本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)挖掘系統(tǒng)，具體的說(shuō)是一種液壓挖掘機(jī)的智能挖掘系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：液壓挖掘機(jī)技術(shù)發(fā)展到今天已極為成熟，它是用鏟斗上的斗齒切屑土石、裝入斗內(nèi)、提升鏟斗然后回轉(zhuǎn)工作臂至卸土點(diǎn)卸土，再回轉(zhuǎn)至挖掘點(diǎn)進(jìn)行下一次挖掘的；但其工作仍由人通過(guò)操作液壓操作手柄和行走操縱桿來(lái)完成，操作工序繁瑣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、操作精度波動(dòng)大，且其智能化及自動(dòng)化技術(shù)有待進(jìn)一步提高。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種能夠智能挖掘的液壓挖掘機(jī)系統(tǒng)，且工作效率高、成本低、工作質(zhì)量高。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：液壓挖掘機(jī)智能挖掘系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器模塊、開(kāi)關(guān)模塊、定位傳感器模塊、工作裝置油缸模塊和智能計(jì)算模塊，所述控制器模塊分別連接所述智能計(jì)算模塊、開(kāi)關(guān)模塊和定位傳感器模塊，所述開(kāi)關(guān)模塊還連接工作裝置油缸模塊，所述工作裝置油缸模塊包括動(dòng)臂油缸、斗桿油缸和鏟斗油缸，進(jìn)一步，所述定位模塊包括三組軌跡定位傳感器，所述軌跡定位傳感器分別安裝在動(dòng)臂前端、斗桿前端和鏟斗前端。進(jìn)一步，所述智能計(jì)算模塊包括計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)用于計(jì)算液壓挖掘機(jī)的動(dòng)臂、斗桿和鏟斗的運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)一步，所述控制器模塊包括PLC控制器。發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明能夠回實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的智能挖掘，且工作效率高、成本低、工作質(zhì)量高的效果。附圖說(shuō)明附圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)流程圖；附圖2為本發(fā)明的挖掘機(jī)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)軌跡圖；附圖3為本發(fā)明的挖掘機(jī)斗桿運(yùn)動(dòng)軌跡圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。如附圖1，本發(fā)明為液壓挖掘機(jī)智能挖掘系統(tǒng)，其特征在于，包括PLC控制器、開(kāi)關(guān)、定位傳感器組、工作裝置油缸和計(jì)算機(jī)，所述PLC控制器分別連接計(jì)算機(jī)、開(kāi)關(guān)和定位傳感器組，開(kāi)關(guān)還連接工作裝置油缸，工作裝置油缸包括動(dòng)臂油缸、斗桿油缸和鏟斗油缸，定位傳感器組包括三組軌跡定位傳感器，分別安裝在動(dòng)臂前端、斗桿前端和鏟斗前端，用于向PLC控制器實(shí)時(shí)傳輸各部件的運(yùn)動(dòng)軌跡，計(jì)算機(jī)用于將控制器的得到的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)集成，計(jì)算液壓挖掘機(jī)的動(dòng)臂、斗桿和鏟斗的運(yùn)動(dòng)軌跡。計(jì)算機(jī)是這樣計(jì)算液壓挖掘機(jī)各部件的運(yùn)動(dòng)軌跡的：1、動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算，在T1時(shí)間內(nèi)液壓挖掘機(jī)動(dòng)臂支撐油缸長(zhǎng)度由L1伸長(zhǎng)為L(zhǎng)2，動(dòng)臂前端點(diǎn)由D點(diǎn)移動(dòng)到E點(diǎn)，由圖2的軌跡分析圖可見(jiàn)，動(dòng)臂前端點(diǎn)是以支點(diǎn)O點(diǎn)為圓心做圓周運(yùn)動(dòng)，設(shè)動(dòng)臂前端點(diǎn)坐標(biāo)為(X1，Y1)，則可得公式：X12+Y12＝R12；2、斗桿運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算，在T2時(shí)間內(nèi)液壓挖掘機(jī)斗桿支撐油缸長(zhǎng)度由L3伸長(zhǎng)為L(zhǎng)4，斗桿前端點(diǎn)由J點(diǎn)移動(dòng)到K點(diǎn)，由圖3的軌跡分析圖可見(jiàn)，斗桿前端點(diǎn)是以支點(diǎn)H點(diǎn)為圓心做圓周運(yùn)動(dòng)，設(shè)斗桿前端點(diǎn)坐標(biāo)為(X2，Y2)，則可得公式：X22+Y22＝R22；由此可計(jì)算出斗桿前端點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)臂支點(diǎn)O的運(yùn)動(dòng)軌跡，設(shè)斗桿前端點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)臂支點(diǎn)O的坐標(biāo)為(X3，Y3)，則可得公式：X12+Y12=R12X22+Y22=R22X1+X2=X3Y1+Y2=Y3]]>由此確定挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后由PLC控制器向開(kāi)關(guān)發(fā)出指令操縱油缸來(lái)實(shí)現(xiàn)軌跡控制最后應(yīng)說(shuō)明的是：顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引申出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本申請(qǐng)型的保護(hù)范圍之中。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3