專利名稱：碼垛機機器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種碼垛機機器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置， 屬于物流裝置技術領域。
背景技術：
碼垛^l^幾器人，是倉容或流轉物料尤其是包捆物料碼垛堆放的設備。所 述碼JtJ^/l4幾器人，是一種自動化程度和工作效率都很高的設備。
已有的碼^M;^幾器人，由于缺乏必要的安防條件，而在其工作過程中， 如若出現(xiàn)意外，尤其是在其工作范圍內遇到障礙物時，其4爪手就會產(chǎn)生與障 礙物碰撞，這不但會影響其正常工作，而且還有能使其受到損傷。 發(fā)明內容
本實用新型旨在提供一種能夠避免抓手與障礙物相碰撞，而影響其正常 工作和抓手被損傷的碼垛*14幾器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置，以克 服已有技術的不足。
本實用新型實現(xiàn)其目的的技術方案是
一種碼垛^4/L器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置，其創(chuàng)新點在于 位于抓手的迎面，設有光電開關；且所述光電開關與電源進線或電源開關的 出線串聯(lián)，或者與抓手驅動組件的供電線路串聯(lián)。當然也可以采用光電管， 且由與光電管連接的PLC可編程序控制器，控制抓手工作或者停止工作。
由以上所給出的技術方案可以明了 ，本實用新型由于在抓手的迎面加設 了光電開關，而當其在工作過程中遇到障礙物時，在光電開關的作用下就會 及時停機；而當障礙物一經(jīng)排除后，在光電開關的作用下，纟爪手就立即復位 進行工作，從而保護抓手不被損傷，實現(xiàn)了其所要實現(xiàn)的目的。
為了避免工況下的抓手，在其運動慣性的作用下撞上障礙物，會對抓手 產(chǎn)生沖擊力，而對抓手的正常工作造成的影響，本實用新型主張還包括位于 其由平拉桿和豎##組成的拉桿總成的下端,設有與其機體連接的緩沖構件;
緩沖構件與豎##連接。
由這一設有緩沖構件的技術方案可以明了,抓手受到障礙物的撞擊所產(chǎn) 生的沖擊力，將通過所述平##、豎^^干傳遞到緩沖構件，從而抵消或衰減 沖擊力對抓手的沖擊強度，使抓手不會受到較大的影響。
本實用新型所主張纟爰沖構件的結構有以下2種
所述緩沖構件，包括與豎^^干連接的連"t妾桿，搖桿，與機體連4妄的支7 義座，緩沖桿和緩沖彈簧；所述搖桿的中間部位與支承座相鉸接；連接桿和緩 沖桿分別與搖桿的兩端相鉸接，緩沖彈簧的兩端，分別與緩沖桿的下端和支 承座的橫桿/機體相擬妄。
所述緩沖構件，包括兩端分別與其機體連接的直桿，與直桿滑動配合的 滑塊，分別套^直桿上且位于滑塊兩側的緩沖彈簧；其中1個緩沖彈簧的 兩端，分別抵制在滑塊和直桿一端的桿座上，而另1個緩沖彈簧的兩端，分 別抵制在滑塊和直桿另 一端的桿座上；所述滑塊與豎4i^干相鉸接。
由以上所給出的2種緩沖構件的結構可以明了 ，當所i^t抓手的沖擊力 傳遞到緩沖構件時，緩沖構件的彈簧就會伸縮或拉長，從而有效消減了沖擊 力對抓手的影響，保護了抓手的安全；而當障礙物排除后，由于彈簧的自動 復位，而使抓手自動恢復到水平工作狀態(tài)，毋需人力重新調整。
本實用新型還主張，在其抓手的前后、左右4個迎面，均設有光電開關。 其目的顯然在于防止來自4爪手前后、左右4個方向障礙物的干涉。
為了適應多種規(guī)格大小的所述碼;_^幾機器人和其不同的工作環(huán)境需要， 本實用新型還主張，所述光開關是光照范圍和光照強度可調的可調式光電開 關組件。
上述技術方案得以實施后，本實用新型所具有的工作條件先進，抓手能 夠防碰撞、保護及自動復位等特點，是顯而易見的。

圖1是本實用新型一種具體實施方式
的示意圖2是本實用新型所包括的緩沖構件5的另一種結構示意圖，圖中所示 5~6是罩殼。
具體實施方式

以下對照附圖,通過具體實施方式
的描述，對本實用新型作進一步說明。
具體實施方式
之一，如附圖1所示。
一種碼垛才;a幾器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置，位于其抓手i的 迎面，設有光電開關2;且所述光電開關2與在機電源開關的出線串聯(lián)。還 包括位于其由平拍3干3和豎4^干4組成的4^干總成的下端，設有與其機體6 連接的緩沖構件5;緩沖構件5與#^干4連接。且所述緩沖構件5，包括兩端 分別與其機體6連接的直桿5-7，與直桿5-7滑動配合的滑塊5-8,分別套裝 在直桿5-7上且位于滑塊5-8上下兩側的緩沖彈簧5-9、 5-10;緩沖彈簧5-9 的兩端，分別4氏制在滑塊5-8的底面和直桿5-7的下座上，而纟爰沖彈簧5-10 的兩端，分別抵制在滑塊5-8的頂面和直桿5-7的上座上；所述滑塊5-8與豎 #^干4相4交4妾。JLj^其抓手l的前后、左右4個迎面，均設有光電開關2。 所述光電開關2是光照范圍和光照強度可調的可調式光電開關組件。
具體實施方式
之二，如附圖2所示，并請參讀附圖1。
一種碼垛才;i4幾器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置，其所述緩沖構件
5，包4舌與豎4i^干4連4妄的連4妄4干5-l，搖桿5-2，與機體6連接的支承座5-3， 緩沖桿5-4和緩沖彈簧5-5;所述搖桿5-2的中間部位與支承座5-3相鉸接； 連接桿5-l和緩沖桿5-4分別與搖桿5-2的兩端相鉸接,緩沖彈簧5-5的兩端， 分別與緩沖桿5-4的下端和支承座5-3的橫桿5-3-l/相4M妄。除此O卜，其它 均如同具體實施方式
之一。
本實用新型初樣試用效果是很好的。
權利要求1、一種碼垛機機器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置，其特征在于位于抓手(1)的迎面，設有光電開關(2)；且所述光電開關(2)與電源進線或電源開關的出線串聯(lián)，或者與抓手(1)驅動組件的供電線路串聯(lián)。
2、 根據(jù)權利要求1所述的碼垛機機器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝 置，其特征在于，還包括位于其由平4^干(3)和豎拉桿(4)組成的拉桿總 成的下端，設有與其機體(6)連接的緩沖構件(5);緩沖構件(5)與豎拉 桿(4)連接。
3、 根據(jù)權利要求2所述的碼垛才;i4幾器人抓手防碰撞、保護及自動復位 裝置，其特4正在于，所述緩沖構件(5 ),包括與豎^^干(4 )連接的連接桿(5-1 )， 搖桿(5-2),與機體(6 )連接的支承座(5-3 ),緩沖桿(5-4 )和緩沖彈簧(5-5 ); 所述搖桿(5-2)的中間部位與支承座(5-3)相鉸接；連接桿(5-1)和緩沖 桿(5-4)分別與搖桿(5-2)的兩端相4交接，緩沖彈簧(5-5)的兩端，分別 與緩沖桿(5-4)的下端和支^^座(5-3 )的橫桿(5-3-1) /機體(6)相抵接。
4、 根據(jù)權利要求2所述的碼垛才;i4幾器人抓手防碰撞、保護及自動復位 裝置，其特征在于，所述緩沖構件(5),包括兩端分別與其機體(6)連接的 直軒(5_7),與直軒(5-7)滑動配合的滑塊(5-8),分別套絲直桿(5-7) 上且位于滑塊(5-8)兩側的緩沖彈簧(5-9、 5-10);其中1個ll沖彈簧(5-9) 的兩端，分別抵制在滑塊(5-8)和直桿(5-7) —端的桿座上，而另1個緩 沖彈簧(5-10)的兩端，分別抵制在滑塊(5-8 )和直桿(5-7)另一端的桿座 上；所述滑塊(5-8)與豎拉桿(4)相鉸接。
5、 根據(jù)權利要求1所述的碼垛機機器人抓手防碰撞、保護及自動復位 裝置,其特征在于，在其抓手(1)的前后、左右4個迎面，均設有光電開關(2)。
6、 根據(jù)權利要求1或5所述的碼垛^4/L器人抓手防碰撞、保護及自動 復位裝置，其特征在于，所述光電開關(2)是光照范圍和光照強度可調的可 調式光電開關組件。
專利摘要本實用新型所公開了一種碼垛機機器人抓手防碰撞、保護及自動復位裝置，以其位于抓手(1)的迎面，設有光電開關(2)；且所述光電開關(2)與電源進線或電源開關的出線串聯(lián)，或者與抓手(1)驅動組件的供電線路串聯(lián)為主要特征，且其豎拉桿(4)與緩沖構件(5)連接。具有其工作條件先進，抓手能夠防碰撞、保護及自動復位等特點。
文檔編號B25J19/00GK201304650SQ20082021558
公開日2009年9月9日 申請日期2008年12月10日 優(yōu)先權日2008年12月10日
發(fā)明者霆 王, 陳春棟 申請人:常州市榮創(chuàng)自動化設備有限公司