本發(fā)明涉及挖掘設(shè)備，特別涉及一種管道挖掘機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，隨著我國(guó)城市化進(jìn)程的加快，城市地下空間開(kāi)發(fā)利用率也不斷提高，通訊、供排水、石油、天然氣等各種管線在地下布置越來(lái)越密集，需要建設(shè)的地下通道也越來(lái)越多。在現(xiàn)有的管道挖掘設(shè)備中，挖掘設(shè)備挖掘出來(lái)的土方或碎石物等如何進(jìn)行快速有效地向外運(yùn)輸是一大難題，同時(shí)，由于管道的封閉性以及工作環(huán)境決定了管道施工的艱難性，挖掘機(jī)器人在管道內(nèi)行走或爬坡時(shí)很容易因?yàn)闋恳π?，履帶?duì)管道內(nèi)地面的摩擦力小，造成管道挖掘機(jī)器人越障能力弱，行走的穩(wěn)定性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種工作效率高，行走穩(wěn)定性好的管道挖掘機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是：

一種管道挖掘機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架前端設(shè)置有挖掘臂機(jī)構(gòu)，挖掘臂機(jī)構(gòu)末端連接有鏟斗；所述機(jī)架上還設(shè)置有一個(gè)循環(huán)使用的鏟料傳送帶，所述鏟料傳送帶的一端滿足位于鏟斗的投放軌跡上，另一端設(shè)置有出料機(jī)構(gòu)。

所述鏟料傳送帶靠近挖掘臂機(jī)構(gòu)的一端為一折彎部，且該折彎部向下傾斜設(shè)置。

所述鏟料傳送帶上還設(shè)置有人字形防滑條。

所述機(jī)架下方設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下方設(shè)有底盤(pán)，底盤(pán)底部?jī)啥嗽O(shè)有行走履帶；所述兩端的行走履帶為不平行設(shè)置，其延長(zhǎng)線所形成的夾角為α。

所述α為0~5°之間。

所述管道挖掘機(jī)器人還配套有送料車(chē)，所述送料車(chē)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在送料車(chē)廂下方。

所述管道挖掘機(jī)器人和送料車(chē)均設(shè)置有用于兩者之間通信的專(zhuān)用通信設(shè)備。

所述鏟斗與挖掘臂機(jī)構(gòu)為可拆卸連接。

所述挖掘臂機(jī)構(gòu)設(shè)置有一條輸送通道，輸送通道在靠近鏟料傳送帶的位置設(shè)置有出料口。

上述技術(shù)方案的有益之處在于：

1．通過(guò)鏟料傳送帶的設(shè)置，把挖掘機(jī)器人挖掘的鏟料投放在鏟料傳送帶，直接運(yùn)送出去，提高了工作效率。

2．通過(guò)履帶的不平行設(shè)計(jì)，可增加挖掘機(jī)器人對(duì)管道內(nèi)地面的摩擦力，提高挖掘機(jī)器人在管道內(nèi)行走作業(yè)的穩(wěn)定性。

3．通過(guò)鏟斗的可拆卸設(shè)計(jì)及挖掘臂機(jī)構(gòu)輸送通道的設(shè)計(jì)，在挖掘機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中，如果遇到硬土層或巖石時(shí)，換上螺旋破碎錘，并通過(guò)輸送通道把破碎物直接送到鏟料傳送帶上，進(jìn)一步提升作業(yè)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明管道挖掘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明管道挖掘機(jī)器人中鏟料傳送帶的示意圖；

圖3為本發(fā)明管道挖掘機(jī)器人中行走履帶的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述，應(yīng)當(dāng)明確，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1，2，3所示，一種管道挖掘機(jī)器人，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1前端設(shè)置有挖掘臂機(jī)構(gòu)2，所述挖掘臂機(jī)構(gòu)2末端連接有鏟斗3；所述機(jī)架上1還設(shè)置有一個(gè)循環(huán)使用的鏟料傳送帶4，所述鏟料傳送帶4的一端滿足位于鏟斗3的投放軌跡上，另一端設(shè)置有出料機(jī)構(gòu)40。通過(guò)鏟斗3，把剛挖掘的鏟料投放到鏟料傳送帶4，進(jìn)行傳送。

所述鏟料傳送帶4靠近挖掘臂機(jī)構(gòu)2的一端有一折彎部（圖中未標(biāo)出），且該折彎部為向下傾斜。這樣使鏟斗3的投放更加的順暢，從而進(jìn)一步提高效率。

所述鏟料傳送帶4內(nèi)還設(shè)置有一個(gè)主動(dòng)輪41、兩個(gè)從動(dòng)輪42及中間安裝有的若干個(gè)托輪43，所述主動(dòng)輪41設(shè)置在傳送帶出料機(jī)構(gòu)40的一端，從動(dòng)輪42設(shè)置在靠近挖掘臂機(jī)構(gòu)2一端的折彎部。

所述鏟料傳送帶4上還設(shè)置有人字形防滑條44，增加鏟料與鏟料傳送帶表面之間的摩擦力，從而避免鏟斗投放鏟料在鏟料傳送帶折彎部時(shí)掉落在地表上，導(dǎo)致傳送不徹底。

所述機(jī)架1下方設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5下方設(shè)有底盤(pán)6，底盤(pán)6底部?jī)啥嗽O(shè)有行走履帶7；所述兩端行走履帶7為不平行設(shè)置，其延長(zhǎng)線所形成的夾角為α；所述夾角α為0~5°之間，經(jīng)驗(yàn)證，最優(yōu)選的α為0~1°之間。這樣的設(shè)計(jì)，可增加挖掘機(jī)器人對(duì)管道內(nèi)地面的摩擦力，提高挖掘機(jī)器人在管道內(nèi)行走作業(yè)的穩(wěn)定性。

所述管道挖掘機(jī)器人還配套有送料車(chē)8，所述送料車(chē)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在送料車(chē)廂下方，增大送料車(chē)廂的空間，使送料車(chē)8每次送料增多。

所述挖掘機(jī)器人和送料車(chē)8均設(shè)置有專(zhuān)門(mén)的通信設(shè)備，無(wú)需地面基站配合，就可以保證管道挖掘機(jī)器人與送料車(chē)8之間的通信保持順暢，能及時(shí)進(jìn)行送料。

所述鏟斗3與挖掘臂機(jī)構(gòu)2為可拆卸連接；所述挖掘臂機(jī)構(gòu)2設(shè)置有一條輸送通道9，輸送通道在靠近鏟料傳送帶的位置設(shè)置有出料口10。這樣設(shè)計(jì)，在挖掘機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中，如果遇到硬土層或巖石時(shí)，換上螺旋破碎錘，并通過(guò)輸送通道把破碎物直接送到鏟料傳送帶上。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種管道挖掘機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架前端設(shè)置有挖掘臂機(jī)構(gòu)，挖掘臂機(jī)構(gòu)末端連接有鏟斗；所述機(jī)架上還設(shè)置有一個(gè)循環(huán)使用的鏟料傳送帶，所述鏟料傳送帶的一端滿足位于鏟斗的投放軌跡上，另一端設(shè)置有出料機(jī)構(gòu)。本發(fā)明通過(guò)傳送帶和履帶的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提供了一種工作效率高，行走穩(wěn)定性好的管道挖掘機(jī)器人。

技術(shù)研發(fā)人員：郭志猛;郭柳;鄭仕杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：漳州市錦成電力設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.29
技術(shù)公布日：2017.11.07