1.一種挖土機(jī)，其具備：
下部行走體；
上部回轉(zhuǎn)體，搭載于所述下部行走體；
附件，安裝于所述上部回轉(zhuǎn)體；
姿勢(shì)檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述附件的姿勢(shì)；及
控制裝置，
所述控制裝置根據(jù)由所述姿勢(shì)檢測(cè)裝置檢測(cè)的所述附件的姿勢(shì)變化來獲取與作業(yè)對(duì)象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息，并根據(jù)所述獲取的與作業(yè)對(duì)象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息控制所述附件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī)，其中，
所述控制裝置根據(jù)由所述姿勢(shì)檢測(cè)裝置檢測(cè)的所述附件的姿勢(shì)及所述獲取的與作業(yè)對(duì)象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息判定所述附件是否與作業(yè)對(duì)象地面接觸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī)，其中，
所述控制裝置在所述附件與作業(yè)對(duì)象地面接觸時(shí)變更控制模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的挖土機(jī)，其具有：
液壓缸，使構(gòu)成所述附件的作業(yè)要件工作；
再生油路，在所述作業(yè)要件工作時(shí)使從所述液壓缸的收縮側(cè)油室流出的工作油流入到所述液壓缸的擴(kuò)張側(cè)油室；及
再生解除閥，配置于所述液壓缸與工作油罐之間，
所述控制裝置在判定為所述附件與作業(yè)對(duì)象地面接觸的情況下，增大所述再生解除閥的開口面積。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī)，其中，
所述控制裝置根據(jù)所述獲取的與作業(yè)對(duì)象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息獲取作業(yè)對(duì)象地面相對(duì)于基準(zhǔn)面的深度，并根據(jù)該深度控制所述附件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的挖土機(jī)，其中，
所述控制裝置根據(jù)與所述深度相對(duì)應(yīng)的作業(yè)反作用力控制所述附件的姿勢(shì)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī)，其中，
所述控制裝置在判定為所述附件與作業(yè)對(duì)象地面接觸的情況下，增大基于所述附件的驅(qū)動(dòng)力。
8.一種挖土機(jī)的控制方法，該挖土機(jī)具備：下部行走體；上部回轉(zhuǎn)體，搭載于所述下部行走體；附件，安裝于所述上部回轉(zhuǎn)體；姿勢(shì)檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述附件的姿勢(shì)；及控制裝置，其中，
所述控制裝置根據(jù)由所述姿勢(shì)檢測(cè)裝置檢測(cè)的所述附件的姿勢(shì)變化來獲取與作業(yè)對(duì)象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息，并且根據(jù)所述獲取的與作業(yè)對(duì)象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息控制所述附件。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，
由所述控制裝置根據(jù)由所述姿勢(shì)檢測(cè)裝置檢測(cè)的所述附件的姿勢(shì)及所述獲取的與作業(yè)對(duì)象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息判定所述附件是否與作業(yè)對(duì)象地面接觸。