專利名稱：：一種智能機(jī)器人及其運(yùn)作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及智能機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種智能機(jī)器人及其運(yùn)作方法。
背景技術(shù)：
：智能機(jī)器人的功能，尤其是類人可移動智能機(jī)器人的功能，隨著圖像處理，語音處理，無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，自動控制及計(jì)算處理能力等技術(shù)的發(fā)展，其功能目前有了突飛猛進(jìn)的提高，包括有圖象采集視覺功能，實(shí)時接受處理語音指令，在沒有遙控裝置的前提下自動到達(dá)指定地點(diǎn)等功能，在軍事、安防、辦公及家庭等領(lǐng)域得到越來越多的應(yīng)用?，F(xiàn)有的智能機(jī)器人在處理按順序發(fā)生的多個單一事件時才顯示出其可靠性及實(shí)用性。在多個并發(fā)事件產(chǎn)生時，智能機(jī)器人在實(shí)時處理及優(yōu)先級判斷上往往出現(xiàn)困難或者缺乏靈活性及實(shí)用性。比如，智能機(jī)器人在別人拍他頭部時可以通過傳感器感受到并作出響應(yīng)，諸如轉(zhuǎn)頭后語音詢問"什么事"等，但當(dāng)他正在執(zhí)行某項(xiàng)指令如正在去某個地點(diǎn)的途中，一邊遇到了障礙物短暫停頓需要處理繞開障礙，這時候如果別人拍他頭部，他必須作出判斷和選擇是先對拍頭作出響應(yīng)，還是置之不理先繞開障礙，或是終止正在執(zhí)行的任務(wù)？如果同時又收到其它人的新指令到另外一個地方去、或是有更多的事件也同時發(fā)生，智能機(jī)器人的優(yōu)先級處理能力會變的更加復(fù)雜。目前的通常做法是兩類第一類直到處理完已經(jīng)接受正在執(zhí)行的事件之前，對其它發(fā)生的事件及指令不做處理；第二類優(yōu)先處理最新的/或是最后一個指令或事件。即便是可以處理更復(fù)雜的多事件優(yōu)先處理，也只能對可能發(fā)生的事件提前預(yù)編程固定處理順序，沒有靈活性，往往使智能機(jī)器人的智能性大打折扣。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提出一種智能機(jī)器人及其運(yùn)作方法，使得智能機(jī)器人能夠接收處理多個同時發(fā)生事件的請求，并且作出合理的并行處理響應(yīng)或優(yōu)先級處理。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案一種智能機(jī)器人，包括一個或多個信號處理器，還包括優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元，所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元用于獲取、分析和處理所述智能機(jī)器人的狀態(tài)信息與所述信號處理器的優(yōu)先級及狀態(tài)信息。所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元包括多事件并行處理及優(yōu)先級分析處理模塊和狀態(tài)表模塊，所述多事件并行處理及優(yōu)先級分析處理模塊用于接收和分析新事件的優(yōu)先級及狀態(tài)信息，并調(diào)整所述狀態(tài)表模塊。還包括控制處理CPU單元、數(shù)據(jù)總線和控制總線；所述一個或多個信號處理器通過數(shù)據(jù)總線與所述控制處理CPU單元連接，用于進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。所述控制總線包括機(jī)器人狀態(tài)線、信號處理器地址線和優(yōu)先級線；所述機(jī)器人狀態(tài)線用于傳遞所述機(jī)器人的狀態(tài)信息；所述信號處理器地址線用于傳遞所述信號處理器的狀態(tài)信息；所述優(yōu)先級線用于傳遞所述信號處理器的新事件的優(yōu)先級信息。所述信號處理器包括如下處理器中的一種或者多種感應(yīng)器信號處理器、所述視覺/圖像信號處理器、所述聽覺/語音信號處理器和所述表情/動作/移動控制信號處理器。一種智能機(jī)器人的運(yùn)作方法，包括以下步驟A、所述智能機(jī)器人的信號處理器獲取指令或者感應(yīng)信號；B、所述信號處理器通過控制總線檢測所述智能機(jī)器人所處的狀態(tài);C、根據(jù)所述指令或者感應(yīng)信號的類別，通過所述控制總線發(fā)送申請指令給優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元；D、所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元進(jìn)行處理后，將處理結(jié)果發(fā)送給控制處理CPU單元；E、所述控制處理CPU單元通過數(shù)據(jù)總線與所述信號處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。所述步驟D進(jìn)一步包括以下步驟所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元接收申請指令；判斷所述智能機(jī)器人是否無法執(zhí)行工作，如果是則中斷請求，保持目前充電或其它無法工作所處狀態(tài)，如果否則繼續(xù)執(zhí)行請求；判斷所述智能機(jī)器人是否正在執(zhí)行工作，如果是則進(jìn)入多事件優(yōu)先級處理流程，如果否則繼續(xù)；判斷所述智能機(jī)器人是否同時接收到不少于2個申請指令，如果是則進(jìn)入多事件優(yōu)先級處理流程；如果否，則發(fā)出執(zhí)行申請指令的處理結(jié)果，并更新所述智能機(jī)器人的狀態(tài)表。所述多事件優(yōu)先級處理流程包括以下步驟判斷所述智能機(jī)器人是否無法工作，如果是則中斷請求，保持目前充電或其它無法工作所處狀態(tài)，如果否則繼續(xù)執(zhí)行請求；判斷新事件與否與原事件沒有沖突，如果沒有沖突則同時執(zhí)行原事件和新事件，如果沖突則繼續(xù)下一步；判斷新事件是否比原事件的優(yōu)先級高，如果否則繼續(xù)執(zhí)行原事件，如果是則繼續(xù)下一步判斷其他新事件是否可以與所述優(yōu)先級高的新事件同時執(zhí)行，如果是則同時執(zhí)行，如果否則執(zhí)行所述優(yōu)先級高的新事件，當(dāng)機(jī)器人完成指令任務(wù)/和其它狀態(tài)后，自動回到"等待指令/閑置"狀態(tài)，其它狀態(tài)清零，并等待新的請求。所述步驟E中，所述控制處理CPU單元通過數(shù)據(jù)總線采用時分的方式與所述信號處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，在所述信號處理器處于空閑狀態(tài)超出預(yù)設(shè)時間時，所述控制處理CPU也可以主動循環(huán)發(fā)送儲存器中預(yù)存的指令給對應(yīng)的信號處理器執(zhí)行。所述步驟B中，所述信號處理器通過控制總線中的狀態(tài)線的電流確定狀態(tài)線比特，從而確定所述智能機(jī)器人所處的狀態(tài)。所述步驟C還包括以下步驟所述信號處理器通過所述控制總線中的信號處理器地址線將其狀態(tài)信息發(fā)送給所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元。步驟C中，所述信號處理器通過所述控制總線采用時分的方式將申請指令發(fā)送給所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元。所述優(yōu)先級信息根據(jù)事件發(fā)起人類別和事件請求類別確定。所述控制總線和數(shù)據(jù)總線是同步系統(tǒng)。采用了本發(fā)明的技術(shù)方案，可以根據(jù)發(fā)出指令者的身份(如主人或陌生人)、事件類別、所處狀態(tài)(如執(zhí)行狀態(tài)，待命狀態(tài)，充電或維修狀態(tài))等，靈活地實(shí)現(xiàn)各種多個并發(fā)事件處理優(yōu)先權(quán)的能力，使智能機(jī)器人更加智能化和人性化。圖l是本發(fā)明具體實(shí)施方式中智能機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明具體實(shí)施方式中各信號處理器與優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的示意圖3是本發(fā)明具體實(shí)施方式中各信號處理器與優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的幀結(jié)構(gòu)示意圖4是本發(fā)明具體實(shí)施方式中多個并發(fā)事件同時處理或按優(yōu)先級處理的邏輯及狀態(tài)表模塊示意圖5是本發(fā)明具體實(shí)施方式中控制處理CPU通過數(shù)據(jù)總線與各處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的幀結(jié)構(gòu)示意圖6是本發(fā)明具體實(shí)施方式中多個同時發(fā)生事件的請求及處理的流程圖7是本發(fā)明具體實(shí)施方式中多事件優(yōu)先級處理的流程圖。具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。圖1是本發(fā)明具體實(shí)施方式中智能機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該智能機(jī)器人包括控制處理CPU單元101、優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元102、感應(yīng)器信號處理器103、視覺/圖像信號處理器104、聽覺/語音信號處理器105、表情/動作/移動控制信號處理器106，以及其他狀態(tài)控制信號處理器。感應(yīng)器信號處理器、視覺/圖像信號處理器、聽覺/語音信號處理器和表情/動作/移動控制信號處理器通過數(shù)據(jù)總線與控制處理CPU單元連接，用于進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。感應(yīng)器信號處理器、視覺/圖像信號處理器、聽覺/語音信號處理器和表情/動作/移動控制信號處理器通過控制總線與優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元、控制處理CPU單元進(jìn)行連接，用于獲取、分析、處理智能機(jī)器人與感應(yīng)器信號處理器、視覺/圖像信號處理器、聽覺/語音信號處理器和表情/動作/移動控制信號處理器的優(yōu)先級及狀態(tài)信息。優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元包括多事件并行處理及優(yōu)先級分析處理模塊和狀態(tài)表模塊，多事件并行處理及優(yōu)先級分析處理模塊用于接收、分析新事件的優(yōu)先級及狀態(tài)信息，并調(diào)整狀態(tài)表模塊。狀態(tài)表模塊包括兩個部分:第一部分為事件發(fā)起人表，其中包括主人、主人的家人/登記的朋友、陌生人或機(jī)器人本身。第二部分為機(jī)器人狀態(tài)表，其中包括原地閑置/待命狀態(tài)、處于執(zhí)行移動的工作狀態(tài)、原地與攝像頭視頻相關(guān)的工作狀態(tài)、原地與語音相關(guān)的交互工作狀態(tài)、不能工作的狀態(tài)、狀態(tài)變化時自動更新、事件完成后，狀態(tài)模塊置零恢復(fù)原始狀態(tài)?？刂瓶偩€包括機(jī)器人狀態(tài)線、信號處理器地址線和優(yōu)先級線，機(jī)器人狀態(tài)線用于傳遞機(jī)器人的狀態(tài)信息，信號處理器地址線用于傳遞感應(yīng)器信號處理器、視覺/圖像信號處理器、聽覺/語音信號處理器和表情/動作/移動控制信號處理器的狀態(tài)信息，優(yōu)先級線用于傳遞感應(yīng)器信號處理器、視覺/圖像信號處理器、聽覺/語音信號處理器和表情/動作/移動控制信號處理器的新事件的優(yōu)先級信息。機(jī)器人內(nèi)部智能體系結(jié)構(gòu)是基于多個分布式信號處理器(DSP)并且通過控制處理CPU做集中控制和數(shù)據(jù)處理。每個信號處理器可專門處理響應(yīng)的輸入信息，圖l中例舉了視覺/圖像信號處理器，聽覺/語音信號處理器，移動控制信號處理器，各種感應(yīng)器。信號處理器，其它狀態(tài)控制(充電/觸屏相關(guān)的內(nèi)容顯示等)信號處理器。在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需求增加專用信號處理器的數(shù)量或處理能力。比如本發(fā)明也適合于基于無線網(wǎng)絡(luò)的智能機(jī)器人，這時候要增加網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器相關(guān)的信號處理器，遠(yuǎn)程控制業(yè)務(wù)相關(guān)的信號處理器(如通過手機(jī)或電腦實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程可移動監(jiān)控等。選用多個分布式信號處理器(DSP)做專項(xiàng)信息處理的好處是設(shè)計(jì)成本比通用CPU低，響應(yīng)快，升級方便。此外，由于信號處理器的專用性，機(jī)器人可以同時以圖像、'動作、聲音等不同方式進(jìn)一步獲取信息并且可以以圖像，動作，聲音等不同方式同時作出響應(yīng)。每個信號處理器分別與機(jī)器人內(nèi)部的數(shù)據(jù)總線和控制總線相連接。當(dāng)智能機(jī)器人的某個信號處理器獲取了某個指令或感應(yīng)信號時，它首先在通過控制總線檢測機(jī)器人所處的狀態(tài)，然后根據(jù)指令類別發(fā)出申請指令到機(jī)器人內(nèi)部控制總線。在內(nèi)部控制總線上的信息由優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元集中處理，得到處理后，反應(yīng)給集中處理器CPU并開始通過數(shù)據(jù)總線與相關(guān)的某個或多個信號處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。本系統(tǒng)是基于同一時鐘的同步系統(tǒng)。在數(shù)據(jù)總線上的數(shù)據(jù)交互及控制總線的信息交互都是按著同步系統(tǒng)的方式來實(shí)現(xiàn)的。智能機(jī)器人在任意時刻可以處于以下四個狀態(tài)工作狀態(tài)，閑置/待命狀態(tài)，充電狀態(tài)，特殊狀態(tài)(/等)。在控制總線中前兩位表明狀態(tài)線可以用兩個比特如表1所示來表明。這兩個狀態(tài)線是由優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元來控制的。<table>tableseeoriginaldocumentpage11</column></row><table>每個信號處理器很容易通過檢測智能機(jī)器人內(nèi)部控制總線的狀態(tài)線的電流確定狀態(tài)線比特從而確定機(jī)器人所處的狀態(tài)。智能機(jī)器人在任意時刻可以定義為更為具體的狀態(tài)以增加其可控制性，比如表2中的八個狀態(tài)，并且在控制總線中可以用前三位狀態(tài)線即三位比特來表明。這三個狀態(tài)線也是由優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元來控制的。<table>tableseeoriginaldocumentpage11</column></row><table>原地與感應(yīng)器相關(guān)的交互工作狀態(tài)(頭、手、身體被接觸的響應(yīng)等)100原地與攝像頭視頻相關(guān)的工作狀態(tài)(人物/場景識別、虛擬呈像、錄像/攝影等)101原地與觸屏相關(guān)的交互工作狀態(tài)(觸屏指令、內(nèi)容播放、游戲類)110原地閑置/待命狀態(tài)111每個信號處理器很容易通過檢測智能機(jī)器人內(nèi)部控制總線的狀態(tài)線的電流確定狀態(tài)線比特從而確定機(jī)器人所處的狀態(tài)(如O比特時為低電流；1比特時為高電流)。機(jī)器人內(nèi)部控制總線的下面幾條線為信號處理器地址線每個信號處理器對應(yīng)一個固定的地址線，也以比特0或1來表示該信號處理器的狀態(tài)比如0時為該信號處理器沒有信息輸入/或請求；為1時，該信號處理器有新的信息輸入/或請求；控制處理CPU做數(shù)據(jù)響應(yīng)時也是按照信號處理器的地址狀態(tài)來傳遞信息的；該地址狀態(tài)為零時，對應(yīng)時刻的數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)不是給它的，所以該信號處理器對對應(yīng)時刻的數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)不做接受，相反則接受CPU的傳遞信息。在圖2中，共有五個信號處理器所以共有五個狀態(tài)線來確定信號處理器的狀態(tài)和地址。如果機(jī)器人^:于充電狀態(tài)或特殊狀態(tài)無法工作時，如果同時收到信息處理的請求(如感應(yīng)器感應(yīng)到有人拍他的頭；或者收到語音指令)，那么收到信息處理請求的信號處理器把它的地址比特狀態(tài)作出改變(比如從比特0改到比特1);優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元把狀態(tài)的改變解釋為有新的事件發(fā)生，并傳遞給控制處理CPU;CPU根據(jù)機(jī)器人所處的狀態(tài)自動給聽覺/語音信號處理器發(fā)出響應(yīng)語音提示比如如果機(jī)器人處于充電狀態(tài)，語音信號處理器可以響應(yīng)語音提示為"對不起，我在充電，暫時不能提供服務(wù)。"；如果機(jī)器人處于特殊狀態(tài)，語音信號處理器可以響應(yīng)語音提示為"對不起，我暫時不能提供服務(wù)，請撥打熱線電話了解原因。"這時機(jī)器人對具體的事件請求不做具體處理。如果機(jī)器人處于待命或閑置狀態(tài)時，如果同時收到一個或多個同時出現(xiàn)的信息處理請求時，那么收到信息處理請求的信號處理器把它/它們的地址比特狀態(tài)作出改變(比如從比特0改到比特1);同時信號處理器按照接收到的事件/或信息/或指令自動歸類發(fā)出相應(yīng)的優(yōu)先權(quán)申請通過控制總線發(fā)到優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元。優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元根據(jù)收到的優(yōu)先級作出處理和判斷，并且根據(jù)結(jié)果使控制處理CPU作出相應(yīng)的反應(yīng)。當(dāng)多事件同時發(fā)生時，首先智能機(jī)器人應(yīng)該能夠接受多事件的處理請求，其次判斷是否有能力及符合邏輯同時處理及響應(yīng)，再其次，如果不能同時符合邏輯的進(jìn)行處理時，要作出正確的按優(yōu)先級處理的決定和響應(yīng)。事件發(fā)生的類別及優(yōu)先權(quán)可以按以下方式規(guī)定(也可以根據(jù)實(shí)際需求和應(yīng)用作出調(diào)整，但系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方式是一樣的)第一類主人/成員或主人的親人/陌生人的請求事件。智能機(jī)器人可以根據(jù)主人的面部圖像特征或者語音特征進(jìn)行預(yù)登記。預(yù)登記后，智能機(jī)器人可以通過視覺攝像頭/或語音特征識別弓I擎做特征比較來判斷事件發(fā)起人是否是自己的主人。智能機(jī)器人也可以根據(jù)對有限數(shù)目的主人的小組成員或家庭成員的面部圖像特征或者語音特征進(jìn)行預(yù)登記。或者反之，智能機(jī)器人也可以對主人不歡迎的個別人員的特征進(jìn)行預(yù)登記。除此之外機(jī)器人可以自動發(fā)起一些事件，如預(yù)設(shè)置的提醒服務(wù)，判斷電池快沒電時去充電，或基于視覺的主動問候等業(yè)務(wù)。所以可以以兩個比特對事件發(fā)起人加以區(qū)別，如表3所示。表3<table>tableseeoriginaldocumentpage13</column></row><table>第二類新的發(fā)生事件/信息處理請求的類別。發(fā)生事件/信息處理請求的類別可以按表4所示進(jìn)行分類。表4<table>tableseeoriginaldocumentpage14</column></row><table>圖2是本發(fā)明具體實(shí)施方式中各信號處理器與優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的示意圖。圖3是本發(fā)明具體實(shí)施方式中各信號處理器與優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的幀結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2和圖3所示，內(nèi)部控制總線是個同步系統(tǒng)。傳輸時間被劃分為等長的控制幀；每個控制幀由與信號處理器數(shù)目相對應(yīng)的時間段構(gòu)成；在每個時間段內(nèi)對應(yīng)的信號處理器可以傳輸8個比特的事件優(yōu)先級數(shù)據(jù)。當(dāng)某個/多個信號處理器獲取信息傳輸?shù)男枨髸r，把地址線/控制線狀態(tài)由0轉(zhuǎn)變?yōu)?，表明有數(shù)據(jù)傳輸。然后把事件的優(yōu)先級信息通過對應(yīng)的控制幀上的時間段傳給優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元；后者可以同時收到每個信號處理器的請求及優(yōu)先級信息。優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元作出分析后，把可以并行處理或按優(yōu)先級中斷處理的結(jié)果反應(yīng)給控制處理CPU去執(zhí)行。圖4是本發(fā)明具體實(shí)施方式中多個并發(fā)事件同時處理或按優(yōu)先級處理的邏輯示意圖。如圖4所示，優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元通過控制總線獲取以上請求后，優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元內(nèi)部擁有一個狀態(tài)表，當(dāng)一個或多個事件或請求產(chǎn)生時，這個狀態(tài)表發(fā)生變化并且使控制處理CPU相應(yīng)執(zhí)行相應(yīng)的變化和主導(dǎo)智能機(jī)器人的行動。圖5是本發(fā)明具體實(shí)施方式中控制處理CPU通過數(shù)據(jù)總線與各處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的幀結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，由于本系統(tǒng)是同步系統(tǒng)，數(shù)據(jù)傳輸總線是的傳輸時間被劃分成連續(xù)的數(shù)據(jù)幀。每個幀的時間長度是一樣的，并且是控制線上控制數(shù)據(jù)幀的N倍，N二l，2，等。每個數(shù)據(jù)幀又被劃分成2Xn個時間段(n=l,2，"*9)，每個時間段可以傳輸8個比特?cái)?shù)據(jù)。傳輸模式為復(fù)式傳輸模式前n個時間段用來控制和承載由信號處理器傳給控制處理CPU的數(shù)據(jù)；后n個時間段用來控制和承載由控制處理CPU傳給各個信號處理器的數(shù)據(jù)。具體方式說明如下。前n個時間段中的第一個時間段為控制信令時間段用來控制指示哪些信號處理器有數(shù)據(jù)傳給控制處理CPU,其余八個時間段固定分給某個信號處理器，用來承載由信號處理器傳給控制處理CPU的數(shù)據(jù)當(dāng)控制信令時間段中的某個比特比如第三位為1時，對應(yīng)地址的信號處理器在第個四個時間段有數(shù)據(jù)傳給控制處理CPU。后n個時間段中的第一個時間段也為控制信令時間段用來控制指示控制處理CPU要把數(shù)據(jù)傳給哪些信號處理器，其余八個時間段固定分給某個信號處理器，用來承載由控制處理CPU傳給各個信號處理器的數(shù)據(jù)當(dāng)控制信令時間段中的某個比特比如第三位為1時，控制處理CPU在第個四個時間段有數(shù)據(jù)傳給對應(yīng)地址的信號處理器。當(dāng)有多于八個的信號處理器時，可以用2個或更多的控制信令時間段和對應(yīng)加長每個數(shù)據(jù)幀的時間段。比如有12個信號處理器，我們可以用2*16個時間段構(gòu)成每個數(shù)據(jù)幀前16個數(shù)據(jù)段中的頭兩個作為控制信令時間段，接下來的12個時間段固定分配給每個信號處理器，還有兩個時間段空閑；前16個數(shù)據(jù)段中的頭兩個作為控制信令時間段，接下來的12個時間段固定分配給對應(yīng)的信號處理器，余下的兩個對間段空閑。以上數(shù)據(jù)傳輸控制系統(tǒng)的優(yōu)勢是無論智能機(jī)器人的哪些部分收到/感應(yīng)到信息/指令，都可以同時傳送個優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元，經(jīng)過判斷處理后，可以通過控制處理CPU作出多個信號處理器同時反應(yīng)和響應(yīng)。比如，某位客人叫智能機(jī)器人走過來。在移動過程中，智能機(jī)器人正好走到預(yù)設(shè)置的主人的面前，正要繞開前行時，主人摸著它的頭說你去書房吧。接受語音的信號處理器判別主人把語音指令傳給優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元，同時處理感應(yīng)信號的信號處理器把頭部被摸的信息以及負(fù)責(zé)圖像處理的信號處理器把面前圖像也傳給優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元。后者分析判斷后，發(fā)出中斷客人指令優(yōu)先處理主人指令給CPU。然后控制處理CPU可以同時對應(yīng)的信號處理器作出以下響應(yīng)-負(fù)責(zé)語音的信號處理器作出語音響應(yīng)，如主人，我聽到了，立即執(zhí)行;_負(fù)責(zé)表情的信號處理器作出表情響應(yīng)，如做個鬼臉等-負(fù)責(zé)移動的信號處理器開始向書房移動等。圖6是本發(fā)明具體實(shí)施方式中多個同時發(fā)生事件的請求及處理的流程圖。如圖6所示，多個同時發(fā)生事件的請求及處理的流程包括以下步驟優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元接收申請指令；判斷智能機(jī)器人是否無法執(zhí)行工作，如果是則中斷請求，保持目前充電或其它無法工作所處狀態(tài)，如果否則繼續(xù)執(zhí)行請求；判斷智能機(jī)器人是否正在執(zhí)行工作，如果是則進(jìn)入多事件優(yōu)先級處理流程，如果否則繼續(xù)；判斷智能機(jī)器人是否同時接收到不少于2個申請指令，如果是則進(jìn)入多事件優(yōu)先級處理流程。如果否，則發(fā)出執(zhí)行申請指令的處理結(jié)果，并更新智能機(jī)器人的狀態(tài)表。圖7是本發(fā)明具體實(shí)施方式中多事件優(yōu)先級處理的流程圖。如圖7所示，多事件優(yōu)先級處理流程包括以下步驟判斷智能機(jī)器人是否無法工作，如果是則中斷請求，保持目前充電或其它無法工作所處狀態(tài)，如果否則繼續(xù)執(zhí)行請求；判斷新事件與否與原事件沒有沖突，如果沒有沖突則同時執(zhí)行原事件和新事件，如果有沖突則繼續(xù)下一步；判斷新事件是否比原事件的優(yōu)先級高，如果否則繼續(xù)執(zhí)行原事件，如果是則繼續(xù)下一步；判斷其他新事件是否可以與優(yōu)先級高的新事件同時執(zhí)行，如果是則同時執(zhí)行，如果否則執(zhí)行優(yōu)先級高的新事件，并結(jié)束。當(dāng)機(jī)器人完成指令任務(wù)/和其它狀態(tài)后，自動回到"等待指令/閑置"狀態(tài)，其它狀態(tài)清零，并等待新的請求。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。權(quán)利要求1、一種智能機(jī)器人，包括一個或多個信號處理器，其特征在于還包括優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元，所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元用于獲取、分析和處理所述智能機(jī)器人的狀態(tài)信息與所述信號處理器的優(yōu)先級及狀態(tài)信息。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人，其特征在于所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元包括多事件并行處理及優(yōu)先級分析處理模塊和狀態(tài)表模塊，所述多事件并行處理及優(yōu)先級分析處理模塊用于接收和分析新事件的優(yōu)先級及狀態(tài)信息，并調(diào)整所述狀態(tài)表模塊。3、一種如權(quán)利要求1或2任一所述的智能機(jī)器人，其特征在于還包括控制處理CPU單元、數(shù)據(jù)總線和控制總線；所述一個或多個信號處理器通過數(shù)據(jù)總線與所述控制處理CPU單元連接，用于進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能機(jī)器人，其特征在于所述控制總線包括機(jī)器人狀態(tài)線、信號處理器地址線和優(yōu)先級線；所述機(jī)器人狀態(tài)線用于傳遞所述機(jī)器人的狀態(tài)信息；所述信號處理器地址線用于傳遞所述信號處理器的狀態(tài)信息；所述優(yōu)先級線用于傳遞所述信號處理器的新事件的優(yōu)先級信息。5、根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能機(jī)器人，其特征在于所述信號處理器包括如下處理器中的一種或多種感應(yīng)器信號處理器、所述視覺/圖像信號處理器、所述聽覺/語音信號處理器和所述表情/動作/移動控制信號處理器。6、一種智能機(jī)器人的運(yùn)作方法，其特征在于包括以下步驟A、所述智能機(jī)器人的信號處理器獲取指令或者感應(yīng)信號；B、所述信號處理器通過控制總線檢測所述智能機(jī)器人所處的狀態(tài)；C、根據(jù)所述指令或者感應(yīng)信號的類別，通過所述控制總線發(fā)送申請指令給優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元；D、所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元進(jìn)行處理后，將處理結(jié)果發(fā)送給控制處理CPU單元；E、所述控制處理CPU單元通過數(shù)據(jù)總線與所述信號處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。7、根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能機(jī)器人的運(yùn)作方法，其特征在于所述步驟D進(jìn)一步包括以下步驟所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元接收申請指令；判斷所述智能機(jī)器人是否無法執(zhí)行工作，如果是則中斷請求，保持目前充電或其它無法工作所處狀態(tài)，如果否則繼續(xù)執(zhí)行請求；判斷所述智能機(jī)器人是否正在執(zhí)行工作，如果是則進(jìn)入多事件優(yōu)先級處理流程，如果否則繼續(xù)；判斷所述智能機(jī)器人是否同時接收到不少于2個申請指令，如果是則進(jìn)入多事件優(yōu)先級處理流程；如果否，則發(fā)出執(zhí)行申請指令的處理結(jié)果，并更新所述智能機(jī)器人的狀態(tài)表。8、根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智能機(jī)器人的運(yùn)作方法，其特征在于所述多事件優(yōu)先級處理流程包括以下步驟判斷所述智能機(jī)器人是否無法工作，如果是則中斷請求，保持目前充電或其它無法工作所處狀態(tài)，如果否則繼續(xù)執(zhí)行請求；判斷新事件與否與原事件沒有沖突，如果沒有沖突則同時執(zhí)行原事件和新事件，如果沖突則繼續(xù)下一步；判斷新事件是否比原事件的優(yōu)先級高，如果否則繼續(xù)執(zhí)行原事件，如果是則繼續(xù)下一步判斷其他新事件是否可以與所述優(yōu)先級高的新事件同時執(zhí)行，如果是則同時執(zhí)行，如果否則執(zhí)行所述優(yōu)先級高的新事件，當(dāng)機(jī)器人完成指令任務(wù)/和其它狀態(tài)后，自動回到"等待指令/閑置"狀態(tài)，其它狀態(tài)清零，并等待新的請求。9、根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智能機(jī)器人的運(yùn)作方法，其特征在于所述步驟E中，所述控制處理CPU單元通過數(shù)據(jù)總線采用時分的方式與所述信號處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，在所述信號處理器處于空閑狀態(tài)超出預(yù)設(shè)時間時，所述控制處理CPU也可以主動循環(huán)發(fā)送儲存器中預(yù)存的指令給對應(yīng)的信號處理器執(zhí)行。10、根據(jù)權(quán)利要求6-9任一權(quán)利要求所述的一種智能機(jī)器人的運(yùn)作方法，其特征在于，所述步驟B中，所述信號處理器通過控制總線中的狀態(tài)線的電流確定狀態(tài)線比特，從而確定所述智能機(jī)器人所處的狀態(tài)；所述步驟C還包括以下步驟所述信號處理器通過所述控制總線中的信號處理器地址線將其狀態(tài)信息發(fā)送給所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元，所述信號處理器通過所述控制總線采用時分的方式將申請指令發(fā)送給所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元；所述優(yōu)先級信息根據(jù)事件發(fā)起人類別和事件請求類別確定；所述控制總線和數(shù)據(jù)總線是同步系統(tǒng)。全文摘要本發(fā)明公開了一種智能機(jī)器人及其運(yùn)作方法，包括一個或多個信號處理器，還包括優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元，所述優(yōu)先級及狀態(tài)控制單元用于獲取、分析和處理所述智能機(jī)器人的狀態(tài)信息與所述信號處理器的優(yōu)先級及狀態(tài)信息。采用了本發(fā)明的技術(shù)方案，使得智能機(jī)器人能夠接收處理多個同時發(fā)生事件的請求，并且作出合理的并行處理響應(yīng)或優(yōu)先級處理。文檔編號B25J9/16GK101362334SQ200810222789公開日2009年2月11日申請日期2008年9月25日優(yōu)先權(quán)日2008年9月25日發(fā)明者吳季泳,悅朱,邢力剛申請人:塔米智能科技(北京)有限公司