)在上述實(shí)施方式中，對(duì)在轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、角速度信息、移動(dòng)距離信息、加速度信息、 位置信息等規(guī)定閾值的例子、以及對(duì)控制指令值的特征點(diǎn)在時(shí)間軸中規(guī)定閾值的例子進(jìn)行 了說明。雖然規(guī)定這些閾值的對(duì)象在實(shí)行控制時(shí)分別被單獨(dú)使用，但是也可以使用規(guī)定閾 值的多個(gè)對(duì)象實(shí)行控制。例如，可以僅在轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息以及角速度信息都超過閾值時(shí)實(shí)行 不使用角速度信息的控制，在轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息或者角速度信息的至少一方?jīng)]有超過閾值時(shí)， 實(shí)行使用轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息或者角速度信息的控制。另外，也可以對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、角速度信 息、移動(dòng)距離信息、加速度信息、位置信息等、對(duì)于控制指令值的特征點(diǎn)的時(shí)間軸等，與給變 形例1中所說明的角速度信息或加速度信息帶來影響的噪聲水平進(jìn)行組合。該情況下，例 如僅在轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、角速度信息、移動(dòng)距離信息、加速度信息、位置信息等、或?qū)τ诳刂浦?令值的特征點(diǎn)的時(shí)間軸等、與噪聲水平這雙方超過閾值時(shí)，實(shí)行不使用角速度信息等的控 制，在至少一方?jīng)]有超過閾值時(shí)，實(shí)行使用轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息等以及角速度信息等的控制。由 此，就算角速度信息等的噪聲水平保持在低水平，由于避免了由噪聲帶來的不良影響，因此 也能夠避免實(shí)施不使用角速度信息等的控制的這種狀態(tài)。(變形例5)在上述實(shí)施方式中，作為自動(dòng)裝置以及搬運(yùn)裝置的例子，以具有自動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)20 的提供/除去裝置10、具有自動(dòng)裝置320的提供/除去裝置310、具有頂?shù)醢徇\(yùn)裝置410、印 刷裝置具有的印刷頭搬運(yùn)裝置460、激光打印機(jī)510具有的鼓驅(qū)動(dòng)裝置等為例進(jìn)行了說明。 但是，利用使用了上述的慣性傳感器的控制方法能夠適合控制的自動(dòng)裝置以及搬運(yùn)裝置并 不限于這些例示的裝置。通過利用使用了上述的慣性傳感器的控制方法，能夠適合控制如 下的裝置，即希望使移動(dòng)體快速地移動(dòng)至規(guī)定的目標(biāo)位置，并且使其高精度且迅速地停止 在該位置的裝置。
權(quán)利要求
一種自動(dòng)裝置，具有手臂，將一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支持；驅(qū)動(dòng)源，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述手臂；角度傳感器，其檢測所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并輸出所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息；慣性傳感器，其安裝于所述手臂，輸出作用于所述手臂的慣性力的慣性力信息；以及控制指令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的控制指令，所述自動(dòng)裝置的特征在于，具有控制切換決定部；以及手臂動(dòng)作控制部，所述控制切換決定部，在通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述手臂的動(dòng)作時(shí)，決定是否使用所述慣性力信息，所述手臂動(dòng)作控制部，在所述控制切換決定部決定使用所述慣性力信息的情況下，通過根據(jù)所述控制指令、所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、以及所述慣性力信息實(shí)施第一控制，從而控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述手臂的動(dòng)作，在所述控制切換決定部決定不使用所述慣性力信息的情況下，通過根據(jù)所述控制指令、以及所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息實(shí)施與所述第一控制不同的第二控制，從而控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述手臂的動(dòng)作。
2.一種自動(dòng)裝置，具有手臂，將一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支持；驅(qū)動(dòng)源，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述手臂；角 度傳感器，其檢測所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并輸出所述驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息；慣性傳感器， 其安裝于所述手臂，輸出作用于所述手臂的慣性力的慣性力信息；以及控制指令發(fā)生部，其 輸出規(guī)定所述手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的控制指令，所述自動(dòng)裝置的特征在于，具有控制切換決定部；以及手臂動(dòng)作控制部，所述控制切換決定部，決定通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述手臂的動(dòng)作時(shí)的所述慣性 力信息的加權(quán)常數(shù)，所述手臂動(dòng)作控制部，根據(jù)所述控制指令、所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息、以及乘以所述控制切換 決定部所決定的所述加權(quán)常數(shù)之后的所述慣性力信息，控制所述驅(qū)動(dòng)源從而來控制所述手 臂的動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的自動(dòng)裝置，其特征在于，對(duì)所述慣性力信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所述慣性力信息與該閾值進(jìn) 行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的自動(dòng)裝置，其特征在于，對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息與該閾 值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的自動(dòng)裝置，其特征在于，對(duì)所述慣性力信息的一次以上的積分值預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所述慣 性力信息的一次以上的積分值與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或 者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的自動(dòng)裝置，其特征在于，對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的一次以上的微分值預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所 述轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的一次以上的微分值與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信 息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的自動(dòng)裝置，其特征在于，以所述控制指令的特征點(diǎn)為基礎(chǔ)預(yù)先設(shè)定時(shí)間軸中的閾值，所述控制切換決定部將從 所述特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定 所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的自動(dòng)裝置，其特征在于，對(duì)給所述慣性力信息帶來影響的噪聲預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將給所述慣 性力信息帶來影響的噪聲與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決 定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
9.一種搬運(yùn)裝置，具有移動(dòng)部，以自由滑動(dòng)的方式被支持；驅(qū)動(dòng)源，其用于移動(dòng)所述 移動(dòng)部；位置傳感器，其檢測根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，并輸出所述驅(qū)動(dòng)源的位置信息；慣 性傳感器，其安裝于所述移動(dòng)部，在所述移動(dòng)部被移動(dòng)時(shí)輸出作用于所述移動(dòng)部的慣性力 的慣性力信息；以及控制指令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制指令，所述 搬運(yùn)裝置的特征在于，具有控制切換決定部；以及動(dòng)作控制部，所述控制切換決定部，在通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，決定 是否使用所述慣性力信息，所述動(dòng)作控制部，在所述控制切換決定部決定使用所述慣性力信息的情況下，通過根 據(jù)所述控制指令、所述位置信息、以及所述慣性力信息，實(shí)施第一控制從而控制所述驅(qū)動(dòng)源 來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作，在所述控制切換決定部決定不使用所述慣性力信息的情況下，通過根據(jù)所述控制指 令、以及所述位置信息實(shí)施與所述第一控制不同的第二控制，從而控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制 所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。
10.一種搬運(yùn)裝置，具有移動(dòng)部，以自由滑動(dòng)的方式被支持；驅(qū)動(dòng)源，其用于移動(dòng)所述 移動(dòng)部；位置傳感器，其檢測根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，并輸出所述驅(qū)動(dòng)源的位置信息；慣 性傳感器，其安裝于所述移動(dòng)部，在所述移動(dòng)部被移動(dòng)時(shí)輸出作用于所述移動(dòng)部的慣性力 的慣性力信息；以及控制指令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制指令，所述 搬運(yùn)裝置的特征在于，具有控制切換決定部；以及動(dòng)作控制部，所述控制切換決定部，決定通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)的所 述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)，所述動(dòng)作控制部，根據(jù)所述控制指令、所述位置信息、以及乘以所述控制切換決定所決 定的所述加權(quán)常數(shù)之后的所述慣性力信息，控制所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或者10所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，對(duì)所述慣性力信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所述慣性力信息與該閾值進(jìn) 行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9或者10所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，對(duì)所述位置信息預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所述位置信息與該閾值進(jìn)行比 較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求9或者10所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，對(duì)所述慣性力信息的一次以上的積分值預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所述慣 性力信息的一次以上的積分值與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或 者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求9或者10所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，對(duì)所述位置信息的一次以上的微分值預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部將所述位置 信息的一次以上的微分值與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決 定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求9或者10所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，以所述控制指令的特征點(diǎn)為基礎(chǔ)預(yù)先設(shè)定時(shí)間軸中的閾值，所述控制切換決定部將從 所述特征點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間與該閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息、或者決定 所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求9或者10所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，對(duì)給所述慣性力信息帶來影響的噪聲預(yù)先設(shè)定閾值，所述控制切換決定部，將給所述 慣性力信息帶來影響的噪聲與該閾值進(jìn)行比較，決定是否使用所述慣性力信息、或者決定 所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)。
17.一種使用慣性傳感器的控制方法，該控制方法使用慣性傳感器的輸出控制驅(qū)動(dòng)源 從而控制移動(dòng)部，所述移動(dòng)部以自由轉(zhuǎn)動(dòng)或滑動(dòng)的方式被支持，所述驅(qū)動(dòng)源用于使所述移 動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)或者滑動(dòng)，所述慣性傳感器配置于所述移動(dòng)部，所述控制方法的特征在于，具有控制指令發(fā)生步驟，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制指令；位置信息檢測步驟，檢測根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，從而檢測所述驅(qū)動(dòng)源的位置信息；慣性力信息檢測步驟，通過所述慣性傳感器，對(duì)所述移動(dòng)部移動(dòng)時(shí)作用于所述移動(dòng)部 的慣性力信息進(jìn)行檢測；控制切換決定步驟，在通過控制所述驅(qū)動(dòng)源來控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，決定是 否使用所述慣性力信息；以及驅(qū)動(dòng)控制步驟，在所述控制切換決定步驟中決定使用所述慣性力信息的情況下，通過 根據(jù)所述位置信息以及所述慣性力信息實(shí)施第一控制，來按照所述控制指令控制所述驅(qū)動(dòng) 源從而控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作，在所述控制切換決定步驟中決定不使用所述慣性力信 息的情況下，通過根據(jù)所述位置信息實(shí)施與所述第一控制不同的所述第二控制，來按照所 述控制指令控制所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作。
18.一種使用慣性傳感器的控制方法，該控制方法使用慣性傳感器的輸出控制驅(qū)動(dòng)源 從而控制移動(dòng)部，所述移動(dòng)部以自由轉(zhuǎn)動(dòng)或滑動(dòng)的方式被支持，所述驅(qū)動(dòng)源用于使所述移 動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)或者滑動(dòng)，所述慣性傳感器配置于所述移動(dòng)部，所述控制方法特征在于具有控制指令發(fā)生步驟，其輸出規(guī)定所述移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作的控制指令；位置信息檢測步驟，通過檢測根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)量，從而檢測所述驅(qū)動(dòng)源的位置 fn息；慣性力信息檢測步驟，通過所述慣性傳感器，對(duì)所述移動(dòng)部移動(dòng)時(shí)作用于所述移動(dòng)部 的慣性力信息進(jìn)行檢測；常數(shù)決定步驟，決定通過使用所述慣性力信息來控制所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部 的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)的所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)；以及驅(qū)動(dòng)控制步驟，通過使用所述控制指令、所述位置信息、以及乘以所述常數(shù)決定步驟中 所決定的所述加權(quán)常數(shù)之后的所述慣性力信息，來控制所述驅(qū)動(dòng)源從而控制所述移動(dòng)部的 移動(dòng)動(dòng)作。
19.根據(jù)權(quán)利要求17或者18所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，所述控制切換決定步驟或者所述常數(shù)決定步驟，是將所述慣性力信息與對(duì)所述慣性力 信息預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決定所述 慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。
20.根據(jù)權(quán)利要求17或者18所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，所述控制切換決定步驟或者所述常數(shù)決定步驟，是將所述位置信息與對(duì)所述位置信息 預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決定所述慣性 力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。
21.根據(jù)權(quán)利要求17或者18所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，所述控制切換決定步驟或者所述常數(shù)決定步驟，是將所述慣性力信息的一次以上的積 分值與對(duì)所述慣性力信息的一次以上的積分值預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使 用所述慣性力信息的步驟，或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。
22.根據(jù)權(quán)利要求17或者18所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，所述控制切換決定步驟或者所述常數(shù)決定步驟，是將所述位置信息的一次以上的微分 值與對(duì)所述位置信息的一次以上的微分值預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所 述慣性力信息的步驟，或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。
23.根據(jù)權(quán)利要求17或者18所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，所述控制切換決定步驟或者所述常數(shù)決定步驟，是將從所述控制指令的特征點(diǎn)的經(jīng)過 時(shí)間與預(yù)先設(shè)定的以所述控制指令的特征點(diǎn)為基點(diǎn)的時(shí)間軸中的閾值進(jìn)行比較，從而決定 是否使用所述慣性力信息的步驟，或者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。
24.根據(jù)權(quán)利要求17或者18所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，所述控制切換決定步驟或者所述常數(shù)決定步驟，是將給所述慣性力信息帶來影響的噪 聲與預(yù)先設(shè)定的所述噪聲的閾值進(jìn)行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息的步驟，或 者決定所述慣性力信息的加權(quán)常數(shù)的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自動(dòng)裝置、搬運(yùn)裝置、以及使用了慣性傳感器的控制方法，能夠抑制由于慣性傳感器的輸出誤差控制裝置錯(cuò)誤識(shí)別信息從而破壞正確的控制。搬運(yùn)裝置具有移動(dòng)部、移動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)源、輸出驅(qū)動(dòng)源的位置信息的位置傳感器、輸出移動(dòng)部移動(dòng)時(shí)的慣性力信息的慣性傳感器、輸出規(guī)定移動(dòng)部的移動(dòng)的控制指令的控制指令發(fā)生部，還具有控制切換決定部，在控制移動(dòng)部的移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，決定是否使用慣性力信息；以及動(dòng)作控制部，在控制切換決定部決定使用慣性力信息時(shí)，根據(jù)控制指令、位置信息、以及慣性力信息實(shí)施第一控制，在決定不使用慣性力信息時(shí)，根據(jù)控制指令以及位置信息實(shí)施與第一控制不同的第二控制。
文檔編號(hào)B25J9/16GK101920497SQ201010206810
公開日2010年12月22日 申請日期2010年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月15日
發(fā)明者元吉正樹, 飯?zhí)锶?申請人:精工愛普生株式會(huì)社