專利名稱：用于機械手或門型裝料機的夾持裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于機械手或門型裝料機的夾持裝置。
技術背景已知的用于機械手的夾持裝置是為各種使用情況而特別構成和制 造的，因此在轉(zhuǎn)換或裝配一個幾何形狀全新的工件時，會產(chǎn)生非常高 的費用，這會提高這種夾持裝置的購置成本，并延長其供貨時間。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的任務是，為機械手或門型裝料機，實現(xiàn)一種可靈活使用 的夾持裝置。按本發(fā)明，此任務通過用于機械手或門型裝料機的夾持裝置得以 解決，其包括至少一個可線性移動的夾鉗和至少一個可樞轉(zhuǎn)的夾持接 頭。通過線性可移動的夾鉗，夾持裝置能夠借助設置在夾鉗上、且因 而線性可移動的夾持元件來抓取工件。通過可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭，夾持裝置能夠借助設置在夾持接頭上的 夾持元件，在樞轉(zhuǎn)運動中直接抓取工件，或借助機械的轉(zhuǎn)換工具抓取 工件。因為兩種運動可能性都已整合在夾持裝置中，且只需把與工件接 觸的夾持元件從夾鉗轉(zhuǎn)置到夾持接頭，或以相反的方向轉(zhuǎn)置，以便把 工件的抓取運動從線性運動轉(zhuǎn)換成樞轉(zhuǎn)運動，或從樞轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成線性運動，按本發(fā)明的夾持裝置是可輕易地修改，且可特別靈活地應用。按本發(fā)明的夾持裝置優(yōu)選包括線性驅(qū)動器，用于至少一個線性可 稱動的夾鉗。這種線性驅(qū)動器可特別包括至少一個線性可移動的驅(qū)動桿，其嚙 合在線性可移動的夾鉗中。此外，線性驅(qū)動器包括至少一個驅(qū)動柱塞，其在液壓或氣動壓力 的作用下，可在驅(qū)動缸中移動。為了使夾鉗的線性運動達到特別精確地直線引導，可設計線性 驅(qū)動器包括至少一個導向桿，用來引導線性可移動的夾鉗的線性運動。如果夾鉗裝置具有至少兩個線性可移動的夾鉗，則它優(yōu)選也包括 同步體，用來同步線性可移動的夾鉗的線性運動。以這種方式，兩個 線性可移動的夾鉗精確同步地從開啟位置移到閉合位置，或以相反的 方向移動。此外，夾持裝置優(yōu)選包括樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器，用于至少一個可樞轉(zhuǎn)的夾 持接頭。原則上可設計樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器是與線性驅(qū)動器分開構成的，所述樞 轉(zhuǎn)驅(qū)動器不依賴于線性驅(qū)動器地操作，所述線性驅(qū)動器用于線性可移 動的夾鉗的線性運動。但按本發(fā)明的夾持裝置的特別簡單的構造可實現(xiàn)，如果樞轉(zhuǎn)驅(qū)動 器包括至少一個運動轉(zhuǎn)換裝置，其把至少一個線性可移動的夾鉗的線 性運動轉(zhuǎn)換成至少一個可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭的、圍繞著樞轉(zhuǎn)軸線的樞轉(zhuǎn) 運動。在本發(fā)明的這種構造中，樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的工作也與夾持裝置的線性驅(qū)動器無關，而是從線性可移動的夾鉗的線性運動導出樞轉(zhuǎn)運動。 因此，本來存在的線性驅(qū)動器也可以用來驅(qū)動夾持接頭的樞轉(zhuǎn)運動。在本發(fā)明的優(yōu)選構造中設計，運動轉(zhuǎn)換裝置與線性可稱動的夾鉗 相連。特別可設計，運動轉(zhuǎn)換裝置可松開地與線性可移動的夾鉗連接。在本發(fā)明特別優(yōu)選的構造中設計，運動轉(zhuǎn)換裝置可以選擇性地設 置在相對于線性可移動的夾鉗的至少一個第一位置和至少第二位置 中，其中，在運動轉(zhuǎn)換裝置的第二位置中的樞轉(zhuǎn)軸線的方向，相對于 在運動轉(zhuǎn)換裝置的第一位置中的樞轉(zhuǎn)軸線的方向旋轉(zhuǎn)，可樞轉(zhuǎn)的夾持 接頭借助運動轉(zhuǎn)換裝置圍繞著此樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。以這種方式可能的是， 在相對于線性可移動的夾鉗的兩個不同的位置上使用夾持接頭；例如， 可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭在第一位置上可設置在夾持裝置的前壁上，及在第 二位置上可設置在夾持裝置底壁上。優(yōu)選設計，在運動轉(zhuǎn)換裝置的第二位置上的樞轉(zhuǎn)軸線方向，相對 于在運動轉(zhuǎn)換裝置的第一位置上的樞轉(zhuǎn)軸線方向，旋轉(zhuǎn)大約卯。的角 度。運動轉(zhuǎn)換裝置的構造至此還沒有詳細的說明。 因此例如可以設計，運動轉(zhuǎn)換裝置包括連桿。 此外，運動轉(zhuǎn)換裝置還可包括偏心輪。此外有利的方式是，運動轉(zhuǎn)換裝置包括樞轉(zhuǎn)軸承，用于可樞轉(zhuǎn)的 夾持接頭。在按本發(fā)明的夾持裝置的優(yōu)選構造中，可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭可設置 在相對于夾持裝置的殼體的至少一個第一位置和至少一個第二位置 中。如同已實施的一樣，可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭例如可在第一位置中設置 在殼體的前壁上，及在第二位置中設置在殼體的底壁上。為了可以把可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭靈活地設置在夾持裝置的殼體上， 如果夾持裝置的殼體具有第一通孔，用來在第一位置上讓可樞轉(zhuǎn)的 夾持接頭穿過；及第二通孔，用來在第二位置上讓可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭 穿過，則這是有利的。此外，在此種情況下還有利的是，如果可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭設置在 第二通孔中或設置在第一通孔中，夾持裝置包括蓋子，用來封閉第一 通孔或第二通孔。以這種方式確保，不會有污物或異物從外面通過未 用的殼體通孔進入到殼體的內(nèi)腔中。按本發(fā)明的夾持裝置還可實現(xiàn)，通地細微的結構改變或簡單的改 造措施，來完全改變夾持原理。例如，如果在夾持裝置的供應狀態(tài)下，工件通過線性的夾持運動 來抓取并運輸，則在夾持裝置的簡單改造后，工件可通過樞轉(zhuǎn)來抓取 和固定。按本發(fā)明的夾持裝置特別適合用于工業(yè)清潔裝置上使用的機械手。


本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點是實施例的以下描述和繪圖描述的內(nèi)容。在附圖中圖l示出帶夾持裝置的機械手的示意側(cè)視圖，所述夾持裝置具有線 性可移動的夾持元件，其上持有工件；圖2示出圖1中具有工件的機械手從上看的示意俯視圖；圖3示出圖1和2中機械手的夾持裝置的示意前視圖，其中，夾持裝 置的線性可移動的夾鉗處于閉合位置；圖4示出夾持裝置與圖3相應的示意前視圖，其中，線性可移動的 夾鉗處于開啟位置；圖5示出夾持裝置的示意透視圖，取下了線性可移動的夾持元件；圖6示出圖5中的夾持裝置的示意透視圖，其中，夾持裝置的右側(cè) 部件和夾持裝置的右夾鉗被部分拆掉，以便使夾持裝置的、設置在該 側(cè)部件和夾鉗內(nèi)的元件可以被看到；圖7示出夾持裝置在第二操作狀態(tài)下的示意透視圖，其中，兩個可 樞轉(zhuǎn)的夾持接頭設置在夾持裝置的前面；圖8示出圖7中的夾持裝置的示意透視圖，其中，夾持裝置的右側(cè) 部件和右夾鉗被部分拆掉，以便使夾持裝置的、設置在該側(cè)部件和夾 鉗內(nèi)的元件可以被看到；圖9示出圖7和8中的夾持裝置的示意側(cè)視圖，視覺方向沿著圖7中 的箭頭9的方向；圖10示出沿著圖9中的線10-10的，圖9中的夾持裝置的示意水平縱 向剖視圖；圖11示出圖7至10中的夾持裝置的示意前視圖； 圖12示出沿著圖11中的線12-12的，圖ll中的夾持裝置的示意豎直 橫向剖視圖；圖13示出沿著圖11中的線13-13的，圖ll中的夾持裝置的示意水平 縱向剖視圖；圖14示出沿著圖9中的線14-14的，圖9中的夾持裝置的示意豎直縱 向剖視圖；圖15示出沿著圖11中的線15-15的，圖ll中的夾持裝置的示意豎直 橫向剖視圖；圖16示出夾持裝置在第二操作狀態(tài)下的示意透視圖，其中，兩個可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭設置在夾持裝置的底面上；和圖17示出圖16中的夾持裝置的示意透視圖，其中，夾持裝置的右 側(cè)部件和右邊線性可移動的夾鉗被部分拆掉，以便使夾持裝置的、設 置在該側(cè)部件和夾鉗內(nèi)的元件可以被看到。
具體實施方式
相同或功能相似的元件在所有附圖中都是用相同的附圖標記標識。在圖l和2示出的、作為整體用100標識的機械手包括底座102，機械手100借助它固定在基礎104上；以及基體106，其借助旋轉(zhuǎn)驅(qū)動 裝置可圍繞著豎直的旋轉(zhuǎn)軸線108相對于底座102旋轉(zhuǎn)。機械手100的第一樞轉(zhuǎn)體110借助樞轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，圍繞著水平的 第一樞轉(zhuǎn)軸線112可樞轉(zhuǎn)地保持在基體106上。在第一樞轉(zhuǎn)體110遠離基體106的端部上，第二樞轉(zhuǎn)體114借助 另一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，圍繞著水平的第二樞轉(zhuǎn)軸線116可樞轉(zhuǎn)地保持在 第一樞轉(zhuǎn)體110上。旋轉(zhuǎn)體118借助旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，圍繞著起第二旋轉(zhuǎn)軸線120作用 的縱軸線，可旋轉(zhuǎn)地保持在第二樞轉(zhuǎn)體114。第三樞轉(zhuǎn)體122圍繞著垂直于第二旋轉(zhuǎn)軸線120延伸的第三樞轉(zhuǎn) 軸線124，可樞轉(zhuǎn)地保持在旋轉(zhuǎn)體118遠離第二樞轉(zhuǎn)體114的端部上。作為整體用126標識的、在圖3至17中示出的夾持裝置126借助 連接法蘭128，裝在第三樞轉(zhuǎn)體122的自由端部上。如同在圖5中可最好地看到的一樣，夾持裝置126包括基本呈長方體狀的中間部件130，其設置在基本呈長方體狀的左側(cè)部件132a和 基本呈長方體狀的右側(cè)部件132b之間。在兩個側(cè)部件132a、132b中的每個上，分別連著端板134a或134b, 其上分別有中空圓柱形的容納部136a或136b，分別用于基本呈圓柱形 的左夾鉗138a和右夾鉗138b。每個夾鉗138a、 138b相對于各自從屬的容納部136a、 136b,都可 與夾持裝置126的縱軸線140平行地進行線性移動，且是借助下面還 將詳細描述的線性驅(qū)動裝置142。如同在圖10中可最好地看到的一樣，線性驅(qū)動裝置142為每個線 性可移動的夾鉗138a、 138b，分別包括驅(qū)動柱塞144a、 144b，其包括 柱塞桿146和軸線環(huán)148，所述軸線環(huán)環(huán)形地包圍著柱塞桿146、在徑 向上突出，并大致設置在柱塞桿146的中部，所述軸線環(huán)可在缸150 中、在柱塞桿146的縱向上可移動地引導，所述缸設置在夾持裝置126 的中間部件130中。每個缸150在其左端部和右端部上分別設置有密封墊152，其可防 水地對缸的內(nèi)腔進行密封。通過驅(qū)動柱塞144a或144b的軸線環(huán)148，每個缸150的內(nèi)腔都分 成左分腔154a和右分腔154b，其中，通過空氣控制通道156a可以將 加壓氣體輸送給左分腔154a，通過空氣控制通道156b可以將加壓氣體 輸送給右分腔154b。兩個空氣控制通道156a、 156b分別與氣動導管(未示出)相連。柱塞桿146的一個端部延伸穿過被相關驅(qū)動柱塞144a或144b驅(qū) 動的夾鉗138a或138b中的通孔158，并借助螺母160與所述夾鉗擰在一起。柱塞桿146的相對端部在盲孔163中，在其縱向方向上相對于夾 鉗138b或138a可移動地引導，所述盲孔設置在各個對置的夾鉗138b 或138a中。此外，柱塞桿146通過夾持裝置126的兩個側(cè)部件132a、 132b中 的圓柱形通道162延伸，并穿過端板134a、 134b中的環(huán)形的通孔164。借助密封圈166，柱塞桿146相對于端板134a、 134b且相對于密 封墊152進行密封，并借助滑動套筒167在通道162中引導。缸150的兩個分腔154a、 154b輪流地用壓縮空氣加載，由于在各 自的軸線環(huán)148上起作用的壓力，每個驅(qū)動柱塞144a、 144b在其縱向 上相對于各自從屬的容納部136a或136b移動。例如，如果圖IO左邊示出的分腔154a用壓縮空氣加載，則驅(qū)動 柱塞144a移動到圖IO示出的閉合位置，夾鉗138a被接收于從屬的容 納部136a中。如果現(xiàn)在附圖IO右邊示出的分腔154b用壓縮空氣加載，則驅(qū)動 柱塞144a朝左移動，夾鉗138a從閉合位置移動到圖4中示出的開啟位 置，其中，夾鉗138a大部分位于容納部136a的外面。在此，驅(qū)動柱塞144a、 144b分別反向地用壓縮空氣加載，因此驅(qū) 動柱塞144a、 144b總是反向地、相互平行地運動，并且因此夾鉗138a、 138b相互同步地運動到各自的閉合位置或各自的開啟位置上。為了達到使夾鉗138a、 138b盡可能精確地與夾持裝置126的縱軸 線140平行地運動，每個夾鉗138a、 138b還分別與導向桿168相連，所述導向桿在它的一個端部上借助螺母170與各自從屬的夾鉗138a或 138b擰在一起，并從此端部出來，延伸通過相關的夾鉗138a、 138b中 的通孔172、通過側(cè)部件132a、 132b中的基本呈圓柱形的通道174、通 過中間部件130中的同步室176且穿過端板134a、 134b中的通孔178; 并且所述導向桿遠離螺母170的自由端部在圓柱形的肓孔180中，在 其縱向上可移動地引導，所述盲孔ISO設置在沒有固定在相關導向桿 168上的夾鉗138a或138b中(特別見附圖10)。兩個導向桿168，其固定在夾鉗138a或138b上，借助同步體182 彼此相連，所述同步體圍繞著垂直于導向桿16S的縱向方向延伸的樞 轉(zhuǎn)軸線183，可樞轉(zhuǎn)地設置在同步室176中，并在其兩個自由端部上分 別鉸接地與導向桿168中的一個相連，因此兩個導向桿168只能在彼 此相反、彼此平行的方向上移動各自相同的路程(特別見附圖12)。因此通過同步體182確保，夾鉗138a和138b的反向線性運動總 是精確地相互同步進行。導向桿168借助密封圈184相對于端板134a、 134b密封，并借助 滑動套筒185在通道174中引導。同步室176借助蓋板186朝夾持裝置126的外面封閉，其借助合 適的固定件可松開地固定在夾持裝置126的中間部件130上。為了把由中間部件130、側(cè)部件132a、 132b和端板134a、 134b組接而成的夾持裝置126的殼體188組合固定在一起，還設置有多個 (例如三個)連接柱190，它們延伸穿過殼體188的前述組分部件，并 在其自由端部上設有外螺紋，其中旋入夾緊螺母192，用來使端板134a、 134b、以及設置在端板之間的側(cè)部件132a、 132b和中間部件130相互夾緊。此外，夾持裝置126的殼體188設置有排氣裝置194，其設置在左 側(cè)部件132a的上面上。在圖1至4中示出了在第一操作狀態(tài)下的夾持裝置126，其中在每 個夾鉗138a、 138b的外面上，分別可松開地固定有夾持元件196，其 中這些彼此對置的夾持元件196通過夾鉗138a、 138b的線性驅(qū)動裝置 142，在夾持裝置126的縱軸線140的方向上，可彼此靠攏地運動到閉 合位置，或可彼此分離地運動到開啟位置。在此可設計，夾持元件196在閉合位置抓住待抓取的工件，并在 開啟狀態(tài)下放開；在此可選的是，夾持元件196也可以這樣構成，并 相對于工件這樣設置，使得在夾持元件196的開啟位置時抓住工件， 而在夾持元件196的閉合位置時放開工件。在圖1和2中示出的夾持元件196的閉合位置中，夾持元件196 保持著設置在它們中間工件198，其通過夾持元件196的運動，可在開 啟位置上被放開。通過簡單的改裝措施，夾持裝置126可從此第一操作狀態(tài)轉(zhuǎn)換到 圖7至15示出的第二操作狀態(tài)，其中，除了線性可移動的夾鉗138a、 138b外，在夾持元件126的前面設置有兩個可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭200。這些夾持接頭200可以圍繞著它們彼此平行延伸的樞轉(zhuǎn)軸線202， 彼此反向地樞轉(zhuǎn)，并可分別與夾持元件(未示出)相連，從而夾持元 件通過夾持接頭200反向的樞轉(zhuǎn)運動，可彼此靠攏地移動到閉合位置， 或彼此分離地運動到開啟位置。夾持接頭200的樞轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動不需要單獨的樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器；夾持 接頭200的樞轉(zhuǎn)運動更多地是借助運動轉(zhuǎn)換裝置204，由夾鉗138a、138b 的線性運動導出(特別見圖8)。每個運動轉(zhuǎn)換裝置204分別包括基本呈中空圓柱形的樞轉(zhuǎn)軸承 206，用于各個從屬的、基本呈圓柱形的夾持接頭200;抗扭地與夾持接頭200的端部相連的偏心輪208;連桿210，其在相對于夾持接頭200 和偏心輪208的樞轉(zhuǎn)軸線202徑向朝外偏置的位置上，圍繞著第一樞 轉(zhuǎn)軸線212可樞轉(zhuǎn)地與偏心輪208相連，并在垂直于樞轉(zhuǎn)軸線202延 伸的方向上，從偏心輪208中延伸出來；基本呈圓柱形的連接部件214， 連桿210遠離偏心輪208的端部圍繞著與第一樞轉(zhuǎn)軸線212平行延伸 的第二樞轉(zhuǎn)軸線216，可樞轉(zhuǎn)地保持在此連接部件上，且其還具有徑向 朝外伸出的連接法蘭218，此連接法蘭設置有多個(例如四個)通孔， 用于固定件220。各個從屬的夾鉗138a、 138b分別具有中間的、基本呈圓柱形的下 陷處222，其在運動轉(zhuǎn)換裝置204的安裝狀態(tài)下，容納連接法蘭218， 其借助固定件220可松開地固定在相關的夾鉗138a、 138b上。連接部件214從下陷處222中伸出，穿過相關夾鉗138a、 138b中 的通孔，進入各自相鄰的側(cè)部件132a或132b的內(nèi)腔中。各個運動轉(zhuǎn)換裝置204的樞轉(zhuǎn)軸承206在安裝狀態(tài)下，延伸穿過 各個從屬的側(cè)部件132a或132b的前壁上的通孔，并以徑向地從樞轉(zhuǎn)軸 承206伸出來的連接法蘭224，從外部緊貼在相關側(cè)部件132a或132b 的前面上。此連接法蘭224具有多個(例如四個)通孔，固定件226延伸穿 過所述通孔，連接法蘭224借助這些固定件可松開地固定在相關的側(cè) 部件132a或132b上。為拆下運動轉(zhuǎn)換裝置204，可以在各個從屬的側(cè)部件132a、 132b 的內(nèi)腔中，從夾持接頭200松開偏心輪208。緊接著，在松開連接法蘭218在夾鉗138a或138b上的固定之后， 偏心輪208、連桿210和連接部件214可以通過各個從屬的夾鉗138a、 138b中的通孔而取出。
此外，在松開連接法蘭224在側(cè)部件132a或132b的前壁上的固 定之后，樞轉(zhuǎn)軸承206和可樞轉(zhuǎn)地支承在其中的夾持接頭200，可以通 過各個從屬的側(cè)部件132a、 132b的前壁中的通孔而取出。
通過把前面所述的拆卸步驟反過來，就實現(xiàn)了運動轉(zhuǎn)換裝置204 的安裝。
為了能在各個從屬的側(cè)部件132a、 132b的內(nèi)腔中進行必需的安裝 或拆卸工作，側(cè)部件132a、 132b分別設置有進入孔228，它們可分別 借助蓋板230 (見圖5)封閉。
在第一操作狀態(tài)中(其中，運動轉(zhuǎn)換裝置204沒有安裝)，在夾 鉗138a、 138b中的以及側(cè)部件132a、 132b的前壁上的通孔通過蓋子 232或234封閉，它們借助固定件可松開地固定在夾鉗138a、 138b或 側(cè)部件132a、 132b上(見圖5和6)。
在夾持裝置126的第二操作狀態(tài)下，夾持接頭200的樞轉(zhuǎn)運動通 過夾鉗138a、 138b的線性運動，借助運動轉(zhuǎn)換裝置204來實現(xiàn)，因為， 例如在夾鉗138a、 138b沿著縱軸線140運動到開啟位置時，連桿210 的連接部件那一側(cè)的鉸接點沿著縱軸線140向外運動，這導致偏心輪 208圍繞著它的樞轉(zhuǎn)軸線202的樞轉(zhuǎn)運動，所述偏心輪絞接地與連桿 210的各個另一端部相連。因此，抗扭地與偏心輪208相連的夾持接頭 200也圍繞著樞轉(zhuǎn)軸線202樞轉(zhuǎn)。
如同從圖8中可看到的一樣，如果夾鉗138a、 138b在線性驅(qū)動器142的作用下，朝外運動到開啟位置上，則右邊的夾持接頭200b (從 夾持裝置126的前面上看去)以順時針方向樞轉(zhuǎn)，而左夾持接頭200 以逆時針方向樞轉(zhuǎn)。
夾持元件(未示出)，與夾持接頭200相連，由于夾持接頭200 的樞轉(zhuǎn)運動，也同樣會進行樞轉(zhuǎn)運動，其中，此樞轉(zhuǎn)運動按夾持元件 的構造和按其在夾持接頭200上的布置，可導入到夾持元件的閉合位 置和開啟位置中。
夾鉗138a、 138b到開啟位置中的運動也可以與夾持元件在夾持接 頭200上到開啟位置或閉合位置中的運動相一致。
反過來，夾鉗138a、 138b到閉合位置中的運動可以與設置在夾持 接頭200上的夾持元件到開啟位置或閉合位置中的運動相一致。
在圖16和17示出的夾持元件126的第三操作狀態(tài)與圖7至15所 示的第二操作狀態(tài)的不同之處只在于，夾持接頭200不是設置在夾持 裝置126的前面上，而是設置在其底面上，也就是在相對于第二操作 狀態(tài)旋轉(zhuǎn)90。的位置上。
為了能利用夾持裝置126的第三操作狀態(tài)，側(cè)部件132a、 132b在 其底壁上同樣也像在前壁上一樣，設置有通孔，用于運動轉(zhuǎn)換裝置204 的樞轉(zhuǎn)軸承206。
在第一操作狀態(tài)和第二操作狀態(tài)中，這些下面的通孔通過蓋子236 封閉(見圖7)，其借助固定件可松開地固定在側(cè)部件132a、 132b的 底壁上。
為了把夾持裝置126從第二操作狀態(tài)轉(zhuǎn)換成第三操作狀態(tài)，運動 轉(zhuǎn)換裝置204只需相對于夾持裝置126的殼體188旋轉(zhuǎn)90°的角度。為此只需要，把偏心輪208和分別從屬的夾持接頭200之間的連 接松開，把樞轉(zhuǎn)軸承206和夾持接頭200 —起通過各個側(cè)部件132a或 132b的前面上的通孔而取出，把所述通孔借助蓋子234封閉，把連接 部件214的連接法蘭218從各自的夾鉗138a、 138b上松開，以便旋轉(zhuǎn) 90°的角度，并在已旋轉(zhuǎn)了的位置再次可松開地固定在相關的夾鉗 138a、 138b上，把蓋子236從各個側(cè)部件132a或132b的底壁中的通 孔上松開，把樞轉(zhuǎn)軸承206和夾持接頭200 —起通過因此而敞開的通 孔放入，并在這個新位置上重新建立偏心輪208與夾持接頭200的連 接。
在進行改裝工作之后，夾持接頭200的樞轉(zhuǎn)運動可以以相同的方 式，借助運動轉(zhuǎn)換裝置204，從夾鉗138a、 138b的線性運動導出，如 同前面已描述的夾持裝置126的第二操作狀態(tài)一樣，所述夾持接頭現(xiàn) 在設置在夾持裝置126的底面上。
權利要求
1.用于機械手(100)或門型裝料機的夾持裝置，包括至少一個線性可移動的夾鉗(138a、138b)和至少一個可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)。
2. 按權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置 (126)包括線性驅(qū)動器(142)，用于所述至少一個線性可移動的夾鉗(138a、 138b)。
3. 按權利要求2所述的夾持裝置，其特征在于，所述線性驅(qū)動器 (142)包括至少一個線性可移動的驅(qū)動桿(146)，所述驅(qū)動桿嚙合在所述線性可移動的夾鉗(138a、 138b)上。
4. 按權利要求3所述的夾持裝置，其特征在于，所述線性驅(qū)動器 (142)包括至少一個驅(qū)動柱塞(144a、 144b)，所述驅(qū)動柱塞在液壓或氣動壓力的作用下可在驅(qū)動缸(150)中移動。
5. 按權利要求2至4之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述線 性驅(qū)動器(142)包括至少一個導向桿(168)，用來引導所述線性可 移動的夾鉗U38a、 138b)的線性運動。
6. 按權利要求2至5之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾 持裝置(126)包括至少兩個線性可移動的夾鉗(138a、 138b)和一個 同步體(182)，用來同步所述線性可移動的夾鉗(138a、 138b)的線性運動。
7. 按權利要求1至6之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾 持裝置(126)包括樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器，用于所述至少一個可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)。
8. 按權利要求7所述的夾持裝置，其特征在于，所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器包括至少一個運動轉(zhuǎn)換裝置(204)，所述運動轉(zhuǎn)換裝置把所述至少一 個線性可移動的夾鉗(138a、 138b)的所述線性運動轉(zhuǎn)換成所述至少一 個可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)的、圍繞著樞轉(zhuǎn)軸線(202)的樞轉(zhuǎn)運動。
9. 按權利要求8所述的夾持裝置，其特征在于，所述運動轉(zhuǎn)換裝 置(204)與所述線性可移動的夾鉗(138a、 138b)相連。
10. 按權利要求9所述的夾持裝置，其特征在于，所述運動轉(zhuǎn)換 裝置(204)可松開地與所述線性可移動的夾鉗(138a、 138b)相連。
11. 按權利要求8至10之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述運 動轉(zhuǎn)換裝置(204)可以選擇性地設置在相對于所述線性可移動的夾鉗(138a、 138b)的至少一個第一位置和至少一個第二位置中，其中，在 所述運動轉(zhuǎn)換裝置(204)的所述第二位置中的所述樞轉(zhuǎn)軸線(202) 的方向，相對于在所述運動轉(zhuǎn)換裝置(204)的所述第一位置中的所述 樞轉(zhuǎn)軸線(202)的方向旋轉(zhuǎn)，所述可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)借助所 述運動轉(zhuǎn)換裝置(204)圍繞著所述樞轉(zhuǎn)軸線(202)樞轉(zhuǎn)。
12. 按權利要求ll所述的夾持裝置，其特征在于，在所述運動轉(zhuǎn) 換裝置(204)的所述第二位置上的所述樞轉(zhuǎn)軸線(202)的方向，相 對于在所述運動轉(zhuǎn)換裝置(204)的所述第一位置上的所述樞轉(zhuǎn)軸線(202)的方向，旋轉(zhuǎn)大約卯。的角度。
13. 按權利要求8至12之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述 運動轉(zhuǎn)換裝置(204)包括連桿(210)。
14. 按權利要求8至13之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述運 動轉(zhuǎn)換裝置(204)包括偏心輪(208)。
15. 按權利要求8至14之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述運動轉(zhuǎn)換裝置(204)包括樞轉(zhuǎn)軸承(206)，用于所述可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭 (200)。
16. 按權利要求1至15之一所述的夾持裝置，其特征在于，所述 可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)可設置在相對于所述夾持裝置(126)的殼 體(188)的至少一個第一位置和至少一個第二位置上。
17. 按權利要求16所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置 (126)的所述殼體(188)具有第一通孔，用來在所述第一位置中讓所述可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)穿過；和第二通孔，用來在所述第二 位置中讓所述可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)穿過。
18. 按權利要求17所述的夾持裝置，其特征在于，如果所述可樞 轉(zhuǎn)的夾持接頭(200)設置在所述第二通孔或設置在所述第一通孔上， 則所述夾持裝置(126)包括蓋子(234、 236)，用來封閉所述第--通 孔或所述第二通孔。
全文摘要
為機械手或門型裝料機實現(xiàn)一種可靈活使用的夾持裝置，建議，夾持裝置具有至少一個線性可移動的夾鉗和至少一個可樞轉(zhuǎn)的夾持接頭。
文檔編號B25J15/02GK101300113SQ200680040937
公開日2008年11月5日 申請日期2006年11月17日 優(yōu)先權日2005年12月7日
發(fā)明者馬庫斯·西蒙斯 申請人:杜爾艾科克林有限公司