本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種公路除雪除冰機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

針對冬天下雪，使公路累積大量積雪，造成交通堵塞，當(dāng)積雪融化會(huì)在公路上形成冰，造成大量交通事故，使用人工除冰除雪，由于公路路線長，人工除雪除冰效率低，成本高，因此急需一種可以自動(dòng)除雪除冰的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種公路除雪除冰機(jī)器人，當(dāng)發(fā)現(xiàn)公路上有積雪的時(shí)候通過六個(gè)第二液壓缸伸長使除雪部分下降一定距離，通過第三步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)而帶動(dòng)螺旋葉旋轉(zhuǎn)將積雪通過除雪機(jī)構(gòu)外殼右側(cè)排到公路下面，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化清理積雪功能，節(jié)約了人工，節(jié)省了成本；通過第二步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二步進(jìn)電機(jī)連接桿進(jìn)而帶動(dòng)圓柱轉(zhuǎn)動(dòng)，使長方形凹槽做上下循環(huán)平移運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二連接桿做循環(huán)平移運(yùn)動(dòng)，來使碎冰圓錐完成碎冰工作，同時(shí)通過六個(gè)第三液壓缸伸長帶動(dòng)除冰部分向下移動(dòng)一定距離，通過第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)卷冰機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)使冰塊通過進(jìn)冰口進(jìn)入除冰機(jī)構(gòu)外殼，通過出冰通道甩出公路下面，實(shí)現(xiàn)了集除雪除冰于一體，提高了工作效率，降低了機(jī)器制造成本。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種公路除雪除冰機(jī)器人，包括底座、碎冰部分、除雪部分、除冰部分、四個(gè)行走部分，其特征在于：所述的碎冰部分的兩個(gè)滑塊分別滑動(dòng)安裝在底座的兩個(gè)第一燕尾槽里，兩個(gè)定位柱分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第一凹槽里；所述的除雪部分的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板上面固定安裝在除雪部分固定座下面；所述的除冰部分的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板上面固定安裝在除冰部分固定座下面；所述的四個(gè)行走部分的滑軌均分成兩組分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第二燕尾槽里面；

所述的底座包括底板、通訊裝置、四個(gè)第一彈簧、兩個(gè)第一液壓缸、兩個(gè)v型塊，所述的底板是一個(gè)長方形板子，在其上面中間靠后的位置設(shè)有圓形凹槽，在底板上面設(shè)有除冰部分固定座，其位置在圓形凹槽上方；在底板上面中間靠前的位置設(shè)有兩個(gè)第一凹槽，在底板上面設(shè)有第二凹槽，其位置在兩個(gè)第一凹槽前面中間處；在底板上面設(shè)有兩個(gè)長方形支撐板，其位置在底板中間靠前處，在長方形支撐板后面設(shè)有第一燕尾槽，在其后面靠兩側(cè)位置設(shè)有齒條；所述的通訊裝置固定安裝在第板上面的左下角處；在底板上面設(shè)有除雪部分固定座，其位置在長方形支撐板前面；在底板下面設(shè)有兩個(gè)第二燕尾槽，其位置分別在底板靠前靠后處；在底板下面設(shè)有四個(gè)第一彈簧頂板，其位置在第二燕尾槽上方；所述的四個(gè)第一彈簧一端分別固定安裝在四個(gè)第一彈簧頂板外側(cè)的支撐柱上；在底板前面和后面中間處各設(shè)有一個(gè)v型凹槽，在底板前面和后面中間位置各設(shè)有一個(gè)第一液壓缸固定座；所述的兩個(gè)第一液壓缸缸體底端分別與兩個(gè)第一液壓缸固定座固定連接，其活塞桿端部與v型塊固定連；

所述的碎冰部分包括碎冰底板、第一連接桿、第二彈簧、第二連接桿、第一步進(jìn)電機(jī)底板、兩個(gè)齒輪、兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)連接桿、第二步進(jìn)電機(jī)，所述的碎冰底板是一個(gè)長方形板子，在其下面設(shè)有二十一個(gè)均分成三排陣列的碎冰圓錐，在其上面中間位置設(shè)有第一連接桿，在其上面設(shè)有兩個(gè)定位柱，其位置在第一連接桿左右兩側(cè)，其分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第一凹槽里面；所述的第二彈簧一端固定安裝在第一連接桿上面，另一端與第二連接桿下端面固定連接；在第二連接桿中間設(shè)有長方形凹槽，所述的第二連接桿滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第二連接桿固定套里面；在第一步進(jìn)電機(jī)底板前面的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)座，所述的兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)座里面，其電機(jī)軸與齒輪固定連接；所述的齒輪與齒條相互嚙合；在第一步進(jìn)電機(jī)底板前面的上下位置各設(shè)有一個(gè)第二連接桿固定套，在第一步進(jìn)電機(jī)底板后面中間位置設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)座，所述的第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)座里面，其電機(jī)軸與第二步進(jìn)電機(jī)連接桿一端固定連接，在第二步進(jìn)電機(jī)連接桿另一端設(shè)有圓柱，所述的圓柱滑動(dòng)安裝在長方形凹槽里；在第一步進(jìn)電機(jī)底板后面兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)滑塊，其滑動(dòng)安裝在第一燕尾槽里面；

所述的除雪部分包括第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、六個(gè)第二液壓缸、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、第三步進(jìn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)軸、螺旋葉、除雪機(jī)構(gòu)外殼，所述的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板上面固定安裝在除雪部分固定座下面，所述的六個(gè)第二液壓缸兩兩一組，每個(gè)第二液壓缸的缸體底部鉸接安裝在第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板下側(cè)，第二液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板上側(cè)；每組第二液壓缸中的兩個(gè)第二液壓缸的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個(gè)第二液壓缸的軸線且呈v型分布；所述的第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板下面固定安裝在除雪機(jī)構(gòu)支撐板上面；所述的除雪機(jī)構(gòu)支撐板一側(cè)固定安裝在除雪機(jī)構(gòu)外殼的后面；在除雪機(jī)構(gòu)外殼左側(cè)面設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)座，所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)座里，其電機(jī)軸與旋轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器固定連接；所述的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)軸固定架的凹槽里，在除雪機(jī)構(gòu)外殼右面設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸固定架；所述的螺旋葉固定安裝在旋轉(zhuǎn)軸上；

所述的除冰部分包括第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、六個(gè)第三液壓缸、第四并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、第四步進(jìn)電機(jī)、除冰機(jī)構(gòu)外殼，所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板上面固定安裝在除冰部分固定座下面，所述的六個(gè)第三液壓缸兩兩一組，每個(gè)第三液壓缸的缸體底部鉸接安裝在第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板下側(cè)，第三液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第四并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板上側(cè)；每組第三液壓缸中的兩個(gè)第三液壓缸的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個(gè)第三液壓缸的軸線且呈v型分布；所述的第四并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板下面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)座上面，在除冰機(jī)構(gòu)外殼上面設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)座，所述的第四步進(jìn)電機(jī)豎直向下放置，其底面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)座下面，其電機(jī)軸穿過除冰機(jī)構(gòu)外殼上面的圓孔與卷冰機(jī)構(gòu)固定連接；在除冰機(jī)構(gòu)外殼一側(cè)設(shè)有進(jìn)冰口，另一側(cè)設(shè)有出冰通道；

所述的行走部分包括舵機(jī)底板、舵機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)、輪子外殼、輪子軸、兩個(gè)輪子，所述的舵機(jī)底板是一個(gè)長方形板子，在其上面設(shè)有滑軌，所述的滑軌滑動(dòng)安裝在第二燕尾槽里面，在滑軌前面設(shè)有擋板；在舵機(jī)底板下面設(shè)有舵機(jī)座，在舵機(jī)座內(nèi)側(cè)設(shè)有第一彈簧卡柱，所述的第一彈簧另一端與第一彈簧卡柱固定連接；所述的舵機(jī)豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在舵機(jī)座里面，其電機(jī)軸與輪子外殼上面固定連接；在輪子外殼外側(cè)面設(shè)有第五步進(jìn)電機(jī)固定板，所述的第五步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)固定板下面，其電機(jī)軸與輪子軸通過連接軸器固定連接；所述的兩個(gè)輪子固定安裝在輪子軸上，其位置在輪子外殼里面；所述的輪子軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子外殼的凹槽里，在輪子外側(cè)設(shè)有二十四個(gè)呈線性陣列排列的防滑卡座。

本發(fā)明的有益效果：當(dāng)發(fā)現(xiàn)公路上有積雪的時(shí)候通過六個(gè)第二液壓缸伸長使除雪部分下降一定距離，通過第三步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)而帶動(dòng)螺旋葉旋轉(zhuǎn)將積雪通過除雪機(jī)構(gòu)外殼右側(cè)排到公路下面，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化清理積雪功能，節(jié)約了人工，節(jié)省了成本；通過第二步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二步進(jìn)電機(jī)連接桿進(jìn)而帶動(dòng)圓柱轉(zhuǎn)動(dòng)，使長方形凹槽做上下循環(huán)平移運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二連接桿做循環(huán)平移運(yùn)動(dòng)，來使碎冰圓錐完成碎冰工作，同時(shí)通過六個(gè)第三液壓缸伸長帶動(dòng)除冰部分向下移動(dòng)一定距離，通過第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)卷冰機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)使冰塊通過進(jìn)冰口進(jìn)入除冰機(jī)構(gòu)外殼，通過出冰通道甩出公路下面，實(shí)現(xiàn)了集除雪除冰于一體，提高了工作效率，降低了機(jī)器制造成本。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5、圖6為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7、圖8為本發(fā)明的碎冰部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9、圖10為本發(fā)明的除雪部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11、圖12為本發(fā)明的除冰部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13、圖14為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-碎冰部分、3-除雪部分、4-除冰部分、5-行走部分、101-底板、102-通訊裝置、103-除冰部分固定座、104-第一凹槽、105-第二凹槽、106-長方形支撐板、107-齒條、108-第一燕尾槽、109-除雪部分固定座、110-第二燕尾槽、111-圓形凹槽、112-第一彈簧、113-第一彈簧頂板、114-v型凹槽、115-第一液壓缸固定座、116-第一液壓缸、117-v型塊、201-碎冰底板、202-碎冰圓錐、203-定位柱、204-第一連接桿、205-第二彈簧、206-第二連接桿、207-長方形凹槽、208-第一步進(jìn)電機(jī)底板、209-齒輪、210-第一步進(jìn)電機(jī)、211-第一步進(jìn)電機(jī)座、212-第二步進(jìn)電機(jī)連接桿、213-圓柱、214-第二連接桿固定套、215-滑塊、216-第二步進(jìn)電機(jī)座、217-第二步進(jìn)電機(jī)、301-第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、302-第二液壓缸、303-第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、304-除雪機(jī)構(gòu)支撐板、305-第三步進(jìn)電機(jī)座、306-第三步進(jìn)電機(jī)、307-旋轉(zhuǎn)軸、308-螺旋葉、309-旋轉(zhuǎn)軸固定架、310-除雪機(jī)構(gòu)外殼、401-第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、402-第三液壓缸、403-第四并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板、404-第四步進(jìn)電機(jī)座、405-第四步進(jìn)電機(jī)、406-除冰機(jī)構(gòu)外殼、407-卷冰機(jī)構(gòu)、408-出冰通道、409-進(jìn)冰口、501-滑軌、502-擋板、503-舵機(jī)底板、504-舵機(jī)座、505-舵機(jī)、506-第五步進(jìn)電機(jī)固定板、507-第五步進(jìn)電機(jī)、508-輪子外殼、509-第一彈簧卡柱、510-輪子軸、511-輪子、512-防滑卡座。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14所示，一種公路除雪除冰機(jī)器人，包括底座1、碎冰部分2、除雪部分3、除冰部分4、四個(gè)行走部分5，其特征在于：所述的碎冰部分2的兩個(gè)滑塊215分別滑動(dòng)安裝在底座1的兩個(gè)第一燕尾槽108里，兩個(gè)定位柱203分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第一凹槽104里；所述的除雪部分3的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板301上面固定安裝在除雪部分固定座109下面；所述的除冰部分4的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板401上面固定安裝在除冰部分固定座103下面；所述的四個(gè)行走部分5的滑軌501均分成兩組分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第二燕尾槽110里面；

所述的底座1包括底板101、通訊裝置102、四個(gè)第一彈簧112、兩個(gè)第一液壓缸116、兩個(gè)v型塊117，所述的底板101是一個(gè)長方形板子，在其上面中間靠后的位置設(shè)有圓形凹槽111，在底板101上面設(shè)有除冰部分固定座103，其位置在圓形凹槽111上方；在底板上面中間靠前的位置設(shè)有兩個(gè)第一凹槽104，在底板101上面設(shè)有第二凹槽105，其位置在兩個(gè)第一凹槽104前面中間處；在底板101上面設(shè)有兩個(gè)長方形支撐板106，其位置在底板101中間靠前處，在長方形支撐板106后面設(shè)有第一燕尾槽108，在其后面靠兩側(cè)位置設(shè)有齒條107；所述的通訊裝置102固定安裝在第板101上面的左下角處；在底板上面設(shè)有除雪部分固定座109，其位置在長方形支撐板106前面；在底板下面設(shè)有兩個(gè)第二燕尾槽110，其位置分別在底板101靠前靠后處；在底板101下面設(shè)有四個(gè)第一彈簧頂板113，其位置在第二燕尾槽110上方；所述的四個(gè)第一彈簧112一端分別固定安裝在四個(gè)第一彈簧頂板113外側(cè)的支撐柱上；在底板101前面和后面中間處各設(shè)有一個(gè)v型凹槽114，在底板101前面和后面中間位置各設(shè)有一個(gè)第一液壓缸固定座115；所述的兩個(gè)第一液壓缸116缸體底端分別與兩個(gè)第一液壓缸固定座115固定連接，其活塞桿端部與v型塊117固定連；

所述的碎冰部分2包括碎冰底板201、第一連接桿204、第二彈簧205、第二連接桿206、第一步進(jìn)電機(jī)底板208、兩個(gè)齒輪209、兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)210、第二步進(jìn)電機(jī)連接桿212、第二步進(jìn)電機(jī)217，所述的碎冰底板201是一個(gè)長方形板子，在其下面設(shè)有二十一個(gè)均分成三排陣列的碎冰圓錐202，在其上面中間位置設(shè)有第一連接桿204，在其上面設(shè)有兩個(gè)定位柱203，其位置在第一連接桿204左右兩側(cè)，其分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第一凹槽104里面；所述的第二彈簧205一端固定安裝在第一連接桿204上面，另一端與第二連接桿206下端面固定連接；在第二連接桿206中間設(shè)有長方形凹槽207，所述的第二連接桿206滑動(dòng)安裝在兩個(gè)第二連接桿固定套214里面；在第一步進(jìn)電機(jī)底板208前面的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)座211，所述的兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)210水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)座211里面，其電機(jī)軸與齒輪209固定連接；所述的齒輪209與齒條107相互嚙合；在第一步進(jìn)電機(jī)底板208前面的上下位置各設(shè)有一個(gè)第二連接桿固定套214，在第一步進(jìn)電機(jī)底板208后面中間位置設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)座216，所述的第二步進(jìn)電機(jī)217水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)座216里面，其電機(jī)軸與第二步進(jìn)電機(jī)連接桿212一端固定連接，在第二步進(jìn)電機(jī)連接桿212另一端設(shè)有圓柱213，所述的圓柱213滑動(dòng)安裝在長方形凹槽207里；在第一步進(jìn)電機(jī)底板208后面兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)滑塊215，其滑動(dòng)安裝在第一燕尾槽108里面；

所述的除雪部分3包括第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板301、六個(gè)第二液壓缸302、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板303、第三步進(jìn)電機(jī)306、旋轉(zhuǎn)軸307、螺旋葉308、除雪機(jī)構(gòu)外殼310，所述的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板301上面固定安裝在除雪部分固定座109下面，所述的六個(gè)第二液壓缸302兩兩一組，每個(gè)第二液壓缸302的缸體底部鉸接安裝在第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板301下側(cè)，第二液壓缸302的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板303上側(cè)；每組第二液壓缸302中的兩個(gè)第二液壓缸302的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個(gè)第二液壓缸302的軸線且呈v型分布；所述的第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板303下面固定安裝在除雪機(jī)構(gòu)支撐板304上面；所述的除雪機(jī)構(gòu)支撐板304一側(cè)固定安裝在除雪機(jī)構(gòu)外殼310的后面；在除雪機(jī)構(gòu)外殼310左側(cè)面設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)座305，所述的第三步進(jìn)電機(jī)306水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)座305里，其電機(jī)軸與旋轉(zhuǎn)軸307通過聯(lián)軸器固定連接；所述的旋轉(zhuǎn)軸307轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)軸固定架309的凹槽里，在除雪機(jī)構(gòu)外殼310右面設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸固定架309；所述的螺旋葉308固定安裝在旋轉(zhuǎn)軸307上；

所述的除冰部分4包括第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板401、六個(gè)第三液壓缸402、第四并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板403、第四步進(jìn)電機(jī)405、除冰機(jī)構(gòu)外殼406，所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板401上面固定安裝在除冰部分固定座103下面，所述的六個(gè)第三液壓缸402兩兩一組，每個(gè)第三液壓缸402的缸體底部鉸接安裝在第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板401下側(cè)，第三液壓缸402的活塞桿端部鉸接安裝在第四并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板403上側(cè)；每組第三液壓缸402中的兩個(gè)第三液壓缸402的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個(gè)第三液壓缸402的軸線且呈v型分布；所述的第四并聯(lián)機(jī)構(gòu)底板403下面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)座404上面，在除冰機(jī)構(gòu)外殼406上面設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)座404，所述的第四步進(jìn)電機(jī)405豎直向下放置，其底面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)座404下面，其電機(jī)軸穿過除冰機(jī)構(gòu)外殼406上面的圓孔與卷冰機(jī)構(gòu)407固定連接；在除冰機(jī)構(gòu)外殼406一側(cè)設(shè)有進(jìn)冰口409，另一側(cè)設(shè)有出冰通道408；

所述的行走部分5包括舵機(jī)底板503、舵機(jī)505、第五步進(jìn)電機(jī)507、輪子外殼508、輪子軸510、兩個(gè)輪子511，所述的舵機(jī)底板503是一個(gè)長方形板子，在其上面設(shè)有滑軌501，所述的滑軌501滑動(dòng)安裝在第二燕尾槽110里面，在滑軌501前面設(shè)有擋板502；在舵機(jī)底板503下面設(shè)有舵機(jī)座504，在舵機(jī)座504內(nèi)側(cè)設(shè)有第一彈簧卡柱509，所述的第一彈簧112另一端與第一彈簧卡柱509固定連接；所述的舵機(jī)505豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在舵機(jī)座504里面，其電機(jī)軸與輪子外殼508上面固定連接；在輪子外殼508外側(cè)面設(shè)有第五步進(jìn)電機(jī)固定板506，所述的第五步進(jìn)電機(jī)507水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)固定板506下面，其電機(jī)軸與輪子軸510通過連接軸器固定連接；所述的兩個(gè)輪子511固定安裝在輪子軸510上，其位置在輪子外殼508里面；所述的輪子軸510轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子外殼508的凹槽里，在輪子511外側(cè)設(shè)有二十四個(gè)呈線性陣列排列的防滑卡座512。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過第一液壓缸116伸長來推動(dòng)v型塊117進(jìn)而推動(dòng)兩個(gè)擋板502向兩側(cè)移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)節(jié)行走部分5的距離，通過舵機(jī)505來調(diào)整輪子511的方向，通過第五步進(jìn)電機(jī)507來驅(qū)動(dòng)輪子511行走；當(dāng)發(fā)現(xiàn)公路上有積雪的時(shí)候通過六個(gè)第二液壓缸302伸長使除雪部分3下降一定距離，通過第三步進(jìn)電機(jī)306帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸307進(jìn)而帶動(dòng)螺旋葉308旋轉(zhuǎn)將積雪通過除雪機(jī)構(gòu)外殼310右側(cè)排到公路下面，當(dāng)發(fā)現(xiàn)公路路面有冰的時(shí)候，通過兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)210轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪209轉(zhuǎn)動(dòng)使第一步進(jìn)電機(jī)底板208向下移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)碎冰底板201下降一定的距離，通過第二步進(jìn)電機(jī)217轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二步進(jìn)電機(jī)連接桿212進(jìn)而帶動(dòng)圓柱213轉(zhuǎn)動(dòng)，使長方形凹槽207做上下循環(huán)平移運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二連接桿206做上下循環(huán)平移運(yùn)動(dòng)，來使碎冰圓錐202完成碎冰工作，同時(shí)通過六個(gè)第三液壓缸402伸長帶動(dòng)除冰部分4向下移動(dòng)一定距離，通過第四步進(jìn)電機(jī)405帶動(dòng)卷冰機(jī)構(gòu)407旋轉(zhuǎn)使冰塊通過進(jìn)冰口409進(jìn)入除冰機(jī)構(gòu)外殼406，通過出冰通道408甩出公路下面，通訊裝置102用于和外界通訊。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。