專利名稱：冗余自由度電絕緣式機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種冗余自由度的電絕緣機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前，我國(guó)電力行業(yè)配電線路帶電作業(yè)采用人工帶電作業(yè)技術(shù)，即工人手持絕緣桿帶電作業(yè)或工人站在絕緣斗臂車的絕緣斗內(nèi)帶電作業(yè)。
國(guó)外，尤其在日本已經(jīng)研究開發(fā)了帶電作業(yè)機(jī)械手適用于其本國(guó)輸配電線路帶電作業(yè)。
人工帶電作業(yè)技術(shù)，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，易于發(fā)生人身安全事故。直接采用6自由度工業(yè)機(jī)械手用于架空電力線路帶電維修作業(yè)，由于其對(duì)某一作業(yè)點(diǎn)，其機(jī)械手姿態(tài)是唯一的，缺少冗余度，沒(méi)有靈活避障能力；工業(yè)機(jī)械手手臂一般不設(shè)絕緣段，作業(yè)時(shí)易于發(fā)生相線碰臂造成短路等危險(xiǎn)，作業(yè)安全不易保證；工業(yè)機(jī)械手質(zhì)量重，體積大，也使整機(jī)移動(dòng)平臺(tái)有效載荷降低，上部平臺(tái)體積過(guò)大，給作業(yè)時(shí)調(diào)整移動(dòng)平臺(tái)，避開障礙帶來(lái)困難；因而作業(yè)效率也較低，不能很好滿足實(shí)際生產(chǎn)的需要。
電力輸配線路維修作業(yè)環(huán)境與工業(yè)機(jī)械手所作用的已知環(huán)境是截然不同的不確定環(huán)境，機(jī)械手要完成的作業(yè)是典型的不確定環(huán)境下的復(fù)雜作業(yè)。
我國(guó)尚沒(méi)有合適的機(jī)械手產(chǎn)品用于架空電力輸配線路帶電作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，針對(duì)電力行業(yè)帶電作業(yè)環(huán)境和人工帶電作業(yè)現(xiàn)狀以及直接采用工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行帶電作業(yè)的不足，提供一種冗余自由度的，具有大的可操作空間，操作性強(qiáng)的，可靈活避障的，效率高的，具有電絕緣安全特性的，合適重容比的，中等負(fù)載能力的，適用于我國(guó)電力輸配線路帶電作業(yè)或其他不確定環(huán)境的作業(yè)的機(jī)械手。
本發(fā)明的基本構(gòu)思是由腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件W，肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件S，大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件L，大臂殼體04，肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件U，小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件R，小臂基座構(gòu)件06、小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件07、小臂殼體10，手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)B和手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件T，以及機(jī)械手末端機(jī)械連接接口11構(gòu)成。
機(jī)械手整體先按腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件W、肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件S、大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件L、大臂殼體04、肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件U、小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件R，小臂基座構(gòu)件06的順序，經(jīng)由后部結(jié)構(gòu)部件直接與上一關(guān)節(jié)組件內(nèi)高剛性結(jié)構(gòu)的減速器輸出端連接，然后再順序連接小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件07、小臂殼體10以及其內(nèi)置的手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件B和手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件T、機(jī)械手末端機(jī)械連接接口11，構(gòu)成了具有7個(gè)冗余自由度的串聯(lián)式關(guān)節(jié)機(jī)械手。
肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件S與腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件W的結(jié)構(gòu)件以間距a布置，a距離滿足肩部回轉(zhuǎn)基座02經(jīng)腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一級(jí)齒輪減速、減速器輸入端、減速器輸出端驅(qū)動(dòng)，可以繞腰部回轉(zhuǎn)基座中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，避開腰部構(gòu)件和肩部構(gòu)件之間的干涉的要求；大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件L與腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件W偏置距離b，b距離滿足大臂回轉(zhuǎn)基座03，經(jīng)由肩部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一級(jí)齒輪減速、減速器輸入端、減速器輸出端驅(qū)動(dòng)，繞肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S回轉(zhuǎn)中心線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，能避開與腰部結(jié)構(gòu)件干涉的要求；大臂殼體04相對(duì)于機(jī)械手中心面?zhèn)认蚱?，小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件R與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件U偏置距離c，c距離滿足大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)L與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U留有空間的要求。
關(guān)節(jié)組件W、S、L、U、R均由其各自相對(duì)應(yīng)的基座構(gòu)件及相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，初級(jí)減速齒輪副，關(guān)節(jié)減速機(jī)輸入端，關(guān)節(jié)減速機(jī)輸出端構(gòu)成；手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件B和手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件T由內(nèi)置在小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件07、小臂殼體10中的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置和其各自相對(duì)應(yīng)的安裝殼體部件構(gòu)成。
機(jī)械手小臂殼體04以及手腕部?jī)蓚€(gè)關(guān)節(jié)的傳動(dòng)桿08、09，采用高強(qiáng)度絕緣材料制作，機(jī)械手小臂殼體04至小臂結(jié)構(gòu)件07間的金屬件外表面被覆耐高壓絕緣材料。
大臂結(jié)構(gòu)件內(nèi)藏穿線管，使小臂至大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)間的所有線纜收藏其中，其結(jié)構(gòu)緊湊。
本發(fā)明可操控性好，具有冗余自由度，可操作空間大，具有靈活避障性能；作業(yè)效率高，電氣絕緣安全性好；適用中等負(fù)載能力的工作場(chǎng)合，其重量較輕，收起后體積小，便于運(yùn)輸；末端接口標(biāo)準(zhǔn)化，可以搭接任何符合這一接口標(biāo)準(zhǔn)的工具，使工具擴(kuò)展性好，適用于我國(guó)電力輸配線路帶電作業(yè)或其他不確定環(huán)境的作業(yè)。
四

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為肘部、大臂、肩部、腰部結(jié)構(gòu)的俯視圖；圖3為小臂回轉(zhuǎn)、小臂殼體、手腕傳動(dòng)組件、手腕殼體及機(jī)械連接口結(jié)構(gòu)的放大俯視圖；圖4是本機(jī)械手工作結(jié)束后收起狀態(tài)圖；圖5是大臂殼體穿線孔結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖標(biāo)記在圖1至圖5中01腰部回轉(zhuǎn)基座 02肩部回轉(zhuǎn)基座 03大臂擺動(dòng)基座 04大臂殼體 05肘部殼體 06小臂基座構(gòu)件 07小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件 08絕緣傳動(dòng)軸部件 09絕緣傳動(dòng)軸部件10小臂殼體 11機(jī)械手末端機(jī)械連接接口W腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) S肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) L大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié) U肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié) R小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) B手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié) T手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖詳細(xì)敘述實(shí)施過(guò)程。
圖1中，腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)W的基座01有定位安裝法蘭用來(lái)與機(jī)械手底座或基礎(chǔ)呈水平或垂直狀態(tài)螺栓連接安裝。肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S結(jié)構(gòu)件與腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)W內(nèi)的高剛性結(jié)構(gòu)減速器輸出端螺栓連接、大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)L結(jié)構(gòu)件與肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S內(nèi)的高剛性結(jié)構(gòu)減速器輸出端螺栓連接、大臂殼體04的一端與大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)L內(nèi)高剛性結(jié)構(gòu)減速器輸出端螺栓連接、另一端與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U內(nèi)驅(qū)動(dòng)小臂擺動(dòng)的高剛性結(jié)構(gòu)減速器輸出端螺栓連接、小臂基座構(gòu)件06與小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件07螺栓連接成一體，并與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U內(nèi)驅(qū)動(dòng)小臂回轉(zhuǎn)的高剛性結(jié)構(gòu)減速器輸出端螺栓連接，這一部分構(gòu)成小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R、同時(shí)小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件07與小臂殼體10用螺栓連接成一體，內(nèi)藏手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)B、手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)T的驅(qū)動(dòng)和安裝結(jié)構(gòu)，這樣形成自腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)W至手腕關(guān)節(jié)B、T的順序串聯(lián)的關(guān)節(jié)機(jī)械手結(jié)構(gòu)。機(jī)械手末端設(shè)有機(jī)械連接接口11，方便與夾鉗和工具的安裝連接。
圖1中，腰部回轉(zhuǎn)基座01的定位安裝法蘭與肩部回轉(zhuǎn)基座02中心線安裝距離a，能避開腰部構(gòu)件和肩部構(gòu)件之間的干涉；肩部回轉(zhuǎn)基座02經(jīng)腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一級(jí)齒輪減速副、減速器輸入端、減速器輸出端驅(qū)動(dòng)，可以繞腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)W中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，范圍最大為-180～+180度(不考慮線纜的影響)，即腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)W最大運(yùn)動(dòng)范圍是-180～+180度，同時(shí)可以帶動(dòng)自肩部回轉(zhuǎn)基座02及其以后至機(jī)械手末端所有關(guān)節(jié)部件同時(shí)運(yùn)動(dòng)；大臂擺動(dòng)基座03中心線與腰部回轉(zhuǎn)基座02中心線偏置距離b，能避開大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件L與腰部結(jié)構(gòu)件的干涉；大臂擺動(dòng)基座03，經(jīng)由肩部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一級(jí)齒輪減速副、減速器輸入端、減速器輸出端驅(qū)動(dòng)，繞肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S回轉(zhuǎn)中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍也可達(dá)-180～+180度(不考慮線纜的影響)，即肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S最大運(yùn)動(dòng)范圍是-180～+180度，同時(shí)可以帶動(dòng)自其以后至手腕末端所有關(guān)節(jié)部件同時(shí)運(yùn)動(dòng)；這一偏置距離b與大臂殼體04側(cè)面偏置安裝結(jié)構(gòu)同時(shí)可使大臂殼體04繞大臂擺動(dòng)基座03中心線擺動(dòng)，范圍達(dá)到+180度～-45度，即大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)L最大運(yùn)動(dòng)范圍是+180度～-45度，同時(shí)使自大臂殼體04至手腕末端所有關(guān)節(jié)部件同時(shí)運(yùn)動(dòng)；肘部殼體05結(jié)構(gòu)分上下兩部分，分別是用來(lái)安裝肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U的傳動(dòng)件部件和小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R傳動(dòng)件部件，這兩個(gè)回轉(zhuǎn)中心線呈90度布置，并且使小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R中小臂基座構(gòu)件06中心線與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U中心線偏置距離c安裝，同時(shí)圖1中大臂殼體04相對(duì)大臂擺動(dòng)基座03和肘部殼體05偏置安裝，使大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)L與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U留有足夠空間，使肘部殼體05帶動(dòng)小臂構(gòu)件繞肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U中心線擺動(dòng)范圍達(dá)+145～-178度，即肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U最大運(yùn)動(dòng)范圍是+145～-178度，同時(shí)使自肘部殼體05至手腕末端所有關(guān)節(jié)部件同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
機(jī)械手肩部關(guān)節(jié)與腰部關(guān)節(jié)，大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)對(duì)于肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)對(duì)于肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)偏置，以及大臂結(jié)構(gòu)件側(cè)面偏置安裝，可以擴(kuò)大肩部回轉(zhuǎn)范圍、大臂擺動(dòng)范圍、以及小臂隨肘部擺動(dòng)的范圍，這可以使機(jī)械手末端可達(dá)空間較大，并使可達(dá)操作空間內(nèi)部空洞縮小，使機(jī)械手具有良好的操作靈活型。
小臂結(jié)構(gòu)件07、10連接在一起帶動(dòng)手腕可繞肘部殼體05上部小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R回轉(zhuǎn)中心線回轉(zhuǎn)+180～-180度，即小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R最大運(yùn)動(dòng)范圍是+180～-180度，同時(shí)使自小臂結(jié)構(gòu)件07至手腕末端所有關(guān)節(jié)部件同時(shí)運(yùn)動(dòng)；圖1和圖3中，手腕部?jī)蓚€(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，由裝于構(gòu)件07內(nèi)的伺服電機(jī)經(jīng)絕緣傳動(dòng)部件08、09和傘齒輪副、同步帶、減速器輸入端，減速器輸出端，形成手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)B和手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)T運(yùn)動(dòng)，手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)B最大運(yùn)動(dòng)范圍-135～+135度，手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)T最大運(yùn)動(dòng)范圍-180～+180度。
機(jī)械手關(guān)節(jié)為冗余7自由度關(guān)節(jié)機(jī)械手，當(dāng)需要對(duì)可達(dá)空間某點(diǎn)實(shí)施作業(yè)時(shí)，可以采取多個(gè)位姿來(lái)實(shí)現(xiàn)，由于其所取姿態(tài)非唯一性，可以有效避免作業(yè)路徑上的障礙，如樹木，金具等，順利完成作業(yè)任務(wù)，滿足機(jī)械手在不確定環(huán)境下靈活避障要求；而且在主從操作模式下，機(jī)械手本身冗余特性方便操作者操控，對(duì)任何一項(xiàng)作業(yè)，位姿調(diào)整易于實(shí)現(xiàn)。
圖3中小臂結(jié)構(gòu)件10、手腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)桿08、09均是由高強(qiáng)度絕緣材料制作，既是機(jī)械手的結(jié)構(gòu)部件，也是機(jī)械手的絕緣部件。其除了能滿足機(jī)械性能要求外，件08、09、10提供足夠的有效電氣絕緣距離。
圖3中件11為機(jī)械手末端機(jī)械連接接口，其直接與末端減速機(jī)輸出端連接，中間為圓形槽，側(cè)面徑向有4個(gè)定位螺絲孔，前面是開有徑向均布的4個(gè)定寬度槽的擋邊，可以使有符合這一標(biāo)準(zhǔn)連接形式的夾鉗、工具等用一個(gè)手用緊定螺釘固定在機(jī)械手末端，實(shí)現(xiàn)夾鉗與工具快速更換、連接安全可靠的要求。
圖5中所示，大臂殼體04結(jié)構(gòu)中設(shè)空心管Q結(jié)構(gòu)，可使肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)U、小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)R以及手腕關(guān)節(jié)B、T的線纜收藏其中，避免作業(yè)時(shí)掛碰外部物體發(fā)生事故。
此外，構(gòu)件04、05、07外表面被覆耐高壓絕緣材料，在作業(yè)過(guò)程中，尤其是機(jī)械手故障或意外動(dòng)作時(shí)，避免機(jī)械手外表面搭接不同相線造成短路的隱患。
當(dāng)機(jī)械手完成作業(yè)后，按圖4狀態(tài)收起，體積小，便于存放和運(yùn)輸。
本發(fā)明實(shí)施例中，機(jī)械手可抓取約20kg物體，具有中等負(fù)載能力，其本體重量約100kg左右，重容比達(dá)到5，遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于相同負(fù)載能力工業(yè)機(jī)器人的重量。很好滿足高空作業(yè)要求機(jī)械手重量輕的要求。
權(quán)利要求
1.冗余自由度電絕緣式機(jī)械手，其特征為由腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[W]，肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[S]，大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件[L]，大臂殼體
，肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件[U]，小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[R]，小臂基座構(gòu)件
、小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件
、小臂殼體[10]，手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)[B]和手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[T]，以及機(jī)械手末端機(jī)械連接接口[11]構(gòu)成；先按腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[W]、肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[S]、大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件[L]、大臂殼體
、肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件[U]、小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[R]，小臂基座構(gòu)件
的順序，經(jīng)由后部結(jié)構(gòu)部件直接與上一關(guān)節(jié)組件內(nèi)高剛性結(jié)構(gòu)的減速器輸出端連接，然后再順序連接小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件
、小臂殼體[10]以及其內(nèi)置的手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件[B]和手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[T]、機(jī)械手末端機(jī)械連接接口[11]。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冗余自由度電絕緣式機(jī)械手，其特征為所述的肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[S]與腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[W]的結(jié)構(gòu)件以間距a布置，a距離滿足肩部回轉(zhuǎn)基座
經(jīng)腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一級(jí)齒輪減速、減速器輸入端、減速器輸出端驅(qū)動(dòng)，可以繞腰部回轉(zhuǎn)基座中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，避開腰部構(gòu)件和肩部構(gòu)件之間的干涉的要求；大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件[L]與腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[W]偏置距離b，b距離滿足大臂回轉(zhuǎn)基座
，經(jīng)由肩部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一級(jí)齒輪減速、減速器輸入端、減速器輸出端驅(qū)動(dòng)，繞肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)[S]回轉(zhuǎn)中心線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，能避開與腰部結(jié)構(gòu)件干涉的要求；大臂殼體
相對(duì)于機(jī)械手中心面?zhèn)认蚱?，小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件[R]與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件[U]偏置距離c，c距離滿足大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)[L]與肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)[U]留有空間的要求。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冗余自由度電絕緣式機(jī)械手，其特征為所述的機(jī)械手小臂殼體
以及手腕部?jī)蓚€(gè)關(guān)節(jié)的傳動(dòng)桿
、
，采用高強(qiáng)度絕緣材料制作，機(jī)械手小臂殼體
至小臂結(jié)構(gòu)件
間的金屬件外表面被覆耐高壓絕緣材料。
全文摘要
本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種冗余自由度的電絕緣機(jī)械手。由腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件W，肩部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件S，大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件L，大臂殼體04，肘部擺動(dòng)關(guān)節(jié)組件U，小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件R，小臂基座構(gòu)件06、小臂結(jié)構(gòu)構(gòu)件07、小臂殼體10，手腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)B和手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件T，以及機(jī)械手末端機(jī)械連接接口11構(gòu)成。本發(fā)明可操控性好，具有冗余自由度，可操作空間大，具有靈活避障性能；作業(yè)效率高，電氣絕緣安全性好；適用中等負(fù)載能力的工作場(chǎng)合，其重量較輕，收起后體積小，便于運(yùn)輸；末端接口標(biāo)準(zhǔn)化，可以搭接任何符合這一接口標(biāo)準(zhǔn)的工具，使工具擴(kuò)展性好，適用于我國(guó)電力輸配線路帶電作業(yè)或其他不確定環(huán)境的作業(yè)。
文檔編號(hào)B25J17/02GK1824469SQ20051004251
公開日2006年8月30日 申請(qǐng)日期2005年2月24日 優(yōu)先權(quán)日2005年2月24日
發(fā)明者戴炬, 朱蘇寧 申請(qǐng)人:山東科技大學(xué)