本發(fā)明涉及閘機(jī)設(shè)備和控制方法領(lǐng)域，尤其涉及一種自動的防沖撞通道閘機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)：

本部分中的陳述僅僅提供了與本發(fā)明公開的內(nèi)容有關(guān)的背景信息，且可能不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)中人行通道閘機(jī)目前主要的三種機(jī)型：擺閘，翼閘，三輥閘

一、擺閘：

第一種形式的擺閘結(jié)構(gòu)如圖1所示，擺閘的擺臂通過兩個開門點(diǎn)與中間關(guān)門點(diǎn)三個傳感器定位。其擺臂由馬達(dá)驅(qū)動擺臂運(yùn)動，根據(jù)行人的通過需要進(jìn)行開門動作，行人經(jīng)過后，擺臂回到關(guān)門位置并被機(jī)械結(jié)構(gòu)鎖死。

但是，其開關(guān)門抖動大，動作生硬，在受到?jīng)_撞時，因關(guān)門位置是機(jī)械剛性鎖死，易將機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞，或折斷擺臂。在停電時，如果閘機(jī)自帶電池也失效時，將不能打開門(擺臂)。因?yàn)樵摻Y(jié)構(gòu)的擺閘只有三個位置傳感器定位，馬達(dá)無法做加減速平滑運(yùn)動，以馬達(dá)恒定速度驅(qū)動擺臂的運(yùn)動，在位置傳感器處通過機(jī)械強(qiáng)行急停，使抖動無法避免。在關(guān)門位置，機(jī)械結(jié)構(gòu)鎖死，在受到外界沖撞擊(自行車，電單車，三輪車，等)時，出現(xiàn)剛性對抗，無法避免對機(jī)械部分的損壞。在發(fā)生停電時，依靠閘機(jī)自帶電池打開擺臂，但如果出現(xiàn)電池失效等情況，會出現(xiàn)打不開門，不利于人員疏散。

第二種形式的擺閘結(jié)構(gòu)如圖2所示，擺閘通過一個絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器定位，開門點(diǎn)與關(guān)門點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生的坐標(biāo)點(diǎn)。在關(guān)門位置，碰到非法推擺臂時，通過絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器讀取出這一非法轉(zhuǎn)動，然后由電磁離合器對擺臂鎖死，阻止非法通過。延時后，擺臂再轉(zhuǎn)回關(guān)門位置。其電磁離合器會鎖死，首次鎖死時，因電磁離合器的吸合過程中，有一個打滑過程，對緩沖沖撞有一定的作用，但受到連續(xù)沖撞時還是易折斷擺臂或損壞機(jī)械結(jié)構(gòu)部分。

該結(jié)構(gòu)的擺閘通過絕對旋轉(zhuǎn)編碼器定位，在關(guān)門位置不再用機(jī)械結(jié)構(gòu)鎖死的方式，但在非法推擺臂時，為阻止非法通過，電磁離合器會鎖死，這就存在一個矛盾，在受外界沖撞時，電磁離合器也會鎖死，電磁離合器在鎖死的過程中會打滑一小段，對沖撞有一定的緩解，但受連續(xù)沖撞時，還是無法避免對機(jī)械部分的損壞。另：電磁離合器的加裝，大大增加了成本，并加大了故障率，同時，在裝配調(diào)試過程中，難度加大，時間加長。因結(jié)構(gòu)復(fù)雜，現(xiàn)場維修不易。

二、翼閘

現(xiàn)有技術(shù)中的翼閘其結(jié)構(gòu)見圖3，通過電機(jī)驅(qū)動翼做開關(guān)門動作，開門與關(guān)門位置通過傳感器定位，關(guān)門后通過機(jī)械裝置鎖死。但是翼閘在運(yùn)行時，開關(guān)門抖動大，動作生硬，長期使用后出現(xiàn)松胯的情況。在停電時，如果閘機(jī)自帶電池也失效時，將不能打開門(翼)。

再者在運(yùn)行時，開關(guān)門通過兩個位置傳感器定位，馬達(dá)無法做加減速平滑運(yùn)動，以馬達(dá)恒定速度驅(qū)動翼動作，在動作到位置傳感位置時，通過機(jī)械方式剛性停車，抖動大，噪音大，長期使用后出現(xiàn)松胯的情況無法避免，雖然有加液壓緩沖器等方法，但此類裝置成了易損件，無法從根本上解決問題。在發(fā)生停電時，依靠閘機(jī)自帶電池打開翼門，但因電池失效等情況，會出現(xiàn)打不開門，不利于人員疏散。

三、輥閘(十字閘同理)

第一種形式的輥閘結(jié)構(gòu)如圖4，三輥閘轉(zhuǎn)盤上裝有凸輪，通過兩個電磁鐵控制轉(zhuǎn)盤順時鐘或逆時鐘轉(zhuǎn)動。平時，兩個電磁鐵鎖定凸輪，使轉(zhuǎn)盤不能轉(zhuǎn)動。當(dāng)需要向某個方向轉(zhuǎn)動時，相應(yīng)的電磁鐵解鎖，人推動連接轉(zhuǎn)盤的桿(輥)，可以轉(zhuǎn)動一個位置，到達(dá)下一個位置時，通過一個到位傳感器給一個信號，使電磁鐵再次鎖定凸輪。但是該結(jié)構(gòu)存在自動化程度低，動作生硬，在受到?jīng)_撞時，因電磁鐵機(jī)構(gòu)剛性鎖死轉(zhuǎn)盤上的凸輪，易將機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞，或折斷桿(輥)。

但是該結(jié)構(gòu)的輥閘自動化程度低，漸漸不能滿足市場的要求，平時電磁鐵對凸輪死鎖，桿(輥)受到?jīng)_撞時是剛性的，對機(jī)械結(jié)構(gòu)的損壞不可避免。

第二種形式的輥閘結(jié)構(gòu)如圖5，三輥閘轉(zhuǎn)盤裝有聯(lián)動的絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器，與電磁離合器，轉(zhuǎn)盤通過電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動位置與定位通過絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生的坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)，在非法推動連接轉(zhuǎn)盤的桿(輥)時，由絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器讀到這一非法的動作，然后通過電磁離合器鎖死轉(zhuǎn)盤，阻止非法通過，延時后轉(zhuǎn)盤回到非法推桿(輥)前的位置。該結(jié)構(gòu)的輥閘在受到?jīng)_撞時，電磁離合器會鎖死，首次鎖死時，因電磁離合器的吸合過程中，有一個打滑過程，對緩沖沖撞有一定的作用，但受到連續(xù)沖撞時還是易折斷桿(輥)或機(jī)械結(jié)構(gòu)。另此種結(jié)構(gòu)馬達(dá)的動力通過皮帶傳動到轉(zhuǎn)盤，皮帶長時間使用后易打滑，同時易受氣溫影響。

該結(jié)構(gòu)的三輥閘平時不死鎖，但在非法推桿(輥)時，為阻止非法通過，電磁離合器會鎖死，這就存在一個矛盾，在受到?jīng)_撞時電磁離合器也會鎖死，電磁離合器在鎖死的過程中會打滑一小段，對沖撞有一定的緩解，但受連續(xù)沖撞時，對機(jī)械結(jié)構(gòu)的損壞不可避免。另外，電磁離合器的加裝，大大增加了成本，并加大了故障率，同時，在裝配調(diào)試過程中，難度加大，時間加長。因結(jié)構(gòu)復(fù)雜，現(xiàn)場維修不易。

故現(xiàn)有技術(shù)有待改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種自動的防沖撞通道閘機(jī)及控制方法。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種自動的防沖撞通道閘機(jī),包括閘機(jī)及設(shè)置在所述閘機(jī)內(nèi)的直流馬達(dá),所述閘機(jī)內(nèi)還設(shè)置有與所述直流馬達(dá)連接的用于驅(qū)動及電流控制所述直流馬達(dá)的CPU,所述CPU及直流馬達(dá)之間還設(shè)置有電流檢測裝置；所述閘機(jī)內(nèi)還設(shè)置有編碼器，所述編碼器與所述CPU連接。

一種自動的防沖撞通道擺閘閘機(jī)的控制方法，包括如下步驟：

1)編碼器的Z信號安裝于兩個止擋位之間，上電初始時，驅(qū)動直流馬達(dá)轉(zhuǎn)動，帶著擺臂聯(lián)動，并檢測編碼器的Z點(diǎn)信號；

2)如檢測到Z點(diǎn)信號，以此點(diǎn)做為定位的基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)值，如果檢測不到Z點(diǎn)信號，則擺臂會一直轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，則凸起裝置會碰到止擋位而不能繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直流馬達(dá)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；通過對直流馬達(dá)電流的檢測，或?qū)幋a器的出現(xiàn)停止?fàn)顟B(tài)可得知當(dāng)前已轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，則控制直流馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)到另一端點(diǎn)前，檢測Z點(diǎn)信號，然后以該Z點(diǎn)信號為基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)，再驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)到關(guān)門的位置停下來；如果在正反轉(zhuǎn)的過程中都不能找到Z點(diǎn)信號，表示擺臂受外部因素卡住，則報警，由人工來處理故障。

3)通過控制器設(shè)置關(guān)門點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)(CPU可保存)，并自動計算出兩個止擋位的坐標(biāo)，作為開門點(diǎn)的坐標(biāo)值；至此上電動作完成；

4)當(dāng)有非法推門或沖撞時，CPU測到坐標(biāo)值變化，根據(jù)變化的方向，給直流馬達(dá)施加一個反向的轉(zhuǎn)動力矩；阻止非法推開門，達(dá)到阻止通過的目的。

其中步驟4)中反向的轉(zhuǎn)動力矩的大小是通過電流控制達(dá)到，小于機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞的最大極限。從而達(dá)到防止在沖撞閘機(jī)過程中損壞閘機(jī)。

CPU記錄正常狀態(tài)開關(guān)門時驅(qū)動直流馬達(dá)的電流，當(dāng)擺臂打到人時，直流馬達(dá)電流會突變，CPU檢測到這個變化時，做出停止直流馬達(dá)轉(zhuǎn)動動作，保護(hù)行人，并報警。

在正常狀態(tài)運(yùn)行中，可根據(jù)坐標(biāo)值，直流馬達(dá)在起始時加速，然后再勻速，快到目標(biāo)停止點(diǎn)時減速運(yùn)行，達(dá)到擺臂運(yùn)行流暢平穩(wěn)，沒有沖擊，噪聲低，延長閘機(jī)的使用壽命，滿足人們對高標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的要求。

一種自動的防沖撞通道翼閘閘機(jī)的控制方法，包括如下步驟：

1)編碼器的Z信號安裝于兩個止擋位之間，上電初始時，驅(qū)動直流馬達(dá)轉(zhuǎn)動，并檢測編碼器的Z信號，直流馬達(dá)帶動搖桿裝置，搖桿裝置再推動翼動作；

2)如檢測到Z信號，以此點(diǎn)做為定位的基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)值，如果檢測不到Z點(diǎn)信號，則擺臂會一直轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，則碰到止擋位而不能繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直流馬達(dá)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過對直流馬達(dá)電流的檢測，可得知當(dāng)前已轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，或?qū)幋a器出現(xiàn)停止轉(zhuǎn)動狀態(tài)，得知當(dāng)前已經(jīng)轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，則控制直流馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)到另一端點(diǎn)前，檢測Z點(diǎn)信號，然后以該Z點(diǎn)信號為基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)，再驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)到關(guān)門的位置停下來；如果在正反轉(zhuǎn)的過程中都不能找到Z點(diǎn)信號，表示翼受外部因素卡住，則報警，由人工來處理故障。

3)通過控制器設(shè)置關(guān)門點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)(可保存)，以及開門點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)(可保存)，至此上電動作完成；

4)當(dāng)翼在關(guān)門中意外夾到人或物時，直流馬達(dá)受阻而引起電流變大，CPU通過檢測電流的變化，判斷出有意外，則停止直流馬達(dá)或反轉(zhuǎn)打開門；

5)在關(guān)門的位置，如果外力意圖掰開門，CPU檢測到編碼器位置的變化，根據(jù)變化的方向，給直流馬達(dá)施加一個反向的轉(zhuǎn)動力矩，阻止非法掰開門，達(dá)到阻止通過的目的。并可對不同的應(yīng)用場所，設(shè)置不同的阻止力矩，以滿足客戶的需求。

其中步驟5)中反向的轉(zhuǎn)動力矩的大小是通過電流控制達(dá)到，小于機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞的最大極限。

正常狀態(tài)下運(yùn)行，可根據(jù)坐標(biāo)值，直流馬達(dá)在起始時加速，然后再勻速，快到目標(biāo)停止點(diǎn)時減速運(yùn)行。

一種自動的防沖撞通道三輥閘機(jī)或十字閘的控制方法，包括如下步驟：

1)上電初始時，驅(qū)動直流馬達(dá)轉(zhuǎn)動，并檢測編碼器的Z信號；

2)當(dāng)檢測到Z信號時，CPU記錄此點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)，繼續(xù)轉(zhuǎn)動到初始關(guān)門(阻擋通行)設(shè)置坐標(biāo)位置停下來，并根據(jù)編碼器的模數(shù)，在三輥閘機(jī)以模數(shù)三等分或在十字閘中四等分，得出正常運(yùn)行時每個桿或輥要移動的行程；

3)當(dāng)有非法推桿或沖撞時，CPU通過編碼器測到坐標(biāo)值變化，根據(jù)變化的方向，給直流馬達(dá)施加一個反向的轉(zhuǎn)動力矩，阻止非法推動桿或輥。

其中步驟3)反向的轉(zhuǎn)動力矩是通過電流控制，該力矩的小于機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞的最大極限。

本發(fā)明的有益效果：

利用直流馬達(dá)與三相絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器(A相，B相，Z相)結(jié)合，對通道閘機(jī)控制。編碼器用于定位，運(yùn)行中加減速處理，CPU對電流的采樣，控制馬達(dá)的電流，達(dá)到控制馬達(dá)輸出力矩的目的，并通過電流的變化，取代傳統(tǒng)閘機(jī)中定位傳感器及提供對行人的保護(hù)。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中擺閘的第一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為現(xiàn)有技術(shù)中擺閘的第二種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為現(xiàn)有技術(shù)中翼閘結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為現(xiàn)有技術(shù)中三輥閘或十字閘第一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為現(xiàn)有技術(shù)中三輥閘或十字閘第二種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明電路原理框圖；

圖7為本發(fā)明擺閘系統(tǒng)框架圖；

圖8為本發(fā)明翼閘系統(tǒng)框架圖；

圖9為本發(fā)明三輥閘或者十字閘系統(tǒng)框架圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例：

參閱圖6，一種自動的防沖撞通道閘機(jī),包括閘機(jī)及設(shè)置在所述閘機(jī)內(nèi)的直流馬達(dá),所述閘機(jī)內(nèi)還設(shè)置有與所述直流馬達(dá)連接的用于驅(qū)動及電流控制所述直流馬達(dá)的CPU,所述CPU及直流馬達(dá)之間還設(shè)置有電流檢測裝置；所述閘機(jī)內(nèi)還設(shè)置有編碼器，所述編碼器與所述CPU連接。

參閱圖7，編碼器的Z信號安裝于左右擺動的范圍內(nèi)(即兩個止擋位之間)，上電初始時，驅(qū)動直流馬達(dá)慢速轉(zhuǎn)動，帶著擺臂聯(lián)動，并檢測編碼器的Z點(diǎn)信號，如檢測到Z點(diǎn)信號，以此點(diǎn)做為定位的基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)值，如果檢測不到Z點(diǎn)信號，則擺臂會一直轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，這時凸起裝置會碰到止擋位而不能繼續(xù)轉(zhuǎn)動，馬達(dá)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過對馬達(dá)電流的檢測，或?qū)幋a器的出現(xiàn)停止轉(zhuǎn)動狀態(tài)可得知當(dāng)前已轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，則控制馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)到另一端點(diǎn)前，一定可以檢測到Z點(diǎn)信號，然后以這個Z點(diǎn)信號為基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)，再驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)到關(guān)門的位置停下來(用戶可以通過控制器設(shè)置關(guān)門點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)，并自動計算出兩個止擋位的坐標(biāo)，系統(tǒng)會保存，下次不用再設(shè)置)。至此上電動作完成。

當(dāng)有非法推門(沖撞)時，CPU測到坐標(biāo)值變化，根據(jù)變化的方向，給馬達(dá)施加一個反向的轉(zhuǎn)動力矩，阻止非法推開門，達(dá)到阻止通過的目的，這個反向的轉(zhuǎn)動力矩的大小是通過電流控制達(dá)到，所以這個力矩的大小是可以由用戶設(shè)置的，以小于機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞的極限為上限值。即達(dá)到阻止非法通過，又能保證在沖撞中不損壞到機(jī)械結(jié)構(gòu)。在對本系統(tǒng)非法推或沖撞擺臂的時候，如同在推或撞一個“彈簧”(這個“彈簧”的彈力可以設(shè)置)

在保護(hù)行人方面，當(dāng)其它防止擺臂打到人的裝置失效時，這會是最后的防線。CPU會記錄平時正常開關(guān)門時驅(qū)動馬達(dá)的電流，當(dāng)擺臂打到人時，馬達(dá)電流會突變，CPU檢測到這個變化時，做出停止馬達(dá)轉(zhuǎn)動動作，保護(hù)行人，并報警。

在正常運(yùn)行中，可根據(jù)行程(坐標(biāo)值)，馬達(dá)在起始時加速，然后再勻速，快到目標(biāo)停止點(diǎn)時減速運(yùn)行，達(dá)到擺臂運(yùn)行流暢平穩(wěn)，沒有沖擊，噪聲低，延長閘機(jī)的使用壽命，滿足人們對高標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的要求。

本擺閘系統(tǒng)防沖撞效果顯著，防沖撞的力矩可自由設(shè)置，經(jīng)反復(fù)沖撞測試，可達(dá)到保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的目的。并且定位非常準(zhǔn)確，無過沖現(xiàn)象。而且機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，成本低，調(diào)試非常方便。并提高了對行人的保護(hù)。

參閱圖8，編碼器的Z信號安裝于左右擺動的范圍內(nèi)(即兩個止擋位之間)，上電初始時，驅(qū)動直流馬達(dá)慢速轉(zhuǎn)動，并檢測編碼器的Z信號，馬達(dá)帶動搖桿裝置，搖桿裝置再推動翼動作，在運(yùn)動過程中，如檢測到Z信號，以此點(diǎn)做為定位的基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)值，如果檢測不到Z點(diǎn)信號，則擺臂會一直轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，這時會碰到止擋位而不能繼續(xù)轉(zhuǎn)動，馬達(dá)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過對馬達(dá)電流的檢測，可得知當(dāng)前已轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，或?qū)幋a器的出現(xiàn)停止轉(zhuǎn)動狀態(tài)，可得知當(dāng)前已經(jīng)轉(zhuǎn)到端點(diǎn)，則控制馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)到另一端點(diǎn)前，一定可以檢測到Z點(diǎn)信號，然后以這個Z點(diǎn)信號為基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)，再驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)到關(guān)門的位置停下來(用戶可以通過控制器設(shè)置關(guān)門點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)，以及開門點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)，系統(tǒng)會保存，下次不用再設(shè)置)。至此上電動作完成。

當(dāng)其它防止翼夾人的裝置失效時，這會是最后的防線，當(dāng)翼在關(guān)門中意外夾到人或物時，馬達(dá)受阻而引起電流變大，CPU通過檢測電流的變化，判斷出有意外，此時停止馬達(dá)或反轉(zhuǎn)打開門。有效防止傷人，或損壞機(jī)械。

在關(guān)門的位置，如果外力意圖掰開門，CPU檢測到編碼器位置的變化，根據(jù)變化的方向，給馬達(dá)施加一個反向的轉(zhuǎn)動力矩，阻止非法掰開門，達(dá)到阻止通過的目的，這個反向的轉(zhuǎn)動力矩的大小是通過電流控制達(dá)到，所以這個力矩的大小是可以由用戶設(shè)置的，以小于機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞的極限為上限。即達(dá)到阻止非法通過，又能保證在強(qiáng)制掰開門中不損壞到機(jī)械結(jié)構(gòu)。另外也可在不同的應(yīng)用場所設(shè)置不同的力矩，以滿足不同客戶的要求，如幼兒園，可以設(shè)置成很小的力矩，小朋友掰不開，如果意外夾到也不傷人。

正常運(yùn)行中，可根據(jù)行程(坐標(biāo)值)，馬達(dá)在起始時加速，然后再勻速，快到目標(biāo)停止點(diǎn)時減速運(yùn)行，達(dá)到翼運(yùn)行流暢平穩(wěn)，沒有沖擊，噪聲低，延長閘機(jī)的使用壽命，滿足人們對高標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的要求。

與傳統(tǒng)翼閘比，主要是控制方式不同，減去了定位傳感器，加入編碼器，但機(jī)芯結(jié)構(gòu)簡單，成本增加不明顯，但運(yùn)行的平穩(wěn)效果有顯著的變化。對行人的保護(hù)有顯著提高，特別是停電的情況下，電池也失效時，傳統(tǒng)翼閘是機(jī)械鎖死的(因?yàn)橐柚狗欠ㄍㄟ^)，不能打開，但此控制方式在失去電源時，馬達(dá)不再有反向轉(zhuǎn)動力矩去阻止開門了，行人完全可以輕松掰開門。

參閱圖9，上電初始時，驅(qū)動直流馬達(dá)轉(zhuǎn)動，并檢測編碼器的Z信號，當(dāng)檢測到Z信號時，CPU記錄此點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)0坐標(biāo)，繼續(xù)轉(zhuǎn)動到初始阻擋位置(關(guān)門位置)停下來(初始阻擋位置用戶可以在控制系統(tǒng)中設(shè)置，系統(tǒng)會保存，下次不用再設(shè)置)，并根據(jù)編碼器的模數(shù)，以此模數(shù)三等分(在十字閘中是四等分)，得出正常運(yùn)行時每個桿(輥)要移動的行程，就可以正常工作了。

當(dāng)有非法推桿(沖撞)時，CPU通過編碼器測到坐標(biāo)值變化，根據(jù)變化的方向，給馬達(dá)施加一個反向的轉(zhuǎn)動力矩，阻止非法推動桿(輥)，這個反向的轉(zhuǎn)動力矩是通過電流控制，而這個力矩的大小是可以用戶設(shè)置的，以小于機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞的極限為準(zhǔn)。即達(dá)到阻止非法通過，又能保證在沖撞中不損壞到機(jī)械。在對本系統(tǒng)非法推或沖撞桿(輥)的時候，如同在推或撞一個“彈簧”(這個“彈簧”的彈力可以設(shè)置)

本系統(tǒng)采用馬達(dá)直接驅(qū)動轉(zhuǎn)盤，克服了傳統(tǒng)普通三輥閘不能沖撞的問題，傳統(tǒng)自動三輥閘不能連續(xù)沖撞，并且皮帶打滑的問題。使機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，安裝，調(diào)試方便。

通到直流馬達(dá)與編碼結(jié)合在通道閘機(jī)中的應(yīng)用，并利用好直流馬達(dá)力矩線性的特性，解決了防沖撞的問題，解決了定位過沖問題，解決了運(yùn)行中抖動，噪音問題。有效提高了對行人的保護(hù)。并使閘機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，安裝調(diào)試方便。

本發(fā)明利用直流馬達(dá)與三相絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器(A相，B相，Z相)結(jié)合，對通道閘機(jī)控制。編碼器用于定位，運(yùn)行中加減速處理，CPU對電流的采樣，控制馬達(dá)的電流，達(dá)到控制馬達(dá)輸出力矩的目的，并通過電流的變化，取代傳統(tǒng)閘機(jī)中定位傳感器及提供對行人的保護(hù)。

在本說明書的描述中，術(shù)語“一個實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗６?，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。