專利名稱：：一種基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)機構(gòu)空間對接、物體抓持等多項功能的一體化機構(gòu)，既可以在指定空間范圍內(nèi)抓取一定形狀的物體，也可以滿足兩個獨立機構(gòu)之間的相互對接及協(xié)作等工作要求。
背景技術(shù)：
：傳統(tǒng)的機械手可以實現(xiàn)抓取擺放物體、調(diào)整機構(gòu)位姿等功能，在工業(yè)生產(chǎn)、空間作業(yè)等領(lǐng)域有廣泛用途，伹是對于兩個獨立機構(gòu)相互定位對接的作業(yè)任務(wù)要求，傳統(tǒng)的機械手則很難滿足。因此在同時需要實現(xiàn)抓取物體和定位對接等多項功能的應(yīng)用場合，一般釆用抓取機械手與對接機構(gòu)分別設(shè)計和布置的方法，機構(gòu)整體比較松散，動作空間受到一定的限制。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明設(shè)計了一種能夠同時實現(xiàn)機構(gòu)之間剛性對接和物體抓持兩種功能的一體化機構(gòu)，該機構(gòu)既可以用于兩機構(gòu)之間的剛性對接，也可以用于某些物體的抓持舉放等應(yīng)用場合。本發(fā)明是基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，由安裝板組件(1)、A機械爪(4A)、B機械爪(4B)、對接盤組件(3)、旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)、電機安裝座(2)、A電機(1A)、B電機(IB)組成；A電機(1A)安裝在電機安裝座(2)上，電機安裝座(2)的另一端上安裝有對接盤組件(3),對接盤組件(3)上安裝有A機械爪(4A)、B機械爪(4B);旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)安裝在安裝板組件(1)上。所述的基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，其特征在于推進(jìn)螺桿(301)與A電機(1A)的輸出軸連接，在A電機(1A)提供的動力源條件下，推進(jìn)螺桿(301)在滑動套筒(21b)內(nèi)實現(xiàn)前進(jìn)或后退的動作，從而使對接盤組件(3)也實現(xiàn)前進(jìn)或后退的動作。所述的基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，其特征在于在A電機(1A)、推進(jìn)螺桿(301)、滑動套筒(21b)、對接盤組件(3)上的A軸套(37a)、B軸套(38a)的配合作用下，使A機械爪(4A)、B機械爪(4B)實現(xiàn)張開、閉合動作。在本發(fā)明專利中，綜合考慮了抓持、空間對接等功能要求特點，設(shè)計了一種抓持、對接操作復(fù)用一體化機構(gòu)。該機構(gòu)基于形封閉機理，采用兩個機械爪作為末端夾持器,在需要抓持操作時，可以實現(xiàn)物體抓取等傳統(tǒng)機械手功能；在需要對接操作時，可以有效地將兩個相鄰獨立機構(gòu)牢固聯(lián)接在一起，從而實現(xiàn)功能復(fù)用。該機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，動作靈活；在相互位置偏差較大情況下，能夠相互捕捉、定位、對接并牢固聯(lián)接。該機構(gòu)在野外自主移動機器人、空間操作機械手、遠(yuǎn)程遙控設(shè)備等領(lǐng)域均有應(yīng)用前景。另外，本發(fā)明將對接盤和機械爪集成為一體，既能夠?qū)崿F(xiàn)大偏差情況下的剛性對接，也可以用于抓持物體，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度較高，動作可靠，具有自鎖性。圖1是本發(fā)明基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖2是本發(fā)明安裝板組件的結(jié)構(gòu)圖。圖3是本發(fā)明電機安裝座組件的結(jié)構(gòu)圖。圖3A是本發(fā)明電機安裝座組件的電機座的底部結(jié)構(gòu)圖。圖4是本發(fā)明A機械爪的結(jié)構(gòu)圖。圖4A是本發(fā)明電機安裝座的結(jié)構(gòu)圖。圖5是本發(fā)明對接盤組件的結(jié)構(gòu)圖。圖5A是本發(fā)明對接盤組件的另一視角結(jié)構(gòu)圖。圖5B是本發(fā)明對接盤組件的爆炸示圖。圖6是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)對接頭組件的結(jié)構(gòu)圖。圖6A是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)對接頭組件的爆炸示圖。圖7是本發(fā)明對接抓持一體化機構(gòu)的閉合抓取動作過程圖。圖8A是本發(fā)明對接抓持一體化機構(gòu)在進(jìn)入捕捉范圍時的定，接動作過程圖。圖8B是本發(fā)明對接抓持一體化機構(gòu)在對接結(jié)束時的定位對接動作過程圖。圖中l(wèi).安裝板組件ll.安裝板lll.減重孔U2.套筒113.方孔12.A法蘭盤121.中心通孔1A.A電機1B.B電機2.電機安裝座21.電機座21&.底座21b.滑動套筒201.A凸耳202.B凸耳203.C凸耳204.D凸耳205.B鍵槽206.A鍵槽207.E通孔208.法蘭安裝槽209.內(nèi)沉頭孔211.A轉(zhuǎn)軸212.B轉(zhuǎn)軸<table>tableseeoriginaldocumentpage7</column></row><table>具體實施例方式下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。本發(fā)明設(shè)計了一種基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，該機構(gòu)將A機械爪4A、B機械爪4B與旋轉(zhuǎn)對接頭組件5集成于一體，能夠?qū)崿F(xiàn)抓持、捕捉定位等不同任務(wù)。參見圖1所示，本發(fā)明是一種基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，由安裝板組件l、A機械爪4A、B機械爪4B、對接盤組件3、旋轉(zhuǎn)對接頭組件5、電機安裝座2、A電機1A、B電機1B組成；參見圖2所示，安裝板組件1由安裝板11與A法蘭盤12組成，A法蘭盤12安裝在安裝板11的套筒112內(nèi)，A法蘭盤12的中心開有中心通孔121。安裝板11的兩個翅片上開有多個減重孔1U，在安裝板11的中心位置設(shè)有套筒112，套筒112上開有方孔113，方孔113用于觀察旋轉(zhuǎn)對接頭組件5在旋轉(zhuǎn)時的狀態(tài)。A法蘭盤12的端面上安裝有B電機IB,B電機IB的輸出軸順次穿過A法蘭盤12的中心通孔121、安裝板11的套筒112后與旋轉(zhuǎn)對接頭組件5的旋轉(zhuǎn)軸51連接。本發(fā)明利用安裝板11與機器人本體的連接，可以實現(xiàn)多個機器人的對接。參見圖4所示，A機械爪4A為一體加工成型件，A機械爪4A上設(shè)有A滑道401,A機械爪4A的下部設(shè)有A軸孔402,A機械爪4A的上部設(shè)有A夾持端403;A滑道401用于放置B軸套38a，B軸套38a安裝在B銷軸38上，B軸套38a在A滑道401內(nèi)滑動,從而實現(xiàn)在A電機1A的驅(qū)動下使A機械爪4A向安裝盤51a靠攏，并使A夾持端403卡緊安裝盤51a。A軸孔402內(nèi)放置B轉(zhuǎn)軸212(B轉(zhuǎn)軸212的一端安裝在D凸耳204的D通孔中，B轉(zhuǎn)軸212的另一端安裝在C凸耳203的C通孔中，所述B轉(zhuǎn)軸212在電機安裝座2的電機座21上)，可以使A機械爪4A圍繞B轉(zhuǎn)軸212轉(zhuǎn)動。參見圖4A所示，B機械爪4B為一體加工成型件，B機械爪4B上設(shè)有B滑道411,B機械爪4B的下部設(shè)有B軸孔412，B機械爪4B的上部設(shè)有B夾持端413;B滑道411用于放置A軸套37a,A軸套37a安裝在A銷軸37上，A軸套37a在B滑道411內(nèi)滑動，從而實現(xiàn)在A電機1A的驅(qū)動下使B機械爪4B向安裝盤51a靠攏，并使B夾持端413卡緊安裝盤51a。B軸孔412內(nèi)放置A轉(zhuǎn)軸211(A轉(zhuǎn)軸211的一端安裝在A凸耳201的A通孔中，A轉(zhuǎn)軸211的另一端安裝在B凸耳202的B通孔中，所述A轉(zhuǎn)軸211在電機安裝座2的電機座21上)，可以使B機械爪4B圍繞A轉(zhuǎn)軸211轉(zhuǎn)動。在本發(fā)明中，A機械爪4A通過A軸孔402與B轉(zhuǎn)軸212的裝配實現(xiàn)A機械爪4A與電機安裝座2的連接，以及通過在A機械爪4A的A滑道401內(nèi)放置B軸套38a,解決了A機械爪4A在運動時的擺幅。在本發(fā)明中，B機械爪4B通過B軸孔412與A轉(zhuǎn)軸211的裝配實現(xiàn)B機械爪4B與電機安裝座2的連接，以及通過在B機械爪4B的B滑道411內(nèi)放置A軸套37a,解決了B機械爪4B在運動時的擺幅。本發(fā)明釆用相同結(jié)構(gòu)設(shè)計的A機械爪4A、B機械爪4B,且A機械爪4A與B機械爪4B相對放置裝配在電機安裝座2的電機座21的端部，在A電機1A驅(qū)動對接盤組件3的推進(jìn)螺桿31在滑動套筒21b內(nèi)的滑動條件下，會驅(qū)動A機械爪4A、B機械爪4B實現(xiàn)張合動作。當(dāng)對接盤組件3的對接盤32的盤體32a上的四個對位孔(A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304)與旋轉(zhuǎn)對接頭組件5的四個定位錐(A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504)完成對接后，A機械爪4A、B機械爪4B將處于完全閉合狀態(tài)。反之，四個定位錐離開四個對位孔，A機械爪4A、B機械爪4B將處于張開狀態(tài)。參見圖5、圖5A、圖5B所示，對接盤組件3由推進(jìn)螺桿31、對接盤32、第一L形座33、第二L形座34、第三L形座35、第四L形座36、A銷軸37、A軸套37a、B銷軸38、B軸套38a組成；推進(jìn)螺桿31的一端安裝在對接盤32的嫘紋套筒32b內(nèi)，推進(jìn)螺桿31的另一端安裝在電機安裝座2的電機座21的滑動套筒2lb內(nèi)；第一L形座33與第二L形座34相對放置，且分別安裝在對接盤32的A開口32d中；第三L形座35與第四L形座36相對放置，且分別安裝在對接盤32的B開口32e中；A軸套37a套接在A銷軸37上，且A軸套37a置于B機械爪4B的滑道中，A銷軸37的兩端分別安裝第一L形座33、第二L形座34上；B軸套38a套接在B銷軸38上，且B軸套38a置于A機械爪4A的滑道401中，B銷軸38的兩端分別安裝第三L形座35、第四L形座36上。推進(jìn)螺桿31的一端上設(shè)有凸臺31a,另一端上設(shè)有螺紋，所述的凸臺31a置于電機安裝座2的電機座21的底座21a底部的內(nèi)沉頭孔209內(nèi)。對接盤32的螺紋套筒32b的外部對稱開有A滑槽32c、B滑槽(圖中未示出)，A滑槽32c用于電機安裝座2的B導(dǎo)向鍵24在其內(nèi)滑動,B滑槽用于電機安裝座2的A導(dǎo)向鍵23在其內(nèi)滑動；對接盤32的盤體32a上設(shè)有多個減重孔，盤體32a的四周上設(shè)有A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304,A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304分別用于放置旋轉(zhuǎn)對接頭組件5的A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504。參見圖6、圖6A所示，旋轉(zhuǎn)對接頭組件5包括有旋轉(zhuǎn)軸51、A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504、A滾珠軸承52a、B滾珠軸承52、外隔套53、內(nèi)隔套53a、鎖緊螺母54;A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504的錐形端分別穿過旋轉(zhuǎn)軸51的安裝盤51a上的F通孔505、G通孔506、H通孔507、I通孔508,A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504的螺紋端分別通過四個螺母安裝在安裝盤51a的F通孔505、G通孔506、H通孔507、I通孔508上；內(nèi)隔套53a的外部兩端分別連接有A滾珠軸承52a、B滾珠軸承52,且A滾珠軸承52a與B滾珠軸承52之間安裝有外隔套53,內(nèi)隔套53a套接在鎖緊螺母54的外部；鎖緊螺母54通過一端設(shè)有的內(nèi)螺紋與旋轉(zhuǎn)軸51上的螺紋段512螺紋連接；A鎖緊螺釘55、B鎖緊螺釘56分別安裝在旋轉(zhuǎn)軸51的A螺釘孔510、B螵釘孔511內(nèi)。旋轉(zhuǎn)軸51上從左至右設(shè)有安裝盤51a、限位齒513、螺紋段512、A螺釘孔510、B螵釘孔511，旋轉(zhuǎn)軸51的頂部設(shè)有盲孔509,安裝盤51a上設(shè)有F通孔505、G通孔506、H通孔507、'I通孔508,以及減重孔。限位齒513與B滾珠軸承52的一端面接觸，用于阻止B滾珠軸承52在運動時向左移動。螺紋段512上連接有鎖緊螺母54，鎖緊螺母54能夠阻止A滾珠軸承52a在運動時向右移動。在本發(fā)明中，A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503和D定位錐504的錐頭端分別與對接盤組件3的A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303和D對位孔304對準(zhǔn)，從而實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)對接頭組件5與對接盤組件3的定位對接。參見圖3、圖3A所示，電機安裝座2由電機座21與B法蘭盤22組成，B法蘭盤22安裝在電機座21的底座21a的法蘭安裝槽208內(nèi)；B法蘭盤22的中心開有中心通孔221;電機座21的底座21a上設(shè)有法蘭安裝槽208、內(nèi)沉頭孔209,法蘭安裝槽208用于將B法蘭盤22安裝在其內(nèi)，內(nèi)沉頭孔209內(nèi)^對接盤組件3的推進(jìn)螺桿301的凸臺31a;電機座21的滑動套筒2lb的B面、C面上部分別設(shè)有A凸耳201、B凸耳202、C凸耳203、D凸耳204,A凸耳201上開有A通孔，B凸耳202上開有B通孔，C凸耳203上開有C通孔，D凸耳204上開有D通孔，且A凸耳201與B凸耳202為一組，C凸耳203與D凸耳204為另一組；A轉(zhuǎn)軸211的一端安裝在A凸耳201的A通孔中，A轉(zhuǎn)軸211的另一端安裝在B凸耳202的B通孔中。B轉(zhuǎn)軸212的一端安裝在D凸耳204的D通孔中,B轉(zhuǎn)軸212的另一端安裝在C凸耳203的C通孔中。滑動套筒21b的D面與A面上分別開有A鍵槽206、B鍵槽205，A鍵槽206內(nèi)安裝有A導(dǎo)向鍵23，B鍵槽205內(nèi)安裝有B導(dǎo)向鍵24,A導(dǎo)向鍵23、B導(dǎo)向鍵24分別與推進(jìn)螺桿301上的A滑槽、B滑槽鍵合，使推進(jìn)螺桿301只能沿軸向滑動，而不發(fā)生轉(zhuǎn)動?；瑒犹淄?lb的中心開有E通孔207,E通孔207用于放置推進(jìn)螺桿301。在本發(fā)明中推進(jìn)螺桿301與A電機1A的輸出軸連接，在A電機1A提供的動力源條件下，推進(jìn)螺桿301在滑動套筒21b內(nèi)實現(xiàn)前進(jìn)或后退的動作，從而使對接盤組件3也實現(xiàn)前進(jìn)或后退的動作。在A電機1A、推進(jìn)螺桿301、滑動套筒21b、對接盤組件3上軸套(A軸套37a、B軸套38a)的配合作用下使A機械爪4A、B機械爪4B實現(xiàn)張開、閉合動作。在本發(fā)明中，A電機1A與B電機IB采用相同結(jié)構(gòu)的電機，可以為瑞士FAULHABER公司生產(chǎn)的2642-12+26-1S43:1+IE2-512型號的直流減速電機。本發(fā)明的一種基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，利用基于形封閉設(shè)計的A機械爪4A、B機械爪4B可以同時實現(xiàn)抓持、定位對接兩個不同的任務(wù)要求，并且在對接后(四個定位錐與四個對位孔對接上)具有較好的剛性，可以用于傳遞較大的軸向力和扭矩。本發(fā)明對接抓持一體化機構(gòu)的動作過程可描述如下(一)物體抓取動作參見圖7所示，A電機1A輸出軸帶動推進(jìn)螺桿31旋轉(zhuǎn)，對接盤組件3的對接盤31伸出，對接盤組件3的A軸套37a、B軸套38a分別在A機械爪4A、B機械爪4B上的A滑道401、B滑道411中滑動，使A'機械爪4A與B機械爪4B向內(nèi)擺動。隨對接盤組件3的對接盤31的伸出距離增大，A機械爪4A與B機械爪4B逐漸閉合，其閉合程度取決于物體大??；當(dāng)對接盤組件3上的A軸套37a、B軸套38a分別運動到A機械爪4A、B機械爪4B上的A滑道401、B滑道411的中部后，A機械爪4A與B機械爪4B停止動作，此時對接盤31可自由向前滑行；(二)定位對接動作參見圖8A、圖8B所示，對接盤組件3與旋轉(zhuǎn)對接頭組件5相互接近，并調(diào)整彼此相對位置。A機械爪4A與B機械爪4B處于張開狀態(tài)，容許旋轉(zhuǎn)對接頭組件5進(jìn)入其捕捉區(qū)域；當(dāng)進(jìn)入捕捉范圍時，對接盤組件3與旋轉(zhuǎn)對接頭組件5接近至一定距離時，A機械爪4A與B機械爪4B開始閉合；對接盤組件3繼續(xù)推進(jìn)，當(dāng)四個定位錐(A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504)分別與四個對位孔(A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304)接觸時，A電機1A停止，啟動B電機IB對旋轉(zhuǎn)對接頭組件5的旋轉(zhuǎn)軸51進(jìn)行軸向微調(diào)，使四個定位錐與四個對位孔精確對準(zhǔn)。待四個定位錐與四個對位孔精確對準(zhǔn)后，A機械爪4A與B機械爪4B閉合夾緊旋轉(zhuǎn)軸51的前端部，對接過程結(jié)束。權(quán)利要求1、一種基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，其特征在于由安裝板組件(1)、A機械爪(4A)、B機械爪(4B)、對接盤組件(3)、旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)、電機安裝座(2)、A電機(1A)、B電機(1B)組成；A電機(1A)安裝在電機安裝座(2)上，電機安裝座(2)的另一端上安裝有對接盤組件(3)，對接盤組件(3)上安裝有A機械爪(4A)、B機械爪(4B)；旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)安裝在安裝板組件(1)上；安裝板組件(1)由安裝板(11)與A法蘭盤(12)組成，A法蘭盤(12)安裝在安裝板(11)的套筒(112)內(nèi)，A法蘭盤(12)的中心開有中心通孔(121)；安裝板(11)的兩個翅片上開有多個減重孔(111)，在安裝板(11)的中心位置設(shè)有套筒(112)，套筒(112)上開有方孔(113)；A法蘭盤(12)的端面上安裝有B電機(1B)，B電機(1B)的輸出軸順次穿過A法蘭盤(12)的中心通孔(121)、安裝板(11)的套筒(112)后與旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)的旋轉(zhuǎn)軸(51)連接；A機械爪(4A)為一體加工成型件，A機械爪(4A)上設(shè)有A滑道(401)，A機械爪(4A)的下部設(shè)有A軸孔(402)，A機械爪(4A)的上部設(shè)有A夾持端(403)；A滑道(401)用于放置B軸套(38a)，B軸套(38a)安裝在B銷軸(38)上，B軸套(38a)在A滑道(401)內(nèi)滑動，從而實現(xiàn)在A電機(1A)的驅(qū)動下使A機械爪(4A)向安裝盤(51a)靠攏，并使A夾持端(403)卡緊安裝盤(51a)；A軸孔(402)內(nèi)放置B轉(zhuǎn)軸(212)，使A機械爪(4A)圍繞B轉(zhuǎn)軸(212)轉(zhuǎn)動；B機械爪(4B)為一體加工成型件，B機械爪(4B)上設(shè)有B滑道(411)，B機械爪(4B)的下部設(shè)有B軸孔(412)，B機械爪(4B)的上部設(shè)有B夾持端(413)；B滑道(411)用于放置A軸套(37a)，A軸套(37a)安裝在A銷軸(37)上，A軸套(37a)在B滑道(411)內(nèi)滑動，從而實現(xiàn)在A電機(1A)的驅(qū)動下使B機械爪(4B)向安裝盤(51a)靠攏，并使B夾持端(413)卡緊安裝盤(51a)；B軸孔(412)內(nèi)放置A轉(zhuǎn)軸(211)，使B機械爪(4B)圍繞A轉(zhuǎn)軸(211)轉(zhuǎn)動；對接盤組件(3)由推進(jìn)螺桿(31)、對接盤(32)、第一L形座(33)、第二L形座(34)、第三L形座(35)、第四L形座(36)、A銷軸(37)、A軸套(37a)、B銷軸(38)、B軸套(38a)組成；推進(jìn)螺桿(31)的一端安裝在對接盤(32)的螺紋套筒(32b)內(nèi)，推進(jìn)螺桿(31)的另一端安裝在電機安裝座(2)的電機座(21)的滑動套筒(21b)內(nèi)；第一L形座(33)與第二L形座(34)相對放置，且分別安裝在對接盤(32)的A開口(32d)中；第三L形座(35)與第四L形座(36)相對放置，且分別安裝在對接盤(32)的B開口(32e)中；A軸套(37a)套接在A銷軸(37)上，且A軸套(37a)置于B機械爪(4B)的滑道中，A銷軸(37)的兩端分別安裝第一L形座(33)、第二L形座(34)上；B軸套(38a)套接在B銷軸(38)上，且B軸套(38a)置于A機械爪(4A)的滑道(401)中，B銷軸(38)的兩端分別安裝第三L形座(35)、第四L形座(36)上；推進(jìn)螺桿(31)的一端上設(shè)有凸臺(31a)，另一端上設(shè)有螺紋，所述的凸臺(31a)置于電機安裝座(2)的電機座(21)的底座(21a)底部的內(nèi)沉頭孔(209)內(nèi)；對接盤(32)的螺紋套筒(32b)的外部對稱開有A滑槽(32c)、B滑槽，A滑槽(32c)用于電機安裝座(2)的B導(dǎo)向鍵(24)在其內(nèi)滑動，B滑槽用于電機安裝座(2)的A導(dǎo)向鍵(23)在其內(nèi)滑動；對接盤(32)的盤體(32a)上設(shè)有多個減重孔，盤體(32a)的四周上設(shè)有A對位孔(301)、B對位孔(302)、C對位孔(303)、D對位孔(304)，A對位孔(301)、B對位孔(302)、C對位孔(303)、D對位孔(304)分別用于放置旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)的A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)；旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)包括有定位錐頭(51)、A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)、A滾珠軸承(52a)、B滾珠軸承(52)、外隔套(53)、內(nèi)隔套(53a)、鎖緊螺母(54)；A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)的錐形端分別穿過定位錐頭(51)的安裝盤(51a)上的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)，A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)的螺紋端分別通過四個螺母安裝在安裝盤(51a)的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)上；內(nèi)隔套(53a)的外部兩端分別連接有A滾珠軸承(52a)、B滾珠軸承(52)，且A滾珠軸承(52a)與B滾珠軸承(52)之間安裝有外隔套(53)，內(nèi)隔套(53a)套接在鎖緊螺母(54)的外部；鎖緊螺母(54)通過一端設(shè)有的內(nèi)螺紋與定位錐頭(51)上的螺紋段(512)螺紋連接；A鎖緊螺釘(55)、B鎖緊螺釘(56)分別安裝在定位錐頭(51)的A螺釘孔(510)、B螺釘孔(511)內(nèi)；定位錐頭(51)上從左至右設(shè)有安裝盤(51a)、限位齒(513)、螺紋段(512)、A螺釘孔(510)、B螺釘孔(511)，定位錐頭(51)的頂部設(shè)有盲孔(509)，安裝盤(51a)上設(shè)有F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)，以及減重孔。電機安裝座(2)由電機座(21)與B法蘭盤(22)組成，B法蘭盤(22)安裝在電機座(21)的底座(21a)的法蘭安裝槽(208)內(nèi)；B法蘭盤(22)的中心開有中心通孔(221)；電機座(21)的底座(21a)上設(shè)有法蘭安裝槽(208)、內(nèi)沉頭孔(209)，B法蘭盤(22)安裝在法蘭安裝槽(208)內(nèi)，內(nèi)沉頭孔(209)內(nèi)用于放置對接盤組件(3)的推進(jìn)螺桿(301)的凸臺(31a)；電機座(21)的滑動套筒(21b)的B面、C面上部分別設(shè)有A凸耳(201)、B凸耳(202)、C凸耳(203)、D凸耳(204)，A凸耳(201)上開有A通孔，B凸耳(202)上開有B通孔，C凸耳(203)上開有C通孔，D凸耳(204)上開有D通孔，且A凸耳(201)與B凸耳(202)為一組，C凸耳(203)與D凸耳(204)為另一組；A轉(zhuǎn)軸(211)的一端安裝在A凸耳(201)的A通孔中，A轉(zhuǎn)軸(211)的另一端安裝在B凸耳(202)的B通孔中；B轉(zhuǎn)軸(212)的一端安裝在D凸耳(204)的D通孔中，B轉(zhuǎn)軸(212)的另一端安裝在C凸耳(203)的C通孔中；滑動套筒(21b)的D面與A面上分別開有A鍵槽(206)、B鍵槽(205)，A鍵槽(206)內(nèi)安裝有A導(dǎo)向鍵(23)，B鍵槽(205)內(nèi)安裝有B導(dǎo)向鍵(24)，A導(dǎo)向鍵(23)、B導(dǎo)向鍵(24)分別與推進(jìn)螺桿(301)上的A滑槽、B滑槽鍵合，使推進(jìn)螺桿(301)只能沿軸向滑動，而不發(fā)生轉(zhuǎn)動；滑動套筒(21b)的中心開有E通孔(207)，E通孔(207)用于放置推進(jìn)螺桿(301)。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，其特征在于A機械爪(4A)通過A軸孔(402)與B轉(zhuǎn)軸(212)的裝配實現(xiàn)A機械爪(4A)與電機安裝座(2)的連接，以及通過在A機械爪(4A)的A滑道(401)內(nèi)放置B軸套(38a)，解決了A機械爪(4A)在運動時的擺幅。3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，其特征在于B機械爪(4B)通過B軸孔(412)與A轉(zhuǎn)軸(211)的裝配實現(xiàn)B機械爪(4B)與電機安裝座(2)的連接，以及通過在B機械爪(4B)的B滑道(411)內(nèi)放置A軸套(37a)，解決了B機械爪(4B)在運動時的擺幅。4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，其特征在于推進(jìn)螺桿(301)與A電機(1A)的輸出軸連接，在A電機(1A)提供的動力源條件下，推進(jìn)螺桿(301)在滑動套筒(21b)內(nèi)實現(xiàn)前進(jìn)或后退的動作，從而使對接盤組件(3)也實現(xiàn)前進(jìn)或后退的動作。5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，其特征在于在A電機(1A)、推進(jìn)螺桿(301)、滑動套筒(21b)、對接盤組件(3)上的A軸套(37a)、B軸套(38a)的配合作用下，使A機械爪(4A)、B機械爪(4B)實現(xiàn)張開、閉合動作。全文摘要本發(fā)明公開了一種基于形封閉的對接抓持一體化機構(gòu)，由安裝板組件(1)、A機械爪(4A)、B機械爪(4B)、對接盤組件(3)、旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)、電機安裝座(2)、A電機(1A)、B電機(1B)組成；A電機(1A)安裝在電機安裝座(2)上，電機安裝座(2)的另一端上安裝有對接盤組件(3)，對接盤組件(3)上安裝有A機械爪(4A)、B機械爪(4B)；旋轉(zhuǎn)對接頭組件(5)安裝在安裝板組件(1)上。本發(fā)明設(shè)計了一種能夠同時實現(xiàn)機構(gòu)之間剛性對接和物體抓持兩種功能的一體化機構(gòu)，該機構(gòu)既可以用于兩機構(gòu)之間的剛性對接，也可以用于某些物體的抓持舉放等應(yīng)用場合。文檔編號B25J3/00GK101380735SQ200810222678公開日2009年3月11日申請日期2008年9月22日優(yōu)先權(quán)日2008年9月22日發(fā)明者于文鵬,宗光華,巍王申請人:北京航空航天大學(xué)