專利名稱：一種凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂的防絞線機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機械和機器人應(yīng)用領(lǐng)域，涉及一種凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械 臂的防絞線機構(gòu)。
背景技術(shù)：
凝汽器是電力、制藥、化工等行業(yè)的大型換熱設(shè)備，其作用是將汽輪機做功后的低 溫蒸汽凝結(jié)為水，以提高熱力循環(huán)的效率。凝汽器運行時，冷卻水從前水室的下半部分 進來，通過冷卻水管(換熱管)進入后水室，向上折轉(zhuǎn)，再經(jīng)上半部分冷卻水管流向前水 室，最后排出。低溫蒸汽則由進汽口進來，經(jīng)過冷卻水管之間的縫隙往下流動，向管壁 放熱后凝結(jié)為水。在此工作過程中，由于冷卻水質(zhì)的不潔凈(冷卻水直接取自江，河， 湖，海)，熱交換時發(fā)生化學反應(yīng)等原因，致使銅管內(nèi)壁積聚了一些不利于傳熱的固態(tài) 混合物(稱之為污垢)，污垢的存在，降低了換熱面的傳熱能力，使汽輪機效率降低。因 此，必須進行清洗。在使用凝汽器智能移動清洗機器人進行冷凝管清洗時，通過機械臂的旋轉(zhuǎn)運動和機 械臂上的噴槍沿機械臂的直線運動完成噴槍對冷凝管的對準以完成清洗冷凝管，控制噴 槍運動的執(zhí)行機構(gòu)置于小臂的末端，該執(zhí)行機構(gòu)的控制線和電源線沿機械臂布置，最后 經(jīng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與置于機器人本體上的控制箱連接。在對準冷凝管管口的過程中，整個機械 臂做旋轉(zhuǎn)運動，需防止機械臂末端執(zhí)行機構(gòu)的控制線、電源線與機械臂或機器人其他部 分發(fā)生纏繞。防絞線機構(gòu)要求在噴槍對準冷凝管管口的前提下，安裝、拆卸、更換方便。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問題是提供一種凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂 的防絞線機構(gòu)，可以有效避免因機械臂旋轉(zhuǎn)造成的導(dǎo)線纏繞。 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為一種凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂的防絞線機構(gòu)，其特征在于，該防絞線機構(gòu)設(shè)置在凝汽器智能移動清洗機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部主體上，包括導(dǎo)線槽輪、導(dǎo)線管、 定滑輪、動滑輪、用于動滑輪導(dǎo)向的滑輪槽和導(dǎo)線導(dǎo)出座，所述的導(dǎo)線管安裝在靠近導(dǎo) 線槽輪側(cè)部的位置，所述導(dǎo)線槽輪、導(dǎo)線管、定滑輪、滑輪槽和導(dǎo)線導(dǎo)出座均固定在所 述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部主體上，導(dǎo)線從所述導(dǎo)線輪槽依次經(jīng)導(dǎo)線管、定滑輪、動滑輪和導(dǎo)線導(dǎo)出 座，最后接至凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂的末端執(zhí)行機構(gòu)上。 作為改進，所述的定滑輪和動滑輪均采用膠木材質(zhì)。 本發(fā)明所具有的有益效果有工作過程中，機械臂末端執(zhí)行機構(gòu)的控制線路繞過導(dǎo)線槽輪保證在機械臂運動過程 中控制線路只能在導(dǎo)線槽輪中，不會發(fā)生控制線路與機器人的其他部分纏繞的現(xiàn)象，導(dǎo) 線導(dǎo)出座起到一個固定支點的作用。當機械臂的轉(zhuǎn)動使控制線路處于松弛的狀態(tài)時，膠 木動滑輪因自身重力會向下滑動，并帶動控制線一起向下運動，從而把線收入關(guān)節(jié)內(nèi)使 控制線路重新張緊，同時膠木動滑輪本身的重量在導(dǎo)線承重范圍內(nèi)，因此并不會把線路 拉斷；當機械臂的轉(zhuǎn)動向外拉伸控制線、電源線時，膠木動滑輪會被導(dǎo)線拉起，放出收 在關(guān)節(jié)內(nèi)的控制線、電源線。本發(fā)明的特點是結(jié)構(gòu)簡單、實用，安裝、拆卸、更換方便，特別是防絞線效果好。


圖1為本發(fā)明防絞線的結(jié)構(gòu)示意圖標號說明1、導(dǎo)線槽輪 2、導(dǎo)線管3、膠木定滑輪 4、導(dǎo)線導(dǎo)出座5、滑動槽 6、膠木動滑輪具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。 實施例l :如圖1所示，本發(fā)明提供一種新的用于在機械臂旋轉(zhuǎn)時避免機械臂末端執(zhí)行機構(gòu)的 控制線與機械臂或機器人其他部分發(fā)生纏繞的機構(gòu)。并具備對控制線路的收緊與放松的 收放結(jié)構(gòu)。該防絞線裝置設(shè)置于機械臂的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處，由導(dǎo)線槽輪l、導(dǎo)線管2、膠木 定滑輪3、導(dǎo)線導(dǎo)出座4、滑動槽5、膠木動滑輪6組成。機械臂末端執(zhí)行機構(gòu)的控制 線路繞過導(dǎo)線槽輪1通過導(dǎo)線管2連接到膠木定滑輪3，然后控制線路再經(jīng)過膠木動滑輪6后由導(dǎo)線導(dǎo)出座4接出連接到控制箱，其中導(dǎo)線管2、膠木定滑輪3和膠木動滑輪 6與控制線接觸的部分采用膠木材質(zhì)是防止控制線路的磨損。工作過程中，機械臂末端執(zhí)行機構(gòu)的控制線路繞過導(dǎo)線槽輪1保證在機械臂運動過 程中控制線路只能在導(dǎo)線槽輪l中，導(dǎo)線導(dǎo)出座4起到一個固定支點的作用。當機械臂 的轉(zhuǎn)動使控制線路處于松弛的狀態(tài)時，膠木動滑輪6因自身重力會沿滑動槽5向下滑動， 并帶動控制線一起向下運動，從而把線收入導(dǎo)線槽輪1使控制線路重新張緊，同時膠木 動滑輪6本身的重量在導(dǎo)線承重范圍內(nèi)，因此并不會把線路拉斷；當機械臂的轉(zhuǎn)動向外 拉伸導(dǎo)線槽輪l與機械臂末端執(zhí)行機構(gòu)之間的控制線、電源線時，膠木動滑輪6會被導(dǎo) 線拉起，放出收在導(dǎo)線槽輪l內(nèi)的控制線、電源線。此時控制線仍處于張緊狀態(tài)。從而 保證不會發(fā)生控制線路與機器人的其他部分纏繞的現(xiàn)象。
權(quán)利要求
1.一種凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂的防絞線機構(gòu)，其特征在于，該防絞線機構(gòu)設(shè)置在凝汽器智能移動清洗機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部主體上，包括導(dǎo)線槽輪、導(dǎo)線管、定滑輪、動滑輪、用于動滑輪導(dǎo)向的滑輪槽和導(dǎo)線導(dǎo)出座，所述的導(dǎo)線管安裝在靠近導(dǎo)線槽輪側(cè)部的位置，所述導(dǎo)線槽輪、導(dǎo)線管、定滑輪、滑輪槽和導(dǎo)線導(dǎo)出座均固定在所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部主體上，導(dǎo)線從所述導(dǎo)線輪槽依次經(jīng)導(dǎo)線管、定滑輪、動滑輪和導(dǎo)線導(dǎo)出座，最后接至凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂的末端執(zhí)行機構(gòu)上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂的防絞線機 構(gòu)，其特征在于，所述的定滑輪和動滑輪均采用膠木材質(zhì)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種凝汽器智能移動清洗機器人旋轉(zhuǎn)機械臂的防絞線機構(gòu)，當機械臂轉(zhuǎn)動時避免機械臂末端執(zhí)行機構(gòu)的控制線、電源線與機械臂或機器人其他部分發(fā)生纏繞的機構(gòu)。該防絞線裝置設(shè)置于機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部，并具備對控制線路的收緊與放松的收放結(jié)構(gòu)。該防絞線裝置由導(dǎo)線槽輪、導(dǎo)線管、膠木定滑輪、固定座、滑動槽、膠木動滑輪組成。本發(fā)明的特點是結(jié)構(gòu)簡單、實用，安裝、拆卸、更換方便，特別是防絞線效果好。
文檔編號B25J9/08GK101403584SQ200810143700
公開日2009年4月8日 申請日期2008年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月25日
發(fā)明者余洪山, 孫程鵬, 偉 寧, 江 朱, 王耀南, 鑫 聶, 淼 胡, 許海霞, 霞 鄧, 錢存海 申請人:湖南大學