專利名稱：承接和轉(zhuǎn)移玻璃底板的設(shè)備和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)移和接收玻璃底板的設(shè)備，包括一個(gè)帶有兩個(gè)上下布置的單個(gè)叉形抓爪的雙重叉形抓具；一種用于將玻璃底板導(dǎo)引到一個(gè)加工它的作業(yè)站和從加工它的作業(yè)站導(dǎo)出的輸送單元，包括至少一個(gè)將玻璃板輸入作業(yè)站并從作業(yè)站輸出的輸送裝置；以及本發(fā)明涉及一種用于從承接站，如輸送單元或存儲(chǔ)箱，接收玻璃底板和向承接站轉(zhuǎn)移玻璃底板的方法。
背景技術(shù)：
上述玻璃底板或平板顯示器(FPDFlat Panel Displays)用于制造單個(gè)的LCD顯示器，它們是從玻璃底板分割下來的。玻璃底板必須在一個(gè)包括材料涂層、曝光、腐蝕等的加工過程中進(jìn)行加工，為此必須將它們導(dǎo)入到一個(gè)作業(yè)站中和從作業(yè)站中重新取出。
玻璃底板在加工后有一個(gè)作業(yè)側(cè)，在這一側(cè)上施加真正的LCD。此外它們還有一個(gè)非作業(yè)側(cè)。為避免影響質(zhì)量，在生產(chǎn)和運(yùn)輸過程中通過抓具或玻璃底板的放置造成的必要的接觸只允許在非作業(yè)側(cè)，但絕不在作業(yè)側(cè)上進(jìn)行。也就是說，所述的玻璃板必須始終在一側(cè)抓取。
在生產(chǎn)過程中玻璃底板存放在倉庫內(nèi)，所謂的存儲(chǔ)箱內(nèi)并因而要向各自的作業(yè)站輸送。為了在箱內(nèi)儲(chǔ)存玻璃底板，將它們?cè)诜亲鳂I(yè)側(cè)水平定位地裝在箱內(nèi)。取決于玻璃底板的尺寸情況，多達(dá)50塊玻璃板處于一個(gè)箱內(nèi)。在這里玻璃底板安放在箱子內(nèi)部的支桿上。
為了實(shí)施生產(chǎn)過程，玻璃底板必須從箱中取出并置入作業(yè)站(在作業(yè)加工前)或取出(在作業(yè)加工后)。作業(yè)站的轉(zhuǎn)移交接區(qū)在一般情況下設(shè)計(jì)為輥式輸送機(jī)，玻璃底板仍在非作業(yè)側(cè)可以安放在它上面。除了具有輸送單元的作業(yè)站外，還有一些玻璃底板可以直接放入的作業(yè)站，因而取消輸送單元。在各作業(yè)過程結(jié)束后，玻璃底板必須重新(往往通過同一個(gè)交接區(qū))從作業(yè)站取出并存放到存儲(chǔ)箱內(nèi)。
從存儲(chǔ)箱和作業(yè)站取出或放入其中的操作如今借助直接處于作業(yè)站的轉(zhuǎn)移交接區(qū)上的提升機(jī)構(gòu)或借助專門為此設(shè)計(jì)的帶有相應(yīng)抓具的機(jī)器人完成。玻璃底板的抓取(承接和放下)對(duì)于后面那種情況借助配備有叉形件(叉形抓爪)的抓具實(shí)現(xiàn)。在這里，叉的配置選擇成使它們能定位在存儲(chǔ)箱內(nèi)部的支桿之間或輸送單元的輥?zhàn)又g。因此所述叉總是處于要承接的玻璃底板下面(非作業(yè)側(cè))。
為防止玻璃底板在抓叉上打滑，它們通常配備有真空吸頭并因而保證玻璃底板的傳力地固定。
按照現(xiàn)有技術(shù)的基本操作過程分解如下1.將叉形抓爪駛?cè)胂鋬?nèi)2.提升叉形抓爪并因而在箱內(nèi)從支桿舉起未加工的玻璃底板3.將未加工的玻璃底板固定在叉形抓爪上(例如抽吸、夾緊、...)4.從箱內(nèi)駛出帶有玻璃底板的叉形抓爪5.將玻璃底板運(yùn)送到各自的作業(yè)站6.將玻璃底板定位在輸送單元上或直接定位在作業(yè)站內(nèi)7.松開固定和放下玻璃底板(叉形抓爪插入輸送單元或作業(yè)站的輥?zhàn)踊虼娣偶g)8.作業(yè)結(jié)束后提升叉形抓爪并因而舉起已加工的玻璃底板9.將未加工的玻璃底板固定在叉形抓爪上(例如抽吸、夾緊、...)10.將已加工的玻璃底板送往存儲(chǔ)箱11.駛?cè)氲较鋬?nèi)12.將已加工的玻璃底板定位在支桿之上13.松開固定和放下玻璃底板(叉形抓爪插入箱的支桿之間)14.叉形抓爪從存儲(chǔ)箱駛出并定位叉形抓爪用于承接下一個(gè)未加工的玻璃底板在如上所述的操作過程中，如今使用的操作系統(tǒng)只有可能分別運(yùn)輸一塊玻璃底板。這意味著，操作單塊玻璃底板的機(jī)器人必須從存儲(chǔ)箱駛向作業(yè)站的輸送單元并重新駛回。
眾所周知，抓具設(shè)計(jì)為雙重抓具，它們因而可以承接兩塊玻璃底板。此類抓具或操作設(shè)備用于將未加工的玻璃板從存儲(chǔ)箱取出和在作業(yè)站承接完成加工的玻璃底板，以及在無需操作設(shè)備附加的行駛距離的情況下將下一塊未處理的玻璃底板再在那里放下。換句話說，這種雙重抓具本身只在作業(yè)站的交接區(qū)使用，由此可以將已抓取的尚未加工的玻璃底板放在輸送單元上或直接放在作業(yè)站內(nèi)，在這之后取出已加工的玻璃底板。由此可以節(jié)省機(jī)器人的行駛運(yùn)動(dòng)并將周期時(shí)間縮短到最小程度。
在這里雙重抓具設(shè)計(jì)為上下排列的叉形抓爪，以及它們通常可以借助直線導(dǎo)引傳動(dòng)裝置沿水平方向彼此獨(dú)立地行駛。反之，用于將玻璃底板放入箱內(nèi)或作業(yè)站內(nèi)或從那里承接玻璃底板的提升運(yùn)動(dòng)則是耦合的，這樣做帶來的缺點(diǎn)是，玻璃底板在箱內(nèi)的置放或承接不能通過這兩個(gè)叉形抓爪同時(shí)進(jìn)行，而是必須順序?qū)嵤﹥蓚€(gè)操作過程(操作過程1將抓具1駛?cè)胂鋬?nèi)并放下已加工的玻璃底板；操作過程2將抓具2駛?cè)胂鋬?nèi)并承接未加工的玻璃底板)。若兩個(gè)抓具同時(shí)在此箱內(nèi)工作，則一塊由抓具1在箱內(nèi)已放下的加工好的玻璃底板，在由抓具2承接一塊未加工的玻璃底板時(shí)被重新帶出。因此，采用這種代表現(xiàn)有技術(shù)的雙重抓具方案雖然可以通過避免不必要的運(yùn)輸來提高設(shè)備的生產(chǎn)率，然而對(duì)存儲(chǔ)箱的這種順序操作過程仍然需要耗費(fèi)大量時(shí)間。
此外，在下部的玻璃底板存在源于安裝有上部叉形抓爪的機(jī)器人臂的高度污染危險(xiǎn)。機(jī)器人臂直接在玻璃底板上運(yùn)動(dòng)。在這里，由于機(jī)器人臂鉸鏈處的軸承摩擦可能脫落一些粉塵微粒，而這些粉塵微粒會(huì)沉積在玻璃底板的作業(yè)側(cè)上。因?yàn)樵诓僮鞑ＡУ装鍟r(shí)無粉塵微粒的要求具有重要的意義(純凈室)，所以這些粉塵微粒并不是無關(guān)緊要的危險(xiǎn)因素。
例如在專利文件JP2005-230941A中介紹了這種雙重抓具。
在按照現(xiàn)有技術(shù)的方案中始終只能在箱內(nèi)或作業(yè)站內(nèi)駛?cè)胍粋€(gè)叉形抓爪，用以放下或承接一塊玻璃底板。

發(fā)明內(nèi)容
從現(xiàn)有技術(shù)出發(fā)，本發(fā)明所有解決的技術(shù)問題是創(chuàng)造一種能避免所列舉的缺點(diǎn)用于轉(zhuǎn)移和接收玻璃底板的設(shè)備和方法，借助它們使抓具運(yùn)動(dòng)和運(yùn)輸過程最小化并因而能達(dá)到縮短周期時(shí)間及提高生產(chǎn)率。
按本發(fā)明上述技術(shù)問題通過一種上述類型的設(shè)備得以解決，該設(shè)備的特征在于，叉形抓爪可垂直于它們的延伸平面彼此相對(duì)移動(dòng)。此外，本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問題采用一種方法，其特征在于，雙重叉形抓具同時(shí)將兩個(gè)上下排列、可垂直于其延伸平面彼此相對(duì)移動(dòng)的單個(gè)叉形抓爪駛?cè)氲骄哂兄辽賰蓚€(gè)置放平面的承接站內(nèi)，以及通過所述單個(gè)叉形抓爪垂直于其延伸平面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，將一塊玻璃底板轉(zhuǎn)移給承接站并從承接站承接另一塊玻璃底板。
此外，本發(fā)明為了有助于達(dá)到上述目的在作業(yè)站設(shè)置一個(gè)輸送單元，其特征在于兩個(gè)垂直地上下排列且可沿垂直方向移動(dòng)的輸送裝置。
也就是說，本發(fā)明規(guī)定將雙重叉形抓具及其運(yùn)動(dòng)性尤其作如下改變各個(gè)叉形抓爪不僅可以彼此獨(dú)立地在其延伸平面內(nèi)駛?cè)牒婉偝?，而且可以垂直于它們的延伸平面或朝其最短連接的方向彼此相對(duì)移動(dòng)，亦即可互相移近或彼此移開，以及在移動(dòng)時(shí)這用于從承接站(例如去往作業(yè)站的輸送單元或存儲(chǔ)箱)承接玻璃底板或向承接站轉(zhuǎn)移玻璃底板。
本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了，用兩個(gè)叉形抓爪不僅駛?cè)胂鋬?nèi)而且當(dāng)適當(dāng)改造后也駛?cè)胼斔蛦卧蜃鳂I(yè)站，以及同時(shí)實(shí)施放下和承接已加工和未加工的玻璃底板。通過這種在存儲(chǔ)箱和作業(yè)站的平行操作過程，可以顯著提高設(shè)備生產(chǎn)率。因而采用本發(fā)明使操作過程平行進(jìn)行。
在按照本發(fā)明的設(shè)備優(yōu)選的擴(kuò)展設(shè)計(jì)中，叉形抓爪可通過一個(gè)公共的驅(qū)動(dòng)裝置和一個(gè)耦合機(jī)構(gòu)或傳動(dòng)裝置移動(dòng)，或叉形抓爪可分別通過一個(gè)自己的驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)。
與之不同地，可以規(guī)定叉形抓爪之一可相對(duì)于另一個(gè)叉形抓爪和一個(gè)支承這兩個(gè)抓具的底框移動(dòng)；以及，底框設(shè)計(jì)用于逆著可相對(duì)于它移動(dòng)的那個(gè)叉形抓爪的移動(dòng)方向?qū)嵤┢胶膺\(yùn)動(dòng)。
本發(fā)明的一項(xiàng)最優(yōu)選的擴(kuò)展設(shè)計(jì)的特征在于，設(shè)備設(shè)有一個(gè)帶雙重抓具的機(jī)器人。
玻璃底板優(yōu)選地固定在叉形抓爪上，在這里所述的固定或可以傳力地實(shí)現(xiàn)，如通過抽吸裝置，或也可以形狀封閉連接地實(shí)現(xiàn)，如通過抓住玻璃底板邊緣的固定件。
若輸送單元設(shè)有輸送裝置，則按優(yōu)選的方式可將輸送裝置設(shè)計(jì)為輥式輸送機(jī)。此外，本發(fā)明采用一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個(gè)按照本發(fā)明用于承接和轉(zhuǎn)移玻璃底板的設(shè)備和一種按照本發(fā)明的轉(zhuǎn)移站。
按照本發(fā)明的方法原則上可以規(guī)定，在叉形抓爪同時(shí)駛?cè)氤薪诱镜那闆r下，首先將被輸入的玻璃底板放下并接著取出一塊要承接的玻璃底板，因此這兩個(gè)單個(gè)叉形抓爪優(yōu)選地同時(shí)彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
按照本發(fā)明方法的另一項(xiàng)優(yōu)選的擴(kuò)展設(shè)計(jì)可以規(guī)定，玻璃底板固定在叉形抓爪上，在這里玻璃底板傳力地固定在叉形抓爪上，如通過抽吸作用，和/或?qū)⒉ＡО逍螤罘忾]連接地固定在叉形抓爪上，如通過抓住玻璃底板邊緣的夾爪。


以下由實(shí)施例的說明中給出本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)和特征。附圖中圖1表示作業(yè)站、輸送單元和由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的雙重叉形抓具的透視總圖；圖2表示按照本發(fā)明的雙重叉形抓具的透視圖；圖3a至3c表示按照本發(fā)明的雙重抓具的側(cè)視圖、俯視圖和端面圖；圖3d表示圖3a中區(qū)域A的放大圖；圖4表示作業(yè)站的按照本發(fā)明的輸送單元的透視圖；圖5a至5c表示作業(yè)站按照本發(fā)明的輸送單元的側(cè)視圖、端面圖和俯視圖；圖6表示可在本發(fā)明的范圍內(nèi)使用的用于容納玻璃底板的堆垛箱的透視圖；圖7a至7c表示可在本發(fā)明的范圍內(nèi)使用的堆垛箱的前視圖、側(cè)視圖和圖7a中局部B的放大圖；以及圖8表示雙重抓具從側(cè)面駛向作業(yè)站的輸送單元。
具體實(shí)施例方式
圖1表示一個(gè)作業(yè)站1，玻璃底板2、2a逐個(gè)在其中加工。為了將玻璃板2、2a輸入作業(yè)站1內(nèi)和將其從作業(yè)站輸出，設(shè)一個(gè)按照本發(fā)明設(shè)計(jì)的輸送單元3，下面對(duì)它還要詳細(xì)說明。玻璃底板2、2a借助一個(gè)受機(jī)器人4操縱的雙重叉形抓具5從存儲(chǔ)箱13(圖6、7a、7b)向輸送單元3輸送以及在作業(yè)站1內(nèi)加工后重新從輸送單元3向存儲(chǔ)箱13輸送。
在圖1中表示的由機(jī)器人4控制的雙重叉形抓具5的運(yùn)動(dòng)階段例如是這樣的此時(shí)雙重叉形抓具5將未處理的玻璃底板2a供給輸送單元3，以及在接著的步驟中承接事先已在作業(yè)站1內(nèi)處理好的玻璃底板2并帶走。
(但雙重叉形抓具5在圖1中表示的階段也可以理解為，雙重叉形抓具5在輸送單元3上放下未處理的玻璃底板2后，承接事先已在作業(yè)站1內(nèi)處理好的玻璃底板2a并正好從輸送單元3取走。不過下面的說明從前面提到的那種理解出發(fā))。
按照本發(fā)明的雙重叉形抓具5對(duì)應(yīng)于圖2和圖3a至3d具有一個(gè)底框6，兩個(gè)可上、下相互移近或彼此移開的單個(gè)叉形抓爪7、7a安裝在底框6上。叉形抓爪7、7a有一些叉齒7.1，它們彼此隔開距離排列并確定一個(gè)叉齒7.1處于其中的叉形抓爪7、7a的平面。因此，叉形抓爪7、7a可沿垂直于通過它們規(guī)定的平面的方向彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)所述的運(yùn)動(dòng)，在底框6上設(shè)計(jì)導(dǎo)引裝置8。通過驅(qū)動(dòng)裝置9實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這些驅(qū)動(dòng)裝置9可以是電動(dòng)、氣動(dòng)或液壓式驅(qū)動(dòng)裝置。為造成垂直于通過單個(gè)叉形抓爪7、7a展開的平面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這兩個(gè)叉形抓爪7、7a可以相對(duì)于底框6或也可以僅有其中一個(gè)抓具相對(duì)于另一個(gè)并相對(duì)于底框6運(yùn)動(dòng)，由此在本例中通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)一種平衡運(yùn)動(dòng)，雙重叉形抓具5借助法蘭盤固定在機(jī)器人上。兩個(gè)叉形抓爪7、7a相對(duì)于底框6的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，借助一些單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)裝置9或借助一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置及一個(gè)適用的耦合機(jī)構(gòu)或一個(gè)適用的傳動(dòng)裝置完成。
為了準(zhǔn)確定位和固定玻璃底板，在叉形抓爪7、7a的叉齒7.1上設(shè)一些抽吸件7.2，如吸頭之類的，它們可通過適當(dāng)?shù)难b置施加負(fù)壓。
圖4和圖5a至5c表示作為作業(yè)站1的設(shè)計(jì)為玻璃底板2的承接站的輸送單元3。輸送單元3具有同樣沿垂直方向上、下排列的兩個(gè)輥道形式的輸送裝置12和12a。它們同樣可沿垂直方向，亦即垂直于由輥道12、12a確定的平面地運(yùn)動(dòng)，確切地說上部的輸送裝置或上部的輥道12從一個(gè)去往作業(yè)站1的中央導(dǎo)入位置向上運(yùn)動(dòng)到轉(zhuǎn)移站，以及下部的輸送裝置或下部輥道12a從所述去往作業(yè)站1的中央導(dǎo)入位置向下運(yùn)動(dòng)。為了實(shí)施輸送裝置12和12a的垂直升降運(yùn)動(dòng)，設(shè)一些圖中沒有表示的驅(qū)動(dòng)裝置。如同在圖6和圖7a-7c中表示的那樣，在加工前從堆垛箱13承接玻璃底板和加工后向堆垛箱13中放下玻璃底板，可借助按照本發(fā)明設(shè)計(jì)的雙重叉形抓具來實(shí)現(xiàn)。
在輸送裝置12a處于中央導(dǎo)入位置時(shí)，對(duì)一塊未處理的玻璃底板2a的加工按下列方式完成將一塊加工好的玻璃底板2a從作業(yè)站1轉(zhuǎn)移到輸送裝置12a上。輸送裝置12和12a同時(shí)向下移動(dòng)。因此輸送裝置12占據(jù)中央導(dǎo)入位置。雙重叉形抓具5駛?cè)胼斔蛦卧?中。與此同時(shí)將一塊未加工的玻璃底板2a放在輸送裝置12上并從輸送裝置12a承接已加工的玻璃底板2a。未加工的玻璃底板2a從輸送裝置12a轉(zhuǎn)移到作業(yè)站1內(nèi)。雙重叉形抓具5將已加工的玻璃底板2a從輸送單元3帶出并將此玻璃底板2a向堆垛箱運(yùn)送。
堆垛箱1 3有沿水平定向的并列和上下布置的支桿14，通過它們?cè)谥U14之間構(gòu)成用于玻璃底板2的承接或存放平面。原則上玻璃底板2、2a在存儲(chǔ)箱13內(nèi)的取出和導(dǎo)入可通過在圖7a中可以看到的端側(cè)15進(jìn)行。在恰當(dāng)設(shè)計(jì)存儲(chǔ)箱時(shí)，所述的轉(zhuǎn)移可以通過圖7b所示的那一側(cè)進(jìn)行。在這種情況下，玻璃底板從寬側(cè)承接并因此如圖8所示也從這一側(cè)轉(zhuǎn)移給輸送單元3或從輸送單元取走。在其寬側(cè)抓住玻璃底板2的優(yōu)點(diǎn)是，由此在轉(zhuǎn)移和取走時(shí)可以縮短移動(dòng)距離，并因而可以進(jìn)一步減少周期時(shí)間。
按照本發(fā)明的方法的實(shí)施過程如下在借助雙重叉形抓具，例如在下面的那個(gè)叉形抓爪7a，從堆垛箱13取出一塊未處理的玻璃底板并借助吸頭7.2將玻璃底板2a固定在叉形抓爪7a上之后，機(jī)器人4借助雙重叉形抓具5將玻璃底板2a向輸送單元3運(yùn)送并將此玻璃底板2a導(dǎo)入到輸送單元3內(nèi)的上、下輸送裝置12、12a之間，亦即導(dǎo)入下部輸送裝置12a的上方，如圖1所示。這兩個(gè)單個(gè)叉形抓爪7、7a在這里互相十分接近(但上部的叉形抓爪7并未與玻璃底板2a接觸)，因此上部叉形抓爪7同樣可駛?cè)胼斔蛦卧獌?nèi)，確切地說駛?cè)肫椒旁谀抢镆呀?jīng)加工好的玻璃底板2的下方。在雙重叉形抓具5完全駛?cè)胼斔蛦卧?后，下部的叉形抓爪7a下沉，直至將被輸送的玻璃底板2a安放在輸送裝置12a上。上部叉形抓爪7提升，直至它作用在已加工的玻璃底板2的下側(cè)上并將它從上部輸送裝置12舉起。重要的是，這些運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)完成。如已提及的那樣，下部叉形抓爪的下沉運(yùn)動(dòng)和上部叉形抓爪的提升絕對(duì)能相對(duì)于雙重叉形抓具的靜止底框以及因而相對(duì)于保持靜止的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)，或通過叉形抓爪7、7a之一的運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人通過雙重叉形抓具2的底框6相應(yīng)的平衡運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。
接著，機(jī)器人4借助雙重叉形抓具5將玻璃底板2從輸送單元3抽出并帶著它一起駛往堆垛箱13。在那里它將玻璃板2導(dǎo)入堆垛箱13內(nèi)，此時(shí)叉形抓爪7、7a保持在它們彼此移開的位置，從而一方面叉形抓爪7在進(jìn)入堆垛箱1 3內(nèi)時(shí)將玻璃底板2導(dǎo)入隨后要承接它的那此支桿14上方，但與此同時(shí)在下部叉形抓爪7a駛?cè)霑r(shí)在一個(gè)處于其中已導(dǎo)入玻璃底板2的那些支桿下方的平面內(nèi)的另一塊玻璃底板2a下面行駛以及在駛?cè)霑r(shí)并不接觸。在叉形抓爪7、7a完全駛?cè)攵讯庀?3后，導(dǎo)入的玻璃底板2通過上部叉形抓爪7的下沉被放在相應(yīng)的支桿14上，一塊處于其下方的未經(jīng)處理的玻璃底板2a通過提升叉形抓爪7a被舉起，因此雙重叉形抓具5可以帶著它重新從堆垛箱13駛出并可以將其送往輸送單元3，以便在那里再次將它放下并按已敘述的方式承接已經(jīng)處理的玻璃底板2。
權(quán)利要求
1.一種轉(zhuǎn)移和接收玻璃底板的設(shè)備，包括具有兩個(gè)上下布置的單個(gè)叉形抓爪的雙重叉形抓具，其特征為所述叉形抓爪(7、7a)可垂直于它們的延伸平面彼此相對(duì)移動(dòng)。
2.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征為，所述兩個(gè)叉形抓爪(7、7a)可相對(duì)于一個(gè)支承它們的底框(6)移動(dòng)。
3.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征為，所述叉形抓爪(7、7a)可通過一個(gè)公共的驅(qū)動(dòng)裝置和一個(gè)耦合機(jī)構(gòu)或傳動(dòng)裝置移動(dòng)。
4.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征為，所述叉形抓爪(7、7a)可分別通過一個(gè)自己的驅(qū)動(dòng)裝置(9)移動(dòng)。
5.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征為，所述叉形抓爪(7、7a)之一可相對(duì)于另一個(gè)叉形抓爪(7a、7)和支承這兩個(gè)抓爪的底框(6)移動(dòng)；以及，所述底框(6)設(shè)計(jì)用于逆著可相對(duì)于它移動(dòng)的那個(gè)叉形抓爪(7、7a)的移動(dòng)方向?qū)嵤┢胶膺\(yùn)動(dòng)。
6.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于一個(gè)帶雙重抓具(5)的機(jī)器人(4)。
7.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征為，所述叉形抓爪(7、7a)具有用于玻璃底板的固定件，如吸頭。
8.一種用于將玻璃底板導(dǎo)引到一個(gè)加工它的作業(yè)站和從加工它的作業(yè)站導(dǎo)出的輸送單元，其包括至少一個(gè)將玻璃板輸入到所述作業(yè)站中以及從該作業(yè)站中輸出的輸送裝置，其特征在于兩個(gè)垂直地上下排列和可沿垂直方向移動(dòng)的輸送裝置(12、12a)。
9.按照權(quán)利要求8所述的輸送單元，其特征為，所述輸送裝置(12、12a)設(shè)計(jì)為輥式輸送機(jī)。
10.一種用于從作業(yè)站接收玻璃底板和向作業(yè)站轉(zhuǎn)移玻璃底板的系統(tǒng)，其特征在于一種按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備和一種按照權(quán)利要求8所述的輸送單元。
11.一種用于從承接站，如轉(zhuǎn)移站或存儲(chǔ)箱，接收玻璃底板和向承接站轉(zhuǎn)移玻璃底板的方法，其特征為雙重叉形抓具(5)同時(shí)將兩個(gè)上下排列的、可垂直于其延伸平面彼此相對(duì)移動(dòng)的單個(gè)叉形抓爪駛?cè)氲骄哂兄辽賰蓚€(gè)置放平面的承接站內(nèi)，以及通過所述單個(gè)叉形抓爪垂直于其延伸平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)，將一塊玻璃底板轉(zhuǎn)移給承接站并從承接站承接另一塊玻璃底板。
12.按照權(quán)利要求11所述的方法，其特征為，同時(shí)在承接站內(nèi)放下一塊玻璃底板和從此承接站承接另一塊玻璃底板。
13.按照權(quán)利要求11所述的方法，其特征為，在所述叉形抓爪同時(shí)駛?cè)氲匠薪诱緝?nèi)的情況下，或首先放下一塊被輸入的玻璃底板并接著取出一塊要承接的玻璃底板，或反之。
14.按照權(quán)利要求11所述的方法，其特征為，所述玻璃底板固定在叉形抓爪上。
15.按照權(quán)利要求14所述的方法，其特征為，所述玻璃底板傳力地固定在叉形抓爪上。
16.按照權(quán)利要求15所述的方法，其特征為，所述玻璃底板通過抽吸作用固定在叉形抓爪上。
17.按照權(quán)利要求15所述的方法，其特征為，所述玻璃底板通過叉形抓爪的抓住玻璃底板邊緣的夾爪固定。
全文摘要
為了對(duì)向承接站輸送玻璃底板或從承接站承接玻璃底板進(jìn)行優(yōu)化，承接站例如為向作業(yè)站或存儲(chǔ)箱部件轉(zhuǎn)移玻璃底板的轉(zhuǎn)移設(shè)備，本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)移和接收玻璃底板的設(shè)備，其包括具有兩個(gè)上下布置的單個(gè)叉形抓爪的雙重叉形抓具，其特征在于，叉形抓爪可垂直于它們的延伸平面彼此相對(duì)移動(dòng)。為了優(yōu)化，本發(fā)明還建議一種用于從承接站接收玻璃底板和向承接站轉(zhuǎn)移玻璃底板的方法，其特征在于，具有兩個(gè)上下排列、可垂直于其延伸平面彼此相對(duì)移動(dòng)的單個(gè)叉形抓爪的雙重叉形抓具，同時(shí)將這些單個(gè)叉形抓爪駛?cè)氲骄哂兄辽賰蓚€(gè)置放平面的承接站內(nèi)，以及通過這些單個(gè)叉形抓爪垂直于其延伸平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)，將一塊玻璃底板轉(zhuǎn)移給承接站并從承接站承接另一塊玻璃底板。
文檔編號(hào)B25J15/00GK101085522SQ20071010887
公開日2007年12月12日 申請(qǐng)日期2007年6月5日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月6日
發(fā)明者諾伯特·科頓, 馬丁·佩吉尼 申請(qǐng)人:庫卡因諾泰克有限責(zé)任公司