專利名稱：可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其是一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前在電子行業(yè)生產(chǎn)過程中，流水生產(chǎn)線上的每臺(tái)設(shè)備的上料運(yùn)送裝置，主要有槽形上料運(yùn)送裝置和氣動(dòng)夾爪兩種結(jié)構(gòu)形式。槽形上料運(yùn)送裝置由裝料槽和運(yùn)送機(jī)構(gòu)組成，在工作過程中工件放置在裝料槽中，由運(yùn)送機(jī)構(gòu)將裝料槽和工件運(yùn)送至各工位進(jìn)行作業(yè)。由于工件放置在裝料槽中未作任何固定，在運(yùn)送機(jī)構(gòu)的運(yùn)送過程中，受振動(dòng)等因素的影響，往往會(huì)發(fā)生工件移位的現(xiàn)象，這將直接影響工件在工作過程中的作業(yè)效果，同時(shí)由于裝料槽在作業(yè)過程中不能旋轉(zhuǎn)任意角度，這大大限制了設(shè)備的使用范圍。氣動(dòng)夾爪由氣缸和夾爪機(jī)構(gòu)組成，在工作過程中夾爪夾持工件，將工件運(yùn)送至各工位進(jìn)行作業(yè)。由于氣動(dòng)夾爪在作業(yè)過程中，同樣不能旋轉(zhuǎn)任意角度，這也限制了設(shè)備的使用范圍。例如，目前市場(chǎng)上銷售的各類沾錫機(jī)，由于其上料運(yùn)送裝置僅能夾持一種特定的工件如小型變壓器、并且不能旋轉(zhuǎn)任意角度，因此不能同時(shí)滿足在一臺(tái)設(shè)備上對(duì)多種工件進(jìn)行沾錫作業(yè)。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手，該機(jī)械手不僅能夠在作業(yè)過程中可靠夾持工件，而且在此期間能夠使夾持的工件旋轉(zhuǎn)任意角度。
為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的基本構(gòu)思是該機(jī)械手包括動(dòng)力裝置、夾爪機(jī)構(gòu)，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪，夾爪機(jī)構(gòu)可以相對(duì)動(dòng)力裝置旋轉(zhuǎn)任意角度。當(dāng)工作時(shí)，動(dòng)力裝置向夾爪機(jī)構(gòu)輸送動(dòng)力，使夾爪機(jī)構(gòu)的夾爪夾緊工件進(jìn)行作業(yè)，作業(yè)后夾爪松開工件下料，同時(shí)夾爪機(jī)構(gòu)可以相對(duì)動(dòng)力裝置旋轉(zhuǎn)任意角度，從而使夾爪夾持的工件旋轉(zhuǎn)任意角度。因此實(shí)現(xiàn)該機(jī)械手在作業(yè)過程中可靠夾持工件，而且在此期間能夠使夾持的工件旋轉(zhuǎn)任意角度。
作為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型基本構(gòu)思的第一種技術(shù)方案，該機(jī)械手包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I、夾爪II、吊板，夾爪機(jī)構(gòu)還含有滑軌座I、支座I、過渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件I、動(dòng)力傳送桿、撥叉I、撥叉II、撥叉I銷軸和撥叉II銷軸，夾爪I和夾爪II分別裝配在滑軌座I上部設(shè)有的兩個(gè)長孔下方、且能夠在滑軌座I的滑軌I上移動(dòng)，滑軌座I的頂部固定在支座I的底部，支座I的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件I與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件I的下部設(shè)有凹槽I，撥叉I的一端和撥叉II的一端對(duì)稱設(shè)置在該凹槽I內(nèi)，撥叉I的另一端和撥叉II的另一端分別通過滑軌座I上部設(shè)有的兩個(gè)長孔、設(shè)置在夾爪I和夾爪II上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I和撥叉II分別套裝在撥叉I銷軸和撥叉II銷軸上，撥叉I銷軸和撥叉II銷軸對(duì)稱設(shè)置在支座I上，動(dòng)力傳送桿的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件I上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡套設(shè)置在支座I的上方、傳動(dòng)輪設(shè)置在過渡套的上方，吊板的一端部裝有軸承、軸承的內(nèi)圈設(shè)置在過渡套上，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿聯(lián)接。上述機(jī)械手的夾爪I和夾爪II由動(dòng)力裝置通過動(dòng)力傳動(dòng)桿、移動(dòng)件I、撥叉I和撥叉II帶動(dòng)，可在滑軌座I的滑軌I上進(jìn)行相向或相離移動(dòng)，當(dāng)夾爪I和夾爪II相向移動(dòng)時(shí)、夾緊工件，當(dāng)夾爪I和夾爪II相離移動(dòng)時(shí)、松開工件，因此該機(jī)械手能夠在作業(yè)過程中，能夠根據(jù)實(shí)際需要可靠夾持或松開工件。同時(shí)由于上述機(jī)械手的滑軌座I、支座I、過渡套和傳動(dòng)輪相互固定聯(lián)接，因此當(dāng)傳動(dòng)輪相對(duì)于吊板或動(dòng)力裝置旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪I和夾爪II所夾持的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。綜上所述該機(jī)械手不僅能夠在作業(yè)過程中可靠夾持工件，而且能夠使夾持的工件旋轉(zhuǎn)任意角度。
作為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型基本構(gòu)思的第二種技術(shù)方案，該機(jī)械手包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I、夾爪II、吊板，夾爪機(jī)構(gòu)還含有滑軌座II、支座II、過渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件II、動(dòng)力傳送桿、夾爪III、撥叉I、撥叉II、撥叉III、撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸，夾爪I、夾爪II和夾爪III分別裝配在滑軌座II上部設(shè)有的三個(gè)長孔下方、且能夠在滑軌座II的滑軌II上移動(dòng)，滑軌座II的頂部固定在支座II的底部，支座II的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件II與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件II的下部設(shè)有凹槽，撥叉I的一端、撥叉II的一端和撥叉III的一端均布在該凹槽內(nèi)，撥叉I的另一端、撥叉II的另一端和撥叉III的另一端分別通過滑軌座II上部設(shè)有的三個(gè)長孔、設(shè)置在夾爪I、夾爪II和夾爪III上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I、撥叉II和撥叉III分別套裝在撥叉I銷軸、撥叉II銷軸和撥叉III銷軸上，撥叉I銷軸、撥叉II銷軸和撥叉III銷軸均布在支座II上，動(dòng)力傳送桿的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件II上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡套設(shè)置在支座II的上方、傳動(dòng)輪設(shè)置在過渡套的上方，吊板的一端部裝有軸承、軸承的內(nèi)圈設(shè)置在過渡套上，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿聯(lián)接。由于上述機(jī)械手的夾爪有三只，當(dāng)三只夾爪向動(dòng)力傳送桿的軸線移動(dòng)時(shí)、夾緊工件，當(dāng)三只夾爪遠(yuǎn)離動(dòng)力傳送桿的軸線時(shí)、松開工件，因此該機(jī)械手能可靠夾持圓柱形狀或其它不規(guī)則形狀的工件。同時(shí)由于上述機(jī)械手的滑軌座II、支座II、過渡套和傳動(dòng)輪相互固定聯(lián)接，因此當(dāng)傳動(dòng)輪相對(duì)于吊板或動(dòng)力裝置旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪I、夾爪II和夾爪III所夾持的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。
作為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型基本構(gòu)思的第三種技術(shù)方案，該機(jī)械手包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I、夾爪II、吊板，夾爪機(jī)構(gòu)還含有滑軌座III、支座III、過渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件III、動(dòng)力傳送桿、夾爪III、夾爪IV、撥叉I、撥叉II、撥叉III、撥叉IV、撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸、撥叉IV銷軸，夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV分別裝配在滑軌座III上部的長孔下方、且能夠在滑軌座III的滑軌III上移動(dòng)，滑軌座III的頂部固定在支座III的底部，支座III的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件III與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件III的下部設(shè)有凹槽，撥叉I的一端、撥叉II的一端、撥叉III的一端和撥叉IV的一端均布在該凹槽內(nèi)，撥叉I的另一端、撥叉II的另一端、撥叉III的另一端和撥叉IV的另一端分別通過滑軌座III上部的長孔、設(shè)置在夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I、撥叉II、撥叉III和撥叉IV分別套裝在撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸和撥叉IV銷軸上，撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸和撥叉IV銷軸均布在支座III上，動(dòng)力傳送桿的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件III上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡套設(shè)置在支座III的上方、傳動(dòng)輪設(shè)置在過渡套的上方，吊板的一端部裝有軸承、軸承的內(nèi)圈設(shè)置在過渡套上，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿聯(lián)接。由于上述機(jī)械手的夾爪有四只，因此能夠在空中可靠夾持長方體形狀的工件。同時(shí)由于上述機(jī)械手的滑軌座III、支座III、過渡套和傳動(dòng)輪相互固定聯(lián)接，因此當(dāng)傳動(dòng)輪相對(duì)于吊板或動(dòng)力裝置旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV所夾持的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。
作為上述第一種技術(shù)方案的改進(jìn)，所述撥叉兩端為柱形或球形。
作為上述第一種技術(shù)方案的更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述動(dòng)力裝置為氣動(dòng)活塞氣缸、液壓驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
由于上述機(jī)械手的夾爪由動(dòng)力裝置通過動(dòng)力傳動(dòng)桿、移動(dòng)件和撥叉帶動(dòng)，在滑軌座的滑軌上移近或遠(yuǎn)離動(dòng)力傳動(dòng)桿的軸線，使夾爪夾緊或松開工件。同時(shí)由于上述機(jī)械手的滑軌座、支座、過渡套和傳動(dòng)輪相互固定，因此當(dāng)傳動(dòng)輪相對(duì)于吊板或動(dòng)力裝置旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪夾持的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。綜上所述該機(jī)械手不僅能夠在作業(yè)過程中能可靠夾持工件，而且能夠使夾持的工件旋轉(zhuǎn)任意角度。由于該機(jī)械手僅采用上述零部件，因此結(jié)構(gòu)簡單、制作成本低。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。


圖1是本實(shí)用新型可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手第一個(gè)實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是
圖1的A-A剖視圖。
圖3是
圖1的B向視圖。
圖4是本實(shí)用新型可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手第二個(gè)實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5是圖4的的E-E剖視圖。
圖6是圖4的D向視圖。
圖7是本實(shí)用新型可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手第三個(gè)實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8是圖7的G-G剖視圖。
圖9是圖7的F向視圖。
圖中1.動(dòng)力裝置，2.動(dòng)力桿，3.傳動(dòng)輪，4.動(dòng)力傳動(dòng)桿，5.移動(dòng)件I，6.支座I，7.凹槽I，8.撥叉I，9.撥叉I銷軸，10.長孔I，11.滑軌座I，12.夾爪I，13.滑軌I，14.夾爪II，15.長孔II，16.撥叉II銷軸，17.撥叉II，18.軸承，19.吊板，20.過渡套，21.移動(dòng)件II，22.支座II，23.凹槽II，24.滑軌座II，25.滑軌II，26.夾爪III，27.撥叉III，28.撥叉III銷軸，29.支座III，30.滑軌座III，31.滑軌III，32.撥叉IV，33.撥叉IV銷軸。
具體實(shí)施方式
圖1和圖2中，可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手為兩爪結(jié)構(gòu)形狀，它的夾爪I12裝配在滑軌座I11上部的長孔I10的下方且與滑軌I13相配合，夾爪II14裝配在滑軌座I11上部的長孔II15的下方且與滑軌I13相配合，夾爪I12和夾爪II14能夠在滑軌座I11的滑軌I13上滑動(dòng)，參見圖3。滑軌座I11的頂部固定在支座I6的底部，支座I6的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件I5與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件I5的下部設(shè)有凹槽I7，撥叉I8的一端和撥叉II17的一端對(duì)稱設(shè)置在該凹槽I7內(nèi)，撥叉I8的另一端和撥叉II17的另一端分別通過滑軌座I11上部的長孔I10和長孔II15、設(shè)置在夾爪I12和夾爪II14上部設(shè)有的內(nèi)孔中，為減小撥叉I8和撥叉II17端部在凹槽I7或夾爪I12和夾爪II14上部的內(nèi)孔中的滑動(dòng)阻力，其端部可為柱形或球形，撥叉I8和撥叉II17分別套裝在撥叉I銷軸9和撥叉II銷軸16上，撥叉I銷軸9和撥叉II銷軸16對(duì)稱設(shè)置在支座I6上，動(dòng)力傳動(dòng)桿4的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件I5上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳動(dòng)桿4可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡套20設(shè)置在支座I6的上方、傳動(dòng)輪3設(shè)置在過渡套20的上方，吊板19的一端部裝有軸承18、軸承18的內(nèi)圈設(shè)置在過渡套20上，動(dòng)力傳動(dòng)桿4的另一端與動(dòng)力裝置1的動(dòng)力桿2聯(lián)接。為適應(yīng)不同作業(yè)的需要，動(dòng)力裝置1可為氣動(dòng)活塞氣缸、液壓驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。工作時(shí)，當(dāng)動(dòng)力裝置1的動(dòng)力桿2將動(dòng)力傳動(dòng)桿4向上拉起時(shí)，移動(dòng)件I5在支座I6的內(nèi)孔中向上移動(dòng)并帶動(dòng)撥叉I8和撥叉II17，使撥叉I8繞撥叉I銷軸9作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、撥叉II17繞撥叉II銷軸16作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣撥叉I8和撥叉II17帶動(dòng)夾爪I12和夾爪II14相向移動(dòng)、緊夾工件。當(dāng)傳動(dòng)輪3由電機(jī)帶動(dòng)(圖中未示)、相對(duì)于吊板19或動(dòng)力裝置1旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪I12和夾爪II14所緊夾的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。當(dāng)動(dòng)力裝置1的動(dòng)力桿2將動(dòng)力傳動(dòng)桿4向下推時(shí)，移動(dòng)件I5在支座I6的內(nèi)孔中向下移動(dòng)并帶動(dòng)撥叉I8和撥叉II17，使撥叉I8繞撥叉I銷軸9作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、撥叉II17繞撥叉II銷軸16作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣撥叉I8和撥叉II17帶動(dòng)夾爪I12和夾爪II14相離移動(dòng)、松開工件。
圖4給出另一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手的剖視圖，圖5為圖4的E-E剖視圖，該機(jī)械手為三爪結(jié)構(gòu)形式。它與上述兩爪結(jié)構(gòu)形狀的機(jī)械手不同之處是，它含有三只夾爪、滑軌座II24和支座II22均為Y型結(jié)構(gòu)形狀。夾爪I12、夾爪II14和夾爪III26分別裝配在滑軌座II24上部設(shè)有的三個(gè)長孔下方、且能夠在滑軌座II24的滑軌II25上移動(dòng)，參見圖6，滑軌座II24的頂部固定在支座II22的底部，支座II22的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件II21與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件II21的下部設(shè)有凹槽II23，撥叉I8的一端、撥叉II17的一端和撥叉III27的一端均布在該凹槽II24內(nèi)，撥叉I8的另一端、撥叉II17的另一端和撥叉III27的另一端分別通過滑軌座II24上部設(shè)有的三個(gè)長孔、設(shè)置在夾爪I12、夾爪II14和夾爪III26上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I8、撥叉II17和撥叉III27分別套裝在撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16和撥叉III銷軸28上，撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16和撥叉III銷軸28均布在支座II22上，動(dòng)力傳送桿4的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件II21上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿4可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡套20設(shè)置在支座II22的上方、傳動(dòng)輪3設(shè)置在過渡套20的上方，吊板19的一端部裝有軸承18、軸承18的內(nèi)圈設(shè)置在過渡套20上，動(dòng)力傳送桿4的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿2聯(lián)接。上述機(jī)械手的三只夾爪向動(dòng)力傳送桿4的軸線移動(dòng)時(shí)、夾緊工件，當(dāng)三只夾爪遠(yuǎn)離動(dòng)力傳送桿4的軸線移動(dòng)時(shí)、松開工件。由于有三只夾爪，因此該機(jī)械手能可靠夾持圓柱形狀或其它不規(guī)則形狀的工件。同時(shí)由于上述機(jī)械手的滑軌座II24、支座II22、過渡套20和傳動(dòng)輪3相互固定聯(lián)接，因此當(dāng)傳動(dòng)輪3由電機(jī)帶動(dòng)(圖中未示)、相對(duì)于吊板19或動(dòng)力裝置1旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪I12、夾爪II14和夾爪III26所夾持的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。
圖7給出又一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手的剖視圖，圖8為圖7的E-E剖視圖，該機(jī)械手為四爪結(jié)構(gòu)形式。它與上述兩種機(jī)械手不同之處是，它含有四只夾爪、滑軌座III30和支座III29均為十字型結(jié)構(gòu)形狀。夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV分別裝配在滑軌座III30上部設(shè)有四個(gè)長孔下方、且能夠在滑軌座III30的滑軌III31上移動(dòng)，滑軌座III30的頂部固定在支座III29的底部，支座III29的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件II21與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件II21的下部設(shè)有凹槽23，撥叉I8的一端、撥叉II17的一端、撥叉III27的一端和撥叉IV32的一端均布在該凹槽23內(nèi)，撥叉I8的另一端、撥叉II17的另一端、撥叉III27的另一端和撥叉IV32的另一端分別通過滑軌座III30上部設(shè)有的四個(gè)長孔、設(shè)置在夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I8、撥叉II17、撥叉III27和撥叉IV32分別套裝在撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16、撥叉III銷軸28和撥叉IV銷軸33上，撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16、撥叉III銷軸28和撥叉IV銷軸33均布在支座III29上，動(dòng)力傳送桿4的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件II21上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿4可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡套20設(shè)置在支座III29的上方、傳動(dòng)輪3設(shè)置在過渡套20的上方，吊板19的一端部裝有軸承18、軸承18的內(nèi)圈設(shè)置在過渡套20上，動(dòng)力傳送桿4的另一端與動(dòng)力裝置1的動(dòng)力桿2聯(lián)接。由于上述機(jī)械手的夾爪有四只，因此能在空中可靠夾持長方體形狀的工件。同時(shí)由于上述機(jī)械手的滑軌座III31、支座III29、過渡套20和傳動(dòng)輪3相互固定聯(lián)接，因此當(dāng)傳動(dòng)輪3由電機(jī)帶動(dòng)(圖中未示)、相對(duì)于吊板19或動(dòng)力裝置1旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV所夾持的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。
權(quán)利要求1.一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手，它包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I、夾爪II、吊板，其特征在于所述夾爪機(jī)構(gòu)還含有滑軌座I、支座I、過渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件I、動(dòng)力傳送桿、撥叉I、撥叉II、撥叉I銷軸和撥叉II銷軸，夾爪I和夾爪II分別裝配在滑軌座I上部設(shè)有的兩個(gè)長孔下方、且能夠在滑軌座I的滑軌I上移動(dòng)，滑軌座I的頂部固定在支座I的底部，支座I的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件I與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件I的下部設(shè)有凹槽I，撥叉I的一端和撥叉II的一端對(duì)稱設(shè)置在該凹槽I內(nèi)，撥叉I的另一端和撥叉II的另一端分別通過滑軌座I上部設(shè)有的兩個(gè)長孔、設(shè)置在夾爪I和夾爪II上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I和撥叉II分別套裝在撥叉I銷軸和撥叉II銷軸上，撥叉I銷軸和撥叉II銷軸對(duì)稱設(shè)置在支座I上，動(dòng)力傳送桿的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件I上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡套設(shè)置在支座I的上方、傳動(dòng)輪設(shè)置在過渡套的上方，吊板的一端部裝有軸承、軸承的內(nèi)圈設(shè)置在過渡套上，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿聯(lián)接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手，其特征在于所述撥叉兩端為柱形或球形。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手，其特征在于所述動(dòng)力裝置為氣動(dòng)活塞氣缸、液壓驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的機(jī)械手，它包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I、夾爪II、吊板，滑軌座I、支座I、過渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件I、動(dòng)力傳送桿、撥叉I、撥叉II、撥叉I銷軸和撥叉II銷軸，夾爪I和夾爪II分別裝配在滑軌座I上部設(shè)有的兩個(gè)長孔下方，滑軌座I固定在支座I底部，支座I設(shè)有通孔，移動(dòng)件I與該孔相配合，移動(dòng)件I的下部設(shè)有凹槽I，撥叉I的一端和撥叉II的一端對(duì)稱設(shè)置在該凹槽I內(nèi)，撥叉I的另一端和撥叉II的另一端分別設(shè)置在夾爪I和夾爪II上部設(shè)有的內(nèi)孔中，動(dòng)力傳送桿的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件I上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿聯(lián)接。
文檔編號(hào)B25J15/08GK2810916SQ20052007092
公開日2006年8月30日 申請(qǐng)日期2005年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月20日
發(fā)明者程偉, 張文書, 倪勇 申請(qǐng)人:鹽城市電子設(shè)備廠