本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)等作業(yè)機(jī)械的液壓系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在液壓挖掘機(jī)等作業(yè)機(jī)械中，在同一泵管路并行地連接動(dòng)臂用方向控制閥和回轉(zhuǎn)用方向控制閥，利用共用的泵來驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)馬達(dá)和動(dòng)臂缸，從而能得到良好的復(fù)合操作性。“良好的復(fù)合操作性”是指如下特性：例如在進(jìn)行使回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升同時(shí)進(jìn)行的所謂的回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升等操作的情況下，與單獨(dú)回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)相比，動(dòng)臂上升操作量越大則回轉(zhuǎn)加速度越慢。該特性起因于回轉(zhuǎn)體的慣性比動(dòng)臂的慣性大，通過在回轉(zhuǎn)初始動(dòng)作時(shí)使回轉(zhuǎn)負(fù)荷壓力比動(dòng)臂負(fù)荷壓力高且向動(dòng)臂缸流入較多的壓力油來獲得。在該特性下，例如在回轉(zhuǎn)距離相對于放土位置的高度較短的情況下，動(dòng)臂上升操作量越大動(dòng)臂上升速度越上升，另一方面，回轉(zhuǎn)的增加速度越低，從而有容易調(diào)整礫石堆積作業(yè)等中的放土位置的優(yōu)點(diǎn)。相反，若動(dòng)臂負(fù)荷壓力與回轉(zhuǎn)負(fù)荷壓力不同，則與其負(fù)荷壓力的差異對應(yīng)地會(huì)產(chǎn)生分流損失。

與此相對，在利用不同的泵來驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)馬達(dá)和動(dòng)臂缸的結(jié)構(gòu)中，有在回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)回轉(zhuǎn)速度降低的結(jié)構(gòu)(參照專利文獻(xiàn)1等)。具體而言，是如下結(jié)構(gòu)：使用控制泵的排出流量的排出量控制閥，在檢測到動(dòng)臂上升操作的情況下，使與動(dòng)臂缸對應(yīng)的泵的排出壓作用于與回轉(zhuǎn)馬達(dá)對應(yīng)的泵的排出量控制閥，在回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)減少對回轉(zhuǎn)馬達(dá)的供給流量。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2004-36865號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

然而，在專利文獻(xiàn)1的液壓系統(tǒng)中，不一定能兼得上述的良好的復(fù)合操作性和損失減少。這是因?yàn)?，該液壓系統(tǒng)只不過是根據(jù)動(dòng)臂上升操作的有無來簡單地打開、關(guān)閉向排出流量控制閥的指令壓的結(jié)構(gòu)，并不是在回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)回轉(zhuǎn)速度與動(dòng)臂上升操作量成比例地降低。為了在該液壓系統(tǒng)中獲得良好的復(fù)合操作性，例如控制排出量控制閥，動(dòng)臂上升的操作量越大越是抑制向回轉(zhuǎn)馬達(dá)供給的流量，并且需要向動(dòng)臂缸供給較大的流量。然而，在該情況下，液壓泵和動(dòng)臂缸之間的壓力損失變大，從而成為燃料消耗費(fèi)惡化的重要因素。

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)的分流損失、并且能夠抑制燃料消耗費(fèi)惡化同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)良好的復(fù)合操作性的作業(yè)機(jī)械的液壓系統(tǒng)。

用于解決課題的方案

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是一種作業(yè)機(jī)械的液壓系統(tǒng)，該作業(yè)機(jī)械具備行駛體、能夠回轉(zhuǎn)地搭載在上述行駛體上的回轉(zhuǎn)體、以及安裝于上述回轉(zhuǎn)體的包含動(dòng)臂的作業(yè)裝置，上述作業(yè)機(jī)械的液壓系統(tǒng)的特征在于，具備：使上述回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)；驅(qū)動(dòng)上述動(dòng)臂的動(dòng)臂缸；第一液壓泵，其將驅(qū)動(dòng)上述回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)的壓力油排出；第二液壓泵，其將驅(qū)動(dòng)上述動(dòng)臂缸的壓力油排出；回轉(zhuǎn)用操作裝置，其指示上述回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)的動(dòng)作；動(dòng)臂用操作裝置，其指示上述動(dòng)臂缸的動(dòng)作；第一泵容積增加閥，其控制上述第一液壓泵的容積；回轉(zhuǎn)操作量檢測器，其檢測上述回轉(zhuǎn)用操作裝置的回轉(zhuǎn)操作量；動(dòng)臂上升操作量檢測器，其檢測上述動(dòng)臂用操作裝置的動(dòng)臂上升操作量；以及控制器，其基于用上述回轉(zhuǎn)操作量檢測器所檢測到的回轉(zhuǎn)操作量和用上述動(dòng)臂上升操作量檢測器所檢測到的動(dòng)臂上升操作量，來控制針對上述第一泵容積增加閥的指令信號亦即第一泵流量控制信號，上述控制器以如下方式控制上述第一泵流量控制信號：在同時(shí)進(jìn)行上述回轉(zhuǎn)用操作裝置的回轉(zhuǎn)操作和上述動(dòng)臂用操作裝置的動(dòng)臂上升操作的情況下，上述回轉(zhuǎn)用操作裝置的回轉(zhuǎn)操作量越大則上述第一液壓泵的排出流量越大，并且上述動(dòng)臂用操作裝置的動(dòng)臂上升操作量越大則上述第一液壓泵的排出流量的增加速度越小。

發(fā)明的效果如下。

根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)的分流損失，并且能夠抑制燃料消耗費(fèi)惡化同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)良好的復(fù)合操作性。

附圖說明

圖1是示出應(yīng)用本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的液壓系統(tǒng)的作業(yè)機(jī)械的一個(gè)例子的立體圖。

圖2是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的液壓系統(tǒng)的主要部分的回路圖。

圖3是構(gòu)成圖2所示的液壓系統(tǒng)的泵驅(qū)動(dòng)裝置的回路圖。

圖4是構(gòu)成圖2所示的液壓系統(tǒng)的控制器的功能框圖。

圖5是構(gòu)成圖4所示的控制器的動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部的回路圖。

圖6是構(gòu)成圖4所示的控制器的回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部的回路圖。

圖7是構(gòu)成圖4所示的控制器的回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部的回路圖。

圖8是構(gòu)成圖4所示的控制器的泵流量控制部的回路圖。

圖9是構(gòu)成圖4所示的控制器的動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部的回路圖。

圖10是構(gòu)成圖4所示的控制器的懸臂目標(biāo)功率運(yùn)算部的回路圖。

圖11是構(gòu)成圖4所示的控制器的鏟斗目標(biāo)功率運(yùn)算部的回路圖。

圖12是構(gòu)成圖4所示的控制器的泵轉(zhuǎn)矩控制部的回路圖。

具體實(shí)施方式

以下，使用附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

1.作業(yè)機(jī)械

圖1是示出應(yīng)用本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的液壓系統(tǒng)的作業(yè)機(jī)械的一個(gè)例子的立體圖。以下的說明中，在沒有規(guī)定的情況下，將駕駛座的前方(該圖中的左上方向)作為機(jī)體的前方。其中，液壓挖掘機(jī)的示例并非限定本發(fā)明的液壓系統(tǒng)的應(yīng)用對象，即使是其它類型的作業(yè)機(jī)械，在存在相同的事情的情況下，也能夠根據(jù)需要而應(yīng)用本發(fā)明的液壓系統(tǒng)。

圖1中示例的作業(yè)機(jī)械是液壓挖掘機(jī)，具備行駛體8、能夠回轉(zhuǎn)地搭載在行駛體8上的回轉(zhuǎn)體9、以及安裝于回轉(zhuǎn)體9的作業(yè)裝置10。

行駛體8在本實(shí)施方式中具備具有循環(huán)軌道履帶的左右的履帶31，利用左右的行駛馬達(dá)32分別驅(qū)動(dòng)左右的履帶31來行駛。行駛馬達(dá)32例如使用液壓促動(dòng)器。

在回轉(zhuǎn)體9的前部設(shè)有供操作者搭乘的駕駛室33。在回轉(zhuǎn)體9中的駕駛室33的后側(cè)設(shè)有收納有發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓驅(qū)動(dòng)裝置等的動(dòng)力室34。在將回轉(zhuǎn)體9向行駛體8進(jìn)行連結(jié)的回轉(zhuǎn)框架設(shè)有回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3。在駕駛室33設(shè)有指示回轉(zhuǎn)體9的回轉(zhuǎn)動(dòng)作、作業(yè)裝置10的動(dòng)作的左右的操作桿1a、1b。并且，在動(dòng)力室34收納有將對液壓促動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的壓力油排出的液壓泵裝置2、對從液壓泵裝置2向液壓促動(dòng)器供給的壓力油的流動(dòng)進(jìn)行控制的控制閥裝置20等。

作業(yè)裝置10連結(jié)在回轉(zhuǎn)體9的前部(在本實(shí)施方式中為駕駛室33的右側(cè))。作業(yè)裝置10是具備動(dòng)臂35、懸臂36、以及鏟斗7的多關(guān)節(jié)型作業(yè)裝置。動(dòng)臂35能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)在回轉(zhuǎn)體9的框架上，并且經(jīng)由動(dòng)臂缸4與回轉(zhuǎn)體9的框架連結(jié)。懸臂36能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)在動(dòng)臂35的前端，并且經(jīng)由懸臂缸5與動(dòng)臂35連結(jié)。鏟斗7能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)在懸臂36的前端，并且經(jīng)由鏟斗缸6與懸臂36連結(jié)。動(dòng)臂缸4、懸臂缸5以及鏟斗缸6是液壓促動(dòng)器。

在圖1的作業(yè)機(jī)械中，根據(jù)左右的操作桿1a、1b的操作，經(jīng)由控制閥裝置20對回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3、動(dòng)臂缸4、懸臂缸5以及鏟斗缸6供給從液壓泵裝置2排出來的壓力油。當(dāng)然，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3使回轉(zhuǎn)體9回轉(zhuǎn)，動(dòng)臂缸4、懸臂缸5以及鏟斗缸6分別驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂35、懸臂36以及鏟斗7。動(dòng)臂缸4、懸臂缸5以及鏟斗缸6因壓力油而伸縮，從而使鏟斗7的位置和姿勢變化。并且，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3因壓力油而旋轉(zhuǎn)，從而使回轉(zhuǎn)體9相對于行駛體8回轉(zhuǎn)。行駛體8的動(dòng)作與本發(fā)明沒有直接關(guān)系，從而省略說明。

2.液壓系統(tǒng)

圖2是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的液壓系統(tǒng)的主要部分的回路圖。圖2所示的液壓系統(tǒng)具備液壓泵裝置2、控制閥裝置20、左右的操作桿1a、1b、液壓促動(dòng)器(回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3、動(dòng)臂缸4等)，除此之外還具備先導(dǎo)液壓源17、梭形滑閥組、操作量檢測器、泵控制閥、泵驅(qū)動(dòng)裝置50以及控制器100。以下對各構(gòu)成要件進(jìn)行說明。

·液壓泵裝置

液壓泵裝置2包括第一液壓泵2a、第二液壓泵2b、2c以及先導(dǎo)液壓源17，例如由未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。第一液壓泵2a以及第二液壓泵2b、2c是容量可變型液壓泵。在本實(shí)施方式中以斜板式液壓泵為例進(jìn)行說明，但也可以使用斜軸式液壓泵。并且，示例出具有兩個(gè)第二液壓泵的情況，但也存在一個(gè)的情況。第一液壓泵2a向第一泵管路21a排出驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3的壓力油。第二液壓泵2b、2c分別向第二泵管路21b、21c排出驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂缸4、懸臂缸5以及鏟斗缸6的壓力油。圖2中省略了懸臂缸5以及鏟斗缸6的圖示，但從第二液壓泵2b排出來的壓力油向鏟斗缸6供給，從第二液壓泵2c排出來的壓力油向懸臂缸5供給。從第二液壓泵2b、2c排出來的壓力油合流并向動(dòng)臂缸4供給。

·控制閥裝置

控制閥裝置20包含動(dòng)臂用方向控制閥22、23、回轉(zhuǎn)用方向控制閥24、鏟斗方向控制閥25以及懸臂方向控制閥26。在本實(shí)施方式中由于是使第二液壓泵2b、2c的壓力油合流并向動(dòng)臂缸4供給的結(jié)構(gòu)，因而示例出具備兩個(gè)動(dòng)臂用方向控制閥22、23的結(jié)構(gòu)，但動(dòng)臂用方向控制閥也有一個(gè)的情況。

動(dòng)臂用方向控制閥22以及鏟斗方向控制閥25串聯(lián)地設(shè)于第二泵管路21b。動(dòng)臂用方向控制閥22位于鏟斗方向控制閥25的下游側(cè)。同樣，動(dòng)臂用方向控制閥23以及懸臂方向控制閥26串聯(lián)地設(shè)于第二泵管路21c。動(dòng)臂用方向控制閥23位于懸臂方向控制閥26的下游側(cè)?；剞D(zhuǎn)用方向控制閥24設(shè)于第一泵管路21a。動(dòng)臂用方向控制閥22、23控制向動(dòng)臂缸4供給的壓力油的流動(dòng)。懸臂方向控制閥26控制向懸臂缸5供給的壓力油的流動(dòng)，鏟斗方向控制閥25控制向鏟斗缸6供給的壓力油的流動(dòng)，回轉(zhuǎn)用方向控制閥24控制向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3供給的壓力油的流動(dòng)。

此外，在本實(shí)施方式中列舉出在第二泵管路21b設(shè)有鏟斗方向控制閥25、在第二泵管路21c設(shè)有懸臂方向控制閥26的情況的例子，但也可以相反。并且，舉出對于第二泵管路21b、21c除了設(shè)有動(dòng)臂用方向控制閥22、23之外還設(shè)有鏟斗方向控制閥25、懸臂方向控制閥26的情況的例子，但也可以代替鏟斗方向控制閥25、懸臂方向控制閥26而例如設(shè)有控制向行駛馬達(dá)32(圖1)供給的壓力油的流動(dòng)的行駛方向控制閥(未圖示)。也就是說，是利用第二液壓泵2b、2c來驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂缸4以及行駛馬達(dá)32的結(jié)構(gòu)。

·操作桿

操作桿1a、1b是指示回轉(zhuǎn)體9以及作業(yè)裝置10的動(dòng)作的操作裝置，有時(shí)也使用電動(dòng)桿，但在本實(shí)施方式中示例出先導(dǎo)式的桿裝置。

左操作桿1a是指示回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3的動(dòng)作的回轉(zhuǎn)用操作裝置，例如若向左右方向操作，則按照操作方向(操作方向朝左還是朝右)來排出左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pr，并向回轉(zhuǎn)用方向控制閥24的先導(dǎo)受壓部輸出。若輸入左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl，則回轉(zhuǎn)用方向控制閥24切換至圖中左側(cè)的位置，第一泵管路21a與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3的圖中左側(cè)的供給管路連接，回轉(zhuǎn)體9向左方向回轉(zhuǎn)。相反地，若輸入右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pr，則回轉(zhuǎn)用方向控制閥24切換至圖中右側(cè)的位置，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3反轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)體9向右方向回轉(zhuǎn)。并且，左操作桿1a兼作指示除由第二液壓泵2c驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂缸4之外的其它液壓促動(dòng)器(在本實(shí)施方式中為懸臂缸5)的動(dòng)作的其它操作裝置，例如若向前后方向操作，則按照操作方向(操作方向朝前還是朝后)排出懸臂傾卸先導(dǎo)壓或者懸臂收攏先導(dǎo)壓，并向懸臂方向控制閥26的先導(dǎo)受壓部輸出。左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pr、懸臂傾卸先導(dǎo)壓以及懸臂收攏先導(dǎo)壓是與左操作桿1a的操作量對應(yīng)的大小的壓力信號。回轉(zhuǎn)操作和懸臂操作的操作方向也可以替換。

右操作桿1b是指示動(dòng)臂缸4的動(dòng)作的動(dòng)臂用操作裝置，例如若向前后方向操作，則按照操作方向(操作方向朝前還是朝后)輸出動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓pd或者動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu，并向動(dòng)臂用方向控制閥22、23的先導(dǎo)受壓部輸出。若輸入動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu，則動(dòng)臂用方向控制閥22、23切換至圖中右側(cè)的位置，第二泵管路21b、21c與動(dòng)臂缸4的底部側(cè)油室連接，動(dòng)臂缸4伸長，動(dòng)臂35上升。相反地，若輸入動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓pd，則動(dòng)臂用方向控制閥22、23切換至圖中左側(cè)的位置，動(dòng)臂缸4收縮，動(dòng)臂35下降。并且，右操作桿1b兼作指示除由第二液壓泵2b驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂缸4之外的其它液壓促動(dòng)器(在本實(shí)施方式中為鏟斗缸6)的動(dòng)作的其它操作裝置，例如若向左右方向操作，則按照操作方向(操作方向朝左還是朝右)而排出鏟斗傾卸先導(dǎo)壓或者鏟斗收攏先導(dǎo)壓，并向鏟斗方向控制閥25的先導(dǎo)受壓部輸出。動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓pd、動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu、鏟斗傾卸先導(dǎo)壓以及鏟斗收攏先導(dǎo)壓是與右操作桿1b的操作量對應(yīng)的大小的壓力信號。動(dòng)臂操作和鏟斗操作的操作方向也可以替換。

并且，從操作桿1a、1b排出來的先導(dǎo)壓除了向?qū)?yīng)的方向控制閥輸出之外還經(jīng)由梭形滑閥組向泵驅(qū)動(dòng)裝置50輸出。泵驅(qū)動(dòng)裝置50利用來自操作桿1a、1b的先導(dǎo)壓等對第一液壓泵2a以及第二液壓泵2b、2c的傾轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制。將在下文中說明泵驅(qū)動(dòng)裝置50。

·梭形滑閥組

梭形滑閥組由梭形滑閥11a－11f構(gòu)成。梭形滑閥11a將右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pr和左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl中較高的一個(gè)作為第一泵流量控制壓pf1向泵驅(qū)動(dòng)裝置50供給。梭形滑閥11b向梭形滑閥11c供給懸臂傾卸先導(dǎo)壓和懸臂收攏先導(dǎo)壓中較高的一個(gè)。梭形滑閥11d向梭形滑閥11c、11e供給動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu和動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓pd中較高的一個(gè)。梭形滑閥11c將從梭形滑閥11b和梭形滑閥11d供給的先導(dǎo)壓中較高的一個(gè)作為第二泵流量控制壓pf3向泵驅(qū)動(dòng)裝置50供給。梭形滑閥11f向梭形滑閥11e供給鏟斗傾卸先導(dǎo)壓和鏟斗收攏先導(dǎo)壓中較高的一個(gè)。梭形滑閥11e將從梭形滑閥11d和梭形滑閥11f供給的先導(dǎo)壓中較高的一個(gè)作為第二泵流量控制壓pf2向泵驅(qū)動(dòng)裝置50供給。第一泵流量控制壓pf1是針對第一泵容積增加閥51a(圖3)的指令信號(正控制壓)。同樣，第二泵流量控制壓pf3是針對第二泵容積增加閥51c(圖3)的指令信號(正控制壓)，第二泵流量控制壓pf2是針對第二泵容積增加閥51b(圖3)的指令信號(正控制壓)。

·操作量檢測器

操作量檢測器包含回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓傳感器12、動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13以及第二泵流量控制壓傳感器14a、14b?；剞D(zhuǎn)先導(dǎo)壓傳感器12是檢測左操作桿1a所進(jìn)行的回轉(zhuǎn)操作量(該例子中是左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pr)的回轉(zhuǎn)操作量檢測器，設(shè)于梭形滑閥11a和泵驅(qū)動(dòng)裝置50之間的油路。動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13是檢測右操作桿1b所進(jìn)行的動(dòng)臂上升操作量(該例子中是動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu)的動(dòng)臂上升操作量檢測器，設(shè)于動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓的輸出管路的右操作桿1b和梭形滑閥11d之間的油路。第二泵流量控制壓傳感器14a是檢測動(dòng)臂操作量以及鏟斗操作量的最大值(第一最大操作量，該例子中是第二泵流量控制壓pf2)的第一最大操作量檢測器，設(shè)于梭形滑閥11e和泵驅(qū)動(dòng)裝置50之間的油路。第二泵流量控制壓傳感器14b是檢測動(dòng)臂操作量以及懸臂操作量的最大值(第二最大操作量，該例中是第二泵流量控制壓pf3)的第二最大操作量檢測器，設(shè)于梭形滑閥11c和泵驅(qū)動(dòng)裝置50之間的油路。

·泵控制閥

泵控制閥包含泵流量控制閥15以及泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a、16b。泵流量控制閥15是控制第一泵流量控制壓pf1的控制閥。該泵流量控制閥15起到控制第一液壓泵2a的排出流量的作用，設(shè)于梭形滑閥11a和泵驅(qū)動(dòng)裝置50之間的油路。泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a是對輸入到泵驅(qū)動(dòng)裝置50的第一泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt1(后述)以及第二泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt2(后述)進(jìn)行控制的控制閥。該泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a起到控制第一液壓泵2a以及第二液壓泵2b的吸收轉(zhuǎn)矩的作用，設(shè)于先導(dǎo)液壓源17和泵驅(qū)動(dòng)裝置50之間的油路。泵轉(zhuǎn)矩控制閥16b是對輸入到泵驅(qū)動(dòng)裝置50的第二泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt3進(jìn)行控制的控制閥。該泵轉(zhuǎn)矩控制閥16b起到控制第二液壓泵2c的吸收轉(zhuǎn)矩的作用，設(shè)于先導(dǎo)液壓源17和泵驅(qū)動(dòng)裝置50之間的油路。本實(shí)施方式中的泵流量控制閥15、泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a、16b均由減壓方式的常開閥構(gòu)成。

·控制器

控制器100基于從回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓傳感器12、動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13以及第二泵流量控制壓傳感器14a、14b輸入的回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓、動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓以及第二泵流量控制壓pf2、pf3，運(yùn)算并輸出泵流量控制閥指令sf1以及泵轉(zhuǎn)矩控制閥指令st12、st3，驅(qū)動(dòng)泵流量控制閥15以及泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a、16b。將在下文中詳細(xì)說明控制器100。

3.泵驅(qū)動(dòng)裝置

圖3是泵驅(qū)動(dòng)裝置50的回路圖。圖3所示的泵驅(qū)動(dòng)裝置50具備第一泵容積增加閥51a、第二泵容積增加閥51b、51c、第一泵容積減少閥52a、第二泵容積減少閥52b、52c、第一行程抑制閥53a以及第二行程抑制閥53b、53c。第一泵容積增加閥51a、第一泵容積減少閥52a以及第一行程抑制閥53a經(jīng)由連桿與第一液壓泵2a的斜板機(jī)械式連結(jié)，起到控制第一液壓泵2a的容積的作用。同樣，第二泵容積增加閥51b、第二泵容積減少閥52b以及第二行程抑制閥53b經(jīng)由連桿與第二液壓泵2b的斜板機(jī)械式連結(jié)，起到控制第二液壓泵2b的容積的作用。第二泵容積增加閥51c、第二泵容積減少閥52c以及第二行程抑制閥53c經(jīng)由連桿與第二液壓泵2c的斜板機(jī)械式連結(jié)，起到控制第二液壓泵2c的容積的作用。

第一泵容積增加閥51a以及第二泵容積增加閥51b、51c被彈簧從一側(cè)(圖中右側(cè))施力，并在另一側(cè)(圖中左側(cè))具有先導(dǎo)受壓部。對第一泵容積增加閥51a的先導(dǎo)受壓部輸入第一泵流量控制壓pf1，由此第一泵容積增加閥51a向圖中右側(cè)被施力，則第一液壓泵2a的容積增加，排出流量增加。同樣，對第二泵容積增加閥51b、51c的先導(dǎo)受壓部輸入第二泵流量控制壓pf2、pf3，由此第二泵容積增加閥51b、51c向圖中右側(cè)被施力，則第二液壓泵2b、2c的排出流量增加。

第一泵容積減少閥52a以及第二泵容積減少閥52b、52c在一側(cè)(圖中右側(cè))具有先導(dǎo)受壓部，并被彈簧從另一側(cè)(圖中左側(cè))施力。對第一泵容積減少閥52a的先導(dǎo)受壓部輸入第一泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt1、第一液壓泵2a的排出壓pd1以及第二液壓泵2b的排出壓pd2，由此第一泵容積減少閥52a被驅(qū)動(dòng)。若第一泵容積減少閥52a因這些壓力的合計(jì)的作用力向圖中左側(cè)被施力，則第一液壓泵2a的排出流量減少，第一液壓泵2a的吸收轉(zhuǎn)矩受限。同樣，對第二泵容積減少閥52b的先導(dǎo)受壓部輸入第二泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt2、第一液壓泵2a的排出壓pd1以及第二液壓泵2b的排出壓pd2，由此第二泵容積減少閥52b被驅(qū)動(dòng)。若第二泵容積減少閥52b因這些壓力的合計(jì)的作用力向圖中左側(cè)被施力，則第二液壓泵2b的排出流量減少，第二液壓泵2b的吸收轉(zhuǎn)矩受限。對第二泵容積減少閥52c的先導(dǎo)受壓部輸入第二泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt3以及第二液壓泵2c的排出壓pd3，若第二泵容積減少閥52c因這些壓力的合計(jì)的作用力向圖中左側(cè)被施力，則第二液壓泵2c的吸收轉(zhuǎn)矩受限。

并且，先導(dǎo)液壓源17的壓力直接作用于第二行程抑制閥53b的圖中右側(cè)，由第二泵容積增加閥51b以及第二泵容積減少閥52b減壓后的先導(dǎo)液壓源17的先導(dǎo)壓作用于圖中左側(cè)。若第二泵容積增加閥51b、第二泵容積減少閥52b以及第二行程抑制閥53b向圖中右側(cè)移動(dòng)，則作用于第二行程抑制閥53b的圖中左側(cè)的壓力下降，若第二泵容積增加閥51b、第二泵容積減少閥52b以及第二行程抑制閥53b向圖中左側(cè)移動(dòng)，則作用于第二行程抑制閥53b的圖中右側(cè)的壓力下降。也就是說，對第二行程抑制閥53b作用與作用于兩側(cè)的壓力之差相應(yīng)的復(fù)原力，第二泵容積增加閥51b、第二泵容積減少閥52b以及第二行程抑制閥53b的移動(dòng)被抑制，在相同的壓力條件下，第二液壓泵2b的排出流量維持為固定。第一行程抑制閥53a以及第二行程抑制閥53c也是與第二行程抑制閥53b相同的結(jié)構(gòu)，起到相同的作用。

4.控制器

圖4是控制器100的功能框圖。該圖所示的控制器100包含動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部101、回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102、回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103、泵流量控制部104、動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部105、懸臂目標(biāo)功率運(yùn)算部106、鏟斗目標(biāo)功率運(yùn)算部107以及泵轉(zhuǎn)矩控制部108。以下，對各功能部進(jìn)行說明。

4－1.動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部

圖5是動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部101的回路圖。如該圖所示，動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部101具備判定器101a－101c、開關(guān)101d以及選擇器101e。判定器101a－101c是判定動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13的故障的功能部。具體而言，由判定器101a判定由動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13檢測到的動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu是否比規(guī)定的下限閾值s0小，由判定器101b判定是否比規(guī)定的上限閾值s1(＜s0)大，另外，在任一方為真的情況下(即并非s1＜pu＜s0的情況下)，由判定器101c判定為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13處于故障中。開關(guān)101d根據(jù)判定器101c的輸出而切換，在判定為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13處于正常的情況(s1＜pu＜s0的情況)下，選擇動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu并將其作為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus輸出。相反地，在判定為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13處于故障中的情況(pu≤s1或者s0≤pu的情況)下，切換開關(guān)101d而將選擇器101e的輸出作為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus輸出。選擇器101e的輸出是第二泵流量控制壓pf2、pf3中任一較大的一方。動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus輸出到回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102以及動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部105。

4－2.回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部

圖6是回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102的回路圖。回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102是根據(jù)回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr、以及動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus運(yùn)算回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3的目標(biāo)功率(以下稱作回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs)的功能部。該回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102進(jìn)行如下修正：回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr越大則越加大回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs，動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus越大則越減小回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs。具體而言，回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102根據(jù)回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr并使用圖102a來運(yùn)算回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs。圖102a中的回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl、pr和回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs的關(guān)系按照動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus而準(zhǔn)備多個(gè)，動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus越高則針對被運(yùn)算的回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr的回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs越小?；剞D(zhuǎn)目標(biāo)功率hs輸出到回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103以及泵轉(zhuǎn)矩控制部108。

4－3.回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部

圖7是回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103的回路圖?；剞D(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103是根據(jù)回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr、以及回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs來運(yùn)算第一液壓泵2a的目標(biāo)流量(以下稱作回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts)的功能部。該回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103進(jìn)行如下修正：回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr越大則越加大回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts，另一方面，從回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102輸入的回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs越大則越減小回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts的增加速度。具體而言，回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103具備圖103a、103c以及比率限制器103b。若輸入回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr，則使用圖103a生成與回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr相應(yīng)的回轉(zhuǎn)基準(zhǔn)流量。該回轉(zhuǎn)基準(zhǔn)流量的增加速度被比率限制器103b限制而作為回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts被運(yùn)算。比率限制器103b所使用的增加速度的限制值是根據(jù)回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs并使用圖103c而運(yùn)算出的值。圖103c設(shè)定為回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs越大則回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts的增加速度越大。在回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102中，動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus越高則回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs越小，所以動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus越高則回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts的增加速度越小?；剞D(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103所運(yùn)算出的回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts輸出到泵流量控制部104以及動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部105。

4－4.泵流量控制部

圖8是泵流量控制部104的回路圖。泵流量控制部104是按照從回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103輸入的回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts來控制第一液壓泵2a的排出流量的功能部。具體而言，泵流量控制部104根據(jù)回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts并使用圖104a來運(yùn)算上述泵流量控制閥指令sf1并輸出到泵流量控制閥15。圖104a設(shè)定為回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts越大則越減小泵流量控制閥指令sf1，而泵流量控制閥15的排出壓越高。

4－5.動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部

圖9是動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部105的回路圖。動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部105是根據(jù)動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部101所運(yùn)算出的動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus、以及回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103所運(yùn)算出的回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts來運(yùn)算動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo1、hbo2的功能部，具備圖105a、105b、乘法器105c以及減法器105d。若輸入動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus以及回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts，則基于它們并按照圖105a來生成動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo。圖105a設(shè)定為進(jìn)行如下修正：動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus越大則動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo越大，回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts越大則動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo越小。例如，圖105a中的動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus和動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo的關(guān)系按照回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts而準(zhǔn)備多個(gè)，設(shè)定為回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts越大則針對被運(yùn)算的動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus的動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo越小。同時(shí)，根據(jù)動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus并使用圖105b來運(yùn)算動(dòng)臂目標(biāo)功率比率r。動(dòng)臂目標(biāo)功率比率r在乘法器105c中與動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo相乘，動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo乘以動(dòng)臂目標(biāo)功率比率r所得的值作為分配至第二液壓泵2c的動(dòng)臂缸4的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩亦即動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo2被運(yùn)算。而且，在減法器105d中從動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo減去動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo2所得的值作為分配至第二液壓泵2b的動(dòng)臂缸4的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩亦即動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo1被運(yùn)算。圖105b的特性也可以規(guī)定為：例如基于相對于動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus的動(dòng)臂用方向控制閥22、23的開口面積的比，動(dòng)臂用方向控制閥23的開口面積越大則動(dòng)臂目標(biāo)功率比率r越大。動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo1、hbo2輸出到泵轉(zhuǎn)矩控制部108。

4－6.懸臂目標(biāo)功率運(yùn)算部

圖10是懸臂目標(biāo)功率運(yùn)算部106的回路圖。懸臂目標(biāo)功率運(yùn)算部106是基于來自第二泵流量控制壓傳感器14b的第二泵流量控制壓pf3的檢測信號來運(yùn)算懸臂目標(biāo)功率har的功能部。在本實(shí)施方式的懸臂目標(biāo)功率運(yùn)算部106中，使用圖106a來運(yùn)算與第二泵流量控制壓pf3相應(yīng)的懸臂目標(biāo)功率har。運(yùn)算出的懸臂目標(biāo)功率har輸出到泵轉(zhuǎn)矩控制部108。

4－7.鏟斗目標(biāo)功率運(yùn)算部

圖11是鏟斗目標(biāo)功率運(yùn)算部107的回路圖。鏟斗目標(biāo)功率運(yùn)算部107是基于來自第二泵流量控制壓傳感器14a的第二泵流量控制壓pf2的檢測信號來運(yùn)算鏟斗目標(biāo)功率hbu的功能部。在本實(shí)施方式的鏟斗目標(biāo)功率運(yùn)算部107中，使用圖107a來運(yùn)算與第二泵流量控制壓pf2相應(yīng)的鏟斗目標(biāo)功率hbu。運(yùn)算出的鏟斗目標(biāo)功率hbu輸出到泵轉(zhuǎn)矩控制部108。

4－8.泵轉(zhuǎn)矩控制部

圖12是泵轉(zhuǎn)矩控制部108的回路圖。泵轉(zhuǎn)矩控制部108具備選擇器108a、108d、加法器108b以及圖108c、108e。該泵轉(zhuǎn)矩控制部108是基于之前運(yùn)算出的回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs、動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo1以及鏟斗目標(biāo)功率hbu來運(yùn)算針對泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a的泵轉(zhuǎn)矩控制閥指令st12的功能部。同時(shí)，泵轉(zhuǎn)矩控制部108也是基于動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo2以及懸臂目標(biāo)功率har來運(yùn)算針對泵轉(zhuǎn)矩控制閥16b的泵轉(zhuǎn)矩控制閥指令st3的功能部。

若輸入動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo1以及鏟斗目標(biāo)功率hbu，則在選擇器108a中選擇較大的一方，其在加法器108b中與回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs相加而運(yùn)算泵目標(biāo)功率hp12。若運(yùn)算泵目標(biāo)功率hp12，則使用圖108c來運(yùn)算與泵目標(biāo)功率hp12相應(yīng)的泵轉(zhuǎn)矩控制閥指令st12，并輸出到泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a。

另一方面，若輸入動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo2和懸臂目標(biāo)功率har，則在選擇器108d中選擇較大的一方作為泵目標(biāo)功率hp3。若決定泵目標(biāo)功率hp3，則使用圖108e來運(yùn)算與泵目標(biāo)功率hp3相應(yīng)的泵轉(zhuǎn)矩控制閥指令st3，并輸出到泵轉(zhuǎn)矩控制閥16b。

圖108c、108e設(shè)定為：泵目標(biāo)功率hp12、hp3越大則泵轉(zhuǎn)矩控制閥指令st12、st3越大，泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a、16b的排出壓(即第一泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt1以及第二泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt2、pt3)越低。如之前說明泵驅(qū)動(dòng)裝置50的結(jié)構(gòu)那樣，若泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a的排出壓變低，則第二液壓泵2b以及第一液壓泵2a的排出流量增加，若泵轉(zhuǎn)矩控制閥16b的排出壓變低，則第二液壓泵2c的排出流量增加。

5.效果

(1)良好的復(fù)合操作性

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的液壓系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)操作量(即回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr)越大，回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部102所運(yùn)算出的回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs越大。此時(shí)，在回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)(即，回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓pl或者pr和動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu同時(shí)輸入至控制器100的情況)，如上所述，回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs被修正計(jì)算成：動(dòng)臂上升操作量(即動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus)越大，相比與回轉(zhuǎn)操作量對應(yīng)的值越小?；剞D(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部103所運(yùn)算出的回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts被修正成：回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率hs越小，其增加速度相比與回轉(zhuǎn)操作量對應(yīng)的值越小。由此，在回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升時(shí)，與單獨(dú)回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)相比，動(dòng)臂上升操作量越大，回轉(zhuǎn)加速度越慢。因此，獲得回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)的“良好的復(fù)合操作性”。

(2)能量轉(zhuǎn)換效率

由于利用不同的液壓泵(第一液壓泵2a以及第二液壓泵2b、2c)來驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)3和動(dòng)臂缸4，所以能夠抑制在利用共用的液壓泵進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)中產(chǎn)生的分流損失。并且，由于不僅按照回轉(zhuǎn)操作量還按照動(dòng)臂上升操作量來控制第一液壓泵2a的排出流量，所以雖然調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)速度但第一以及第二液壓泵2b、2c和動(dòng)臂缸4之間的壓力損失不會(huì)增大，從而能夠抑制燃料消耗費(fèi)惡化。

(3)可靠性

在由判定器101a－101c判定為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13發(fā)生了故障的情況下，如上所述，第二泵流量控制壓pf2、pf3中較大的一方的信號作為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu的代替信號從動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部101輸出。從梭形滑閥11b－11f的連接關(guān)系可知，動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pu是第二泵流量控制壓pf2、pf3的候補(bǔ)之一，因而若進(jìn)行動(dòng)臂上升操作，則第二泵流量控制壓pf2、pf3也升高。因此，通過向動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓選擇部101輸入第二泵流量控制壓pf2、pf3，即使動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13發(fā)生了故障，也能夠檢測到有執(zhí)行了動(dòng)臂上升操作的可能性。因此，即使在動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13發(fā)生了故障的情況下，通過將第二泵流量控制壓pf2或者pf3代替作為動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus，能夠確?；剞D(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)的良好的復(fù)合操作性。

并且，采用第二液壓泵2b的排出壓pd2作用于第一泵容積減少閥52a的結(jié)構(gòu)。也就是說，若執(zhí)行動(dòng)臂上升操作而動(dòng)臂缸4與第二液壓泵2b連通，則動(dòng)臂缸4的負(fù)荷壓作為第二液壓泵2b的排出壓pd2而作用于第一泵容積減少閥52a。因此，與動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13的故障的有無無關(guān)，在回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)動(dòng)臂缸4的負(fù)荷壓作用于第一泵容積減少閥52a，由此可抑制第一液壓泵2a的排出流量，并且抑制回轉(zhuǎn)加速度。這一點(diǎn)上也能夠確保良好的復(fù)合操作性。

(4)其它方式

動(dòng)臂目標(biāo)功率運(yùn)算部105的圖105a如上所述地設(shè)定為：回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量fts越大，針對動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓pus而運(yùn)算的動(dòng)臂目標(biāo)功率hbo越小。由此，當(dāng)在進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)臂上升操作時(shí)回轉(zhuǎn)速度變大而回轉(zhuǎn)負(fù)荷壓降低的情況下，能夠放緩動(dòng)臂上升速度。這也能夠有助于良好的復(fù)合操作性。

6.其它方式

在本實(shí)施方式中，舉出使用了先導(dǎo)式的操作桿1a、1b的情況的例子，但回轉(zhuǎn)用操作裝置、動(dòng)臂用操作裝置等各種操作裝置也可以使用電動(dòng)桿。在回轉(zhuǎn)用操作裝置、動(dòng)臂用操作裝置使用了電動(dòng)桿的情況下，能夠省略泵流量控制閥15、泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a、16b。并且，操作量檢測器能夠使用例如直接檢測電動(dòng)桿操作量的電位計(jì)來代替回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓傳感器12、動(dòng)臂上升先導(dǎo)壓傳感器13等。在該情況下，例如與第一泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt1、第二泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt2、pt3相同地，采用利用電磁閥對先導(dǎo)液壓源17(或者其它先導(dǎo)液壓源)的先導(dǎo)壓進(jìn)行減壓的結(jié)構(gòu)，若以基于電位計(jì)的信號并用控制器100運(yùn)算出的指令信號來控制電磁閥，來生成與第一泵流量控制壓pf1、第二泵流量控制壓pf2、pf3相當(dāng)?shù)目刂茐盒盘?，則能夠?qū)崿F(xiàn)與上述實(shí)施方式相同的功能。

并且，在回轉(zhuǎn)用操作裝置、動(dòng)臂用操作裝置使用電動(dòng)桿的情況下，也考慮如下結(jié)構(gòu)：省略泵流量控制閥15、泵轉(zhuǎn)矩控制閥16a、16b，并且第一泵容積增加閥51a以及第二泵容積增加閥51b、51c是電磁驅(qū)動(dòng)式，第一泵容積減少閥52a以及第二泵容積減少閥52b、52c是電磁先導(dǎo)式。在該情況下，通過采用如下結(jié)構(gòu)：基于電位計(jì)的信號并在控制器100運(yùn)算與第一泵流量控制壓pf1、第二泵流量控制壓pf2、pf3、第一泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt1、第二泵轉(zhuǎn)矩控制壓pt2、pt3相當(dāng)?shù)目刂茐盒盘枺⒎謩e輸出到第一泵容積增加閥51a、第二泵容積增加閥51b、51c、第一泵容積減少閥52a以及第二泵容積減少閥52b、52c的電磁驅(qū)動(dòng)部，從而能夠?qū)崿F(xiàn)與上述實(shí)施方式相同的功能。

符號的說明

1a—左操作桿(回轉(zhuǎn)用操作裝置、其它操作裝置)，1b—右操作桿(動(dòng)臂用操作裝置、其它操作裝置)，2a—第一液壓泵，2b、2c—第二液壓泵，3—回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，4—?jiǎng)颖鄹祝?—懸臂缸(其它液壓促動(dòng)器)，6—鏟斗缸(其它液壓促動(dòng)器)，8—行駛體，9—回轉(zhuǎn)體，10—作業(yè)裝置，12—回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓傳感器(回轉(zhuǎn)操作量檢測器)，13—?jiǎng)颖凵仙葘?dǎo)壓傳感器(動(dòng)臂上升操作量檢測器)，14a、14b—第二泵流量控制壓傳感器(最大操作量檢測器)，15—泵流量控制閥，35—?jiǎng)颖郏?1a—第一泵容積增加閥，52a—第一泵容積減少閥，100—控制器，101a－101c—判定器，101d—開關(guān)，102—回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率運(yùn)算部，103—回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量運(yùn)算部，104—泵流量控制部，fts—回轉(zhuǎn)目標(biāo)流量，hs—回轉(zhuǎn)目標(biāo)功率，pf1—第一泵流量控制壓(第一泵流量控制信號)，pf2、pf3—第二泵流量控制壓(最大操作量)，pl、pr—回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓(回轉(zhuǎn)操作量)，pu、pus—?jiǎng)颖凵仙葘?dǎo)壓(動(dòng)臂上升操作量)，sf1—泵流量控制閥指令。