1.自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括機(jī)器人部分和除雪鏟部分；
所述除雪鏟部分包括拋雪筒（2）、接駁裝置（3）、拋灑葉輪（4）、除雪鏟（5）、蝸桿傳動(dòng)軸（6）、攪籠（7）、支撐雪橇（8）、二級(jí)減速裝置（9）、主減速機(jī)（10）以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)（11）；除雪鏟（5）靠接駁裝置（3）的一側(cè)由下至上分別為驅(qū)動(dòng)電機(jī)（11）和主減速機(jī)（10），拋灑葉輪（4）與其平行設(shè)置；拋雪筒（2）伸出除雪鏟（5）垂直設(shè)置；蝸桿傳動(dòng)軸（6）穿過拋灑葉輪（4）一端與主減速機(jī)（10）連接，另一端連接至二級(jí)減速裝置（9）；二級(jí)減速裝置（9）另一端接于攪籠（7）；二級(jí)減速裝置（9）正下方兩側(cè)為支撐雪橇（8）；
所述機(jī)器人部分包括自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人（1）、無線通訊天線（13）、云臺(tái)（12）、履帶（14）、導(dǎo)向輪（15）、承重輪（16）、驅(qū)動(dòng)輪（17）、拖帶輪（18）以及液壓彈簧減震器（19）；自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人（1）上方裝有配備雪量傳感器和超聲波探測(cè)器的云臺(tái)（12），后側(cè)設(shè)有無線通訊天線（13）；自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人（1）下部伸出四根液壓彈簧減震器（19）均連接有承重輪（16）；履帶（14）與承重輪（16）相互咬合；自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人（1）下沿在液壓彈簧減震器（19）之間設(shè)有兩個(gè)托帶輪（18），托帶輪（18）的最前端和最后端分別設(shè)有導(dǎo)向輪（15）和驅(qū)動(dòng)輪（17）與履帶（14）配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人系統(tǒng)受機(jī)器人機(jī)器人管理系統(tǒng)軟件控制執(zhí)行巡檢及除雪任務(wù)，流程如下
步驟一：機(jī)器人管理系統(tǒng)軟件會(huì)根據(jù)每天的巡檢任務(wù)計(jì)劃時(shí)間，定時(shí)喚醒在充電庫中處于待機(jī)狀態(tài)的機(jī)器人即系統(tǒng)初始化配置；
步驟二：機(jī)器人執(zhí)行自檢程序；
步驟三：機(jī)器人管理系統(tǒng)軟件啟動(dòng)執(zhí)行當(dāng)天巡檢任務(wù)
機(jī)器人管理系統(tǒng)軟件調(diào)用安裝在機(jī)器人云臺(tái)上端的雪量探測(cè)傳感器采集到的數(shù)據(jù)，分析戶外的積雪深度，當(dāng)積雪深度小于5cm時(shí)，機(jī)器人可正常運(yùn)行執(zhí)行巡檢任務(wù)；當(dāng)積雪深度超過5cm且小于60cm時(shí)，管理系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)出除雪指令，控制機(jī)器人自動(dòng)掛載除雪裝置，按既定的除雪路線對(duì)整個(gè)變電站場(chǎng)區(qū)實(shí)施除雪作業(yè)；
步驟四：機(jī)器人在前往檢測(cè)點(diǎn)過程中，不斷進(jìn)行障礙物檢測(cè)，如發(fā)現(xiàn)在巡檢路線上障礙物，機(jī)器人將上報(bào)告警信息；機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)過程中若未發(fā)現(xiàn)障礙物的前提下還會(huì)實(shí)時(shí)進(jìn)行自身電池電量檢測(cè)和自身故障檢測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)電池電量低于預(yù)定閾值時(shí)自動(dòng)回庫充電；電量充足的前提下如果發(fā)現(xiàn)自身器件有故障則發(fā)送告警信息，并自動(dòng)返回充電庫；若無自身故障機(jī)器人則會(huì)到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)后進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)采集；如果數(shù)據(jù)采集成功，機(jī)器人將執(zhí)行下一個(gè)檢測(cè)任務(wù)，如果數(shù)據(jù)采集失敗，則重新采集；
步驟五：當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完當(dāng)天所有巡檢任務(wù)后，自動(dòng)回到充電庫充電，并進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述接駁裝置（3）包括機(jī)器人側(cè)本體（31）和除雪鏟側(cè)本體（32）兩部分；機(jī)器人側(cè)本體（31）外側(cè)兩端個(gè)各設(shè)有兩個(gè)安裝固定孔（33），機(jī)器人側(cè)本體（31）中部靠近安裝固定孔（33）的左右兩側(cè)分別為防水式信號(hào)電纜插座（34）和防水式電源插頭（35）；機(jī)器人側(cè)本體（31）內(nèi)側(cè)正中間設(shè)有凸出其表面的對(duì)接頭（310），對(duì)接頭（310）左右兩側(cè)均為電磁鐵（38），最外側(cè)兩端均設(shè)有定位銷（36）；除雪鏟側(cè)本體（32）內(nèi)側(cè)正中間設(shè)有凹于表面的對(duì)接座（311），對(duì)接座（311）左右兩側(cè)均為磁吸板（39），最外側(cè)兩端均為定位孔（37）；除雪鏟（32）外側(cè)兩端各設(shè)有兩個(gè)安裝固定孔（33），除雪鏟側(cè)本體（32）中部靠近安裝固定孔（33）的左右兩側(cè)分別為有防水式信號(hào)電纜插座（34）及防水式電源插頭（35）；電磁鐵（38）可產(chǎn)生200Kg的磁力。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的接駁裝置，其特征在于：所述對(duì)接頭（310）內(nèi)部包括凸輪（313）、供電電纜、信號(hào)電纜和非接觸傳感器（312）；對(duì)接座（311）內(nèi)包括鎖銷（314）、電纜插座和點(diǎn)位孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述攪籠（7）對(duì)稱安裝于二級(jí)減速裝置（9）兩側(cè)，旋轉(zhuǎn)方向相反，通過傳動(dòng)軸（71）與二級(jí)減速裝置（9）相互嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的二級(jí)減速裝置，其特征在于：所述二級(jí)減速裝置（9）通過軸連器（94）與蝸桿傳動(dòng)軸（6）相連接，帶動(dòng)錐形減速齒輪（91），經(jīng)過二級(jí)減速將動(dòng)力傳遞至傳動(dòng)軸（71），傳動(dòng)軸（71）與攪籠（7）連接，從而帶動(dòng)攪籠（7）旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述拋雪筒（2）的開口采用角度可變?cè)O(shè)計(jì)，可在水平和豎直兩個(gè)方向上進(jìn)行調(diào)整，從而調(diào)整積雪拋灑的遠(yuǎn)近位置，拋灑高度為100-180cm，拋灑距離為100-300cm。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述支撐雪橇（8）撬面寬大，前部翹起。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述自動(dòng)導(dǎo)航除雪機(jī)器人控制系統(tǒng)，可以控制鏟除積雪深度最大為60cm，最大除雪寬度為100cm，最高工作速度為0.3米/秒；自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人（1）自身攜帶150Ah磷酸鐵鋰電池，最多可連續(xù)工作2小時(shí)。