本發(fā)明涉及一種具備附件的挖土機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)：

已知有一種具有關(guān)閉斗桿時增減從斗桿缸的桿側(cè)油室流出的工作油的流量的可變節(jié)流器的挖土機(jī)(參考專利文獻(xiàn)1。)。該挖土機(jī)為了控制可變節(jié)流器而監(jiān)控斗桿缸的底側(cè)油室的壓力。因?yàn)槿舾椎讉?cè)油室的壓力小于規(guī)定值，則能夠判斷為鏟斗沒有與地面接觸而在空中使挖掘附件工作，且能夠判斷為應(yīng)該減少在可變節(jié)流器流動的工作油的流量以免斗桿因自重掉落。并且，因?yàn)槿舾椎讉?cè)油室的壓力為規(guī)定值以上，則能夠判斷為鏟斗與地面接觸，且能夠判斷為應(yīng)該增大在可變節(jié)流器流動的工作油的流量以免在可變節(jié)流器中產(chǎn)生不必要的壓力損失。

以往技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010－230061號公報(bào)

發(fā)明的概要

發(fā)明要解決的技術(shù)課題

然而，若不是在根據(jù)斗桿缸的缸底側(cè)油室的壓力檢測到鏟斗與地面的接觸情況之后，則上述挖土機(jī)無法判斷出應(yīng)該減少還是增大在可變節(jié)流器流動的工作油的流量。其結(jié)果，無法在挖掘開始時增大其流量，而在可變節(jié)流器中產(chǎn)生不必要的壓力損失，導(dǎo)致挖土機(jī)的作業(yè)效率下降。其原因在于，由于沒有識別到挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀，使得無法事先判斷鏟斗與地面接觸的時間。

鑒于上述情況，期待提供一種能夠識別作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀的挖土機(jī)。

用于解決技術(shù)課題的手段

本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)具備：下部行走體；上部回轉(zhuǎn)體，搭載于所述下部行走體；附件，安裝于所述上部回轉(zhuǎn)體；姿勢檢測裝置，檢測所述附件的姿勢；及控制裝置，該挖土機(jī)中，所述控制裝置根據(jù)由所述姿勢檢測裝置檢測的所述附件的姿勢變化來獲取與作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息，根據(jù)所述獲取的與作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息控制所述附件。

發(fā)明效果

通過上述方法，可提供一種能夠識別作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀的挖土機(jī)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的側(cè)視圖。

圖2為表示構(gòu)成搭載于圖1的挖土機(jī)的姿勢檢測裝置的各種傳感器的輸出內(nèi)容的一例的挖土機(jī)的側(cè)視圖。

圖3為表示搭載于圖1的挖土機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖4為表示控制器的結(jié)構(gòu)例的功能框圖。

圖5為與由地面形狀信息獲取部獲取的挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息的概念圖。

圖6A為表示再生油路及再生解除閥的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖6B為表示斗桿關(guān)閉操作時將再生解除閥的開口面積設(shè)為最小時的工作油的流動的圖。

圖6C為表示斗桿關(guān)閉操作時將再生解除閥的開口面積設(shè)為最大時的工作油的流動的圖。

圖7為表示開口面積調(diào)整處理的流程的流程圖。

圖8為表示由控制器調(diào)整再生解除閥的開口面積時各種參數(shù)的時間性變化的圖。

圖9為表示挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃扰c基準(zhǔn)面的關(guān)系的圖。

圖10為表示鏟斗角度、挖掘反作用力及挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃戎g的關(guān)系的圖。

圖11為表示姿勢自動調(diào)整處理的流程的流程圖。

具體實(shí)施方式

首先，參考圖1對本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的作為工程機(jī)械的挖土機(jī)(挖掘機(jī))進(jìn)行說明。另外，圖1為本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的側(cè)視圖。在圖1所示的挖土機(jī)的下部行走體1經(jīng)由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2搭載有上部回轉(zhuǎn)體3。在上部回轉(zhuǎn)體3安裝有動臂4。在動臂4的前端安裝有斗桿5，在斗桿5的前端安裝有鏟斗6。作為作業(yè)要件的動臂4、斗桿5及鏟斗6構(gòu)成作為附件的一例的挖掘附件。另外，附件也可以是溝槽附件、平整附件、清淤附件等其他附件。并且，動臂4、斗桿5及鏟斗6分別通過動臂缸7、斗桿缸8及鏟斗缸9被液壓驅(qū)動。并且，在上部回轉(zhuǎn)體3設(shè)置有駕駛室10，且搭載有發(fā)動機(jī)11等動力源。并且，在上部回轉(zhuǎn)體3安裝有通信裝置M1、定位裝置M2、姿勢檢測裝置M3及攝像裝置M4。

通信裝置M1為控制挖土機(jī)與外部之間的通信的裝置。本實(shí)施例中，通信裝置M1控制GNSS(Global Navigation Satellite System)測量系統(tǒng)與挖土機(jī)之間的無線通信。具體而言，通信裝置M1例如以每天1次的頻率獲取挖土機(jī)開始作業(yè)時作業(yè)現(xiàn)場的地形信息。GNSS測量系統(tǒng)例如采用網(wǎng)絡(luò)型RTK-GNSS定位方式。

定位裝置M2為測定挖土機(jī)的位置及朝向的裝置。本實(shí)施例中，定位裝置M2為組裝有電子羅盤的GNSS接收機(jī)，其測定挖土機(jī)的存在位置的緯度、經(jīng)度及高度，并且測定挖土機(jī)的朝向。挖土機(jī)的朝向例如與上部回轉(zhuǎn)體3的朝向及附件的朝向相對應(yīng)，與下部行走體1的朝向無關(guān)。另外，下部行走體1根據(jù)作為操作裝置26(參考圖3。)之一的行走操縱桿的傾倒方向進(jìn)行前進(jìn)或后退。而且，配置有行走用液壓馬達(dá)1A(左側(cè)用)及行走用液壓馬達(dá)1B(右側(cè)用，不可見)的一側(cè)(圖1中為右側(cè))相當(dāng)于下部行走體1的后方。

姿勢檢測裝置M3為檢測附件的姿勢的裝置。本實(shí)施例中，姿勢檢測裝置M3為檢測挖掘附件的姿勢的裝置。

攝像裝置M4為獲取挖土機(jī)周邊的圖像的裝置。本實(shí)施例中，攝像裝置M4為安裝于挖土機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體3的攝像機(jī)，其根據(jù)所拍攝的圖像識別距挖土機(jī)周圍的地面為止的距離以獲取作業(yè)現(xiàn)場的地形信息。另外，攝像裝置M4也可以是立體攝像機(jī)、距離圖像攝像機(jī)、三維激光掃描儀等。

圖2為表示構(gòu)成搭載于圖1的挖土機(jī)的姿勢檢測裝置M3的各種傳感器的輸出內(nèi)容的一例的挖土機(jī)的側(cè)視圖。具體而言，姿勢檢測裝置M3包括動臂角度傳感器M3a、斗桿角度傳感器M3b、鏟斗角度傳感器M3c及車體傾斜傳感器M3d。

動臂角度傳感器M3a為獲取動臂角度θ1的傳感器，例如包括檢測動臂腳銷的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器、檢測動臂缸7的行程量的行程傳感器、檢測動臂4的傾斜角度的傾斜(加速度)傳感器等。動臂角度θ1為XZ平面內(nèi)相對于連結(jié)動臂腳銷位置P1與斗桿連結(jié)銷位置P2的線段的水平線的角度。

斗桿角度傳感器M3b為獲取斗桿角度θ2的傳感器，例如包括檢測斗桿連結(jié)銷的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器、檢測斗桿缸8的行程量的行程傳感器、檢測斗桿5的傾斜角度的傾斜(加速度)傳感器等。斗桿角度θ2為XZ平面內(nèi)相對于連結(jié)斗桿連結(jié)銷位置P2與鏟斗連結(jié)銷位置P3的線段的水平線的角度。

鏟斗角度傳感器M3c為獲取鏟斗角度θ3的傳感器，例如包括檢測鏟斗連結(jié)銷的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器、檢測鏟斗缸9的行程量的行程傳感器、檢測鏟斗6的傾斜角度的傾斜(加速度)傳感器等。鏟斗角度θ3為在XZ平面內(nèi)相對于連結(jié)鏟斗連結(jié)銷位置P3與鏟斗鏟尖位置P4的線段的水平線的角度。

車體傾斜傳感器M3d為獲取挖土機(jī)繞Y軸的傾斜角θ4及挖土機(jī)繞X軸的傾斜角θ5(未圖示。)的傳感器，例如包括2軸傾斜(加速度)傳感器等。另外，圖2中XY平面為水平面。

圖3為表示搭載于圖1的挖土機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖，分別用雙重線、實(shí)線、虛線、點(diǎn)線及單點(diǎn)劃線表示機(jī)械動力傳遞管路、高壓液壓管路、先導(dǎo)管路、電控制管路及電力管路。

挖土機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)主要包括發(fā)動機(jī)11、發(fā)電機(jī)12、主泵14L、14R、先導(dǎo)泵15、控制閥17、操作裝置26、操作內(nèi)容檢測裝置29、控制器30、電池70、電氣安裝件72、供電裝置74及顯示裝置76。

發(fā)動機(jī)11例如為以維持規(guī)定的轉(zhuǎn)速的方式工作的柴油發(fā)動機(jī)。并且，發(fā)動機(jī)11的輸出軸與發(fā)電機(jī)12、主泵14L、14R及先導(dǎo)泵15的各個輸入軸連接。

發(fā)電機(jī)12為利用發(fā)動機(jī)11的驅(qū)動力而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)從而發(fā)電的裝置，其向控制器30、電池70、電氣安裝件72、供電裝置74、顯示裝置76等供給電能。

主泵14L、14R為用于經(jīng)由高壓液壓管路將工作油供給到控制閥17的裝置，例如為斜板式可變?nèi)萘啃鸵簤罕谩?/p>

先導(dǎo)泵15為用于經(jīng)由先導(dǎo)管路25向操作裝置26等各種液壓控制設(shè)備供給工作油的裝置，例如為固定容量型液壓泵。

控制閥17為控制挖土機(jī)中的液壓系統(tǒng)的液壓控制裝置。具體而言，控制閥17包括對主泵14L、14R吐出的工作油的流動進(jìn)行控制的流量控制閥171～176。而且，控制閥17通過流量控制閥171～176向動臂缸7、斗桿缸8、鏟斗缸9、行走用液壓馬達(dá)1A(左側(cè)用)、行走用液壓馬達(dá)1B(右側(cè)用)及回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)2A中的一個或多個馬達(dá)選擇性地供給主泵14L、14R吐出的工作油。另外，以下將動臂缸7、斗桿缸8、鏟斗缸9、行走用液壓馬達(dá)1A(左側(cè)用)、行走用液壓馬達(dá)1B(右側(cè)用)及回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)2A統(tǒng)稱為“液壓制動器”。

操作裝置26為供操作人員操作液壓制動器而使用的裝置。本實(shí)施例中，操作裝置26通過先導(dǎo)管路25將由先導(dǎo)泵15吐出的工作油供給到與每個液壓制動器相對應(yīng)的流量控制閥的先導(dǎo)端口。另外，供給到每個先導(dǎo)端口的工作油的壓力(先導(dǎo)壓)為對應(yīng)于與每個液壓制動器相對應(yīng)的操作裝置26的操縱桿或踏板(未圖示。)的操作方向及操作量的壓力。

操作內(nèi)容檢測裝置29為檢測使用操作裝置26的操作人員的操作內(nèi)容的裝置。本實(shí)施例中，操作內(nèi)容檢測裝置29以壓力形式檢測與每個液壓制動器相對應(yīng)的操作裝置26的操縱桿或踏板的操作方向及操作量，并將檢測到的值輸出給控制器30。另外，操作裝置26的操作內(nèi)容也可以使用電位計(jì)等、壓力傳感器以外的其他傳感器的輸出來導(dǎo)出。

控制器30為用于控制挖土機(jī)的控制裝置，例如由具備CPU、RAM、非易失性存儲器等的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。并且，控制器30從ROM讀取與各種功能要件相對應(yīng)的程序并載入到RAM，使CPU執(zhí)行與各種功能要件相對應(yīng)的處理。

電池70為蓄積電能的裝置，例如通過由發(fā)電機(jī)12發(fā)電的電力進(jìn)行充電。并且，電池70的電能供給到控制器30、電氣安裝件72、供電裝置74、顯示裝置76等。

電氣安裝件72為搭載于挖土機(jī)的電負(fù)荷，例如包括語音輸出裝置、照明裝置等。

供電裝置74為用于向外部電氣設(shè)備供給電能的裝置，例如包括接收外部電氣設(shè)備的插頭的插座。外部電氣設(shè)備包括空中攝影用多旋翼直升機(jī)(無人機(jī))。例如操作人員通過將從空中攝影用多旋翼直升機(jī)的電池延伸的電源線的插頭插入到供電裝置74的插座，從而能夠?qū)罩袛z影用多旋翼直升機(jī)的電池進(jìn)行充電。

顯示裝置76為顯示各種信息的裝置，例如為設(shè)置于駕駛室10內(nèi)的車載顯示器。本實(shí)施例中，顯示裝置76與攝像裝置M4連接，能夠顯示由攝像裝置M4獲取的挖土機(jī)周邊的圖像。

通過發(fā)動機(jī)11驅(qū)動的主泵14L、14R使工作油經(jīng)過各個中路旁通管路40L、40R至工作油罐進(jìn)行循環(huán)。

中路旁通管路40L為通過配置于控制閥17內(nèi)的流量控制閥171、173及175的高壓液壓管路。并且，中路旁通管路40R為通過配置于控制閥17內(nèi)的流量控制閥172、174及176的高壓液壓管路。

流量控制閥171、172、173為對流出和流入行走用液壓馬達(dá)1A(左側(cè)用)、行走用液壓馬達(dá)1B(右側(cè)用)、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)2A的工作油的流量及流動方向進(jìn)行控制的線軸閥。

并且，流量控制閥174、175、176為對流出和流入鏟斗缸9、斗桿缸8、動臂缸7的工作油的流量及流動方向進(jìn)行控制的線軸閥。另外，本實(shí)施例中，在流量控制閥175的內(nèi)部形成有再生油路175a(參考圖6A。)。并且，在流量控制閥175與工作油罐之間安裝有再生解除閥50。

接著，參考圖4對控制器30的功能進(jìn)行說明。另外，圖4為表示控制器30的結(jié)構(gòu)例的功能框圖。本實(shí)施例中，控制器30接受通信裝置M1、定位裝置M2、姿勢檢測裝置M3及攝像裝置M4的輸出而執(zhí)行各種運(yùn)算，并將與該運(yùn)算結(jié)果對應(yīng)的控制指令輸出到控制對象(例如發(fā)動機(jī)11、主泵14L、14R、控制閥17及再生解除閥50等。)。

具體而言，控制器30主要包括地形數(shù)據(jù)庫更新部31、位置坐標(biāo)更新部32、地面形狀信息獲取部33及挖掘控制部34。

地形數(shù)據(jù)庫更新部31為對可參照地系統(tǒng)性地存儲作業(yè)現(xiàn)場的地形信息的地形數(shù)據(jù)庫進(jìn)行更新的功能要件。本實(shí)施例中，地形數(shù)據(jù)庫更新部31例如在挖土機(jī)啟動時通過通信裝置M1獲取作業(yè)現(xiàn)場的地形信息以更新地形數(shù)據(jù)庫。地形數(shù)據(jù)庫存儲于非易失性存儲器等中。并且，作業(yè)現(xiàn)場的地形信息例如以基于世界定位系統(tǒng)的三維地形模型表述。

并且，地形數(shù)據(jù)庫更新部31也可以利用攝像裝置M4的輸出更新地形數(shù)據(jù)庫。該情況下，攝像裝置M4也可以從挖土機(jī)獨(dú)立。并且，控制器30也可以經(jīng)由通信裝置M1獲取由攝像裝置M4輸出的地形信息。具體而言，攝像裝置M4安裝于空中攝影用多旋翼直升機(jī)、設(shè)置在作業(yè)現(xiàn)場的鐵搭等，并基于從上方觀察作業(yè)現(xiàn)場的圖像來獲取作業(yè)現(xiàn)場的地形信息。并且，攝像裝置M4安裝于空中攝影用多旋翼直升機(jī)的情況下，可以以大概每小時1次的頻率或?qū)崟r拍攝從上方觀察作業(yè)現(xiàn)場的圖像以獲取作業(yè)現(xiàn)場的地形信息。

并且，地形數(shù)據(jù)庫更新部31例如可以以每天1次的頻率通過通信裝置M1獲取作業(yè)現(xiàn)場的地形信息，并且也可以以每小時1次的頻率或?qū)崟r通過攝像裝置M4獲取作業(yè)現(xiàn)場的地形信息，從而更新地形數(shù)據(jù)庫。

并且，地形數(shù)據(jù)庫更新部31在并用通過通信裝置M1獲取的地形信息和通過攝像裝置M4獲取的地形信息的情況下，為了對通過通信裝置M1獲取的地形信息進(jìn)行校正，也可以使用通過攝像裝置M4獲取的地形信息。該情況下，地形數(shù)據(jù)庫更新部31可以以比通信裝置M1獲取地形信息的周期(間隔)更長的周期(間隔)校正地形信息。

位置坐標(biāo)更新部32為對表示挖土機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)及朝向進(jìn)行更新的功能要件。本實(shí)施例中，位置坐標(biāo)更新部32根據(jù)定位裝置M2的輸出獲取挖土機(jī)在世界定位系統(tǒng)中的位置坐標(biāo)及朝向，并更新與表示存儲于非易失性存儲器等中的挖土機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)及朝向有關(guān)的數(shù)據(jù)。

并且，位置坐標(biāo)更新部32與地形數(shù)據(jù)庫更新部31的情況相同，也可以利用攝像裝置M4的輸出更新表示挖土機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)及朝向。該情況下，位置坐標(biāo)更新部32也可以并用定位裝置M2的輸出和攝像裝置M4的輸出實(shí)時更新與表示挖土機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)及朝向有關(guān)的數(shù)據(jù)。并且，位置坐標(biāo)更新部32也可以僅根據(jù)攝像裝置M4的輸出實(shí)時更新與表示挖土機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)及朝向有關(guān)的數(shù)據(jù)。

地面形狀信息獲取部33為獲取與作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息的功能要件。本實(shí)施例中，地面形狀信息獲取部33根據(jù)由地形數(shù)據(jù)庫更新部31更新的地形信息、由位置坐標(biāo)更新部32更新的表示挖土機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)及朝向、由姿勢檢測裝置M3檢測的挖掘附件的姿勢的過去的變化獲取與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息。

圖5為與由地面形狀信息獲取部33獲取的挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息的概念圖。另外，圖5中用虛線表示的多個鏟斗形狀表示鏟斗6在上一次挖掘工作時的軌跡。鏟斗6的軌跡從姿勢檢測裝置M3過去所檢測的挖掘附件的姿勢變化導(dǎo)出。并且，圖5的粗實(shí)線表示地面形狀信息獲取部33所掌握的挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前的截面形狀，粗點(diǎn)線表示地面形狀信息獲取部33所掌握的上一次挖掘工作進(jìn)行之前的挖掘?qū)ο蟮孛娴慕孛嫘螤?。即，地面形狀信息獲取部33從進(jìn)行上一次挖掘工作之前的挖掘?qū)ο蟮孛娴男螤畛ヅc上一次挖掘工作時鏟斗6所通過的空間相對應(yīng)的部分，從而導(dǎo)出挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀。并且，圖5中沿用單點(diǎn)劃線表示的Z軸方向延伸的各框表示三維地形模型的各要件。各要件例如表現(xiàn)為具有與XY平面平行的單位面積的上表面及-Z方向的無限大的長度的模型。另外，三維地形模型也可以表現(xiàn)為三維網(wǎng)格模型。

挖掘控制部34為控制挖掘附件的功能要件。本實(shí)施例中，挖掘控制部34根據(jù)由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息控制挖掘附件。

具體而言，挖掘控制部34根據(jù)由姿勢檢測裝置M3檢測的挖掘附件的當(dāng)前姿勢、由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息(通過上一次挖掘工作時的姿勢信息計(jì)算的信息)判斷挖掘狀態(tài)。例如，挖掘控制部34判定鏟斗6的鏟尖是否與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|。而且，判定為鏟斗6的鏟尖與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|的情況下，將控制模式從“地表面模式”切換為“地上模式”。尤其，在挖掘附件(鏟斗6的鏟尖)存在于高于地表面的上方的情況下，關(guān)閉斗桿5時，優(yōu)選將斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力設(shè)定得高于缸底側(cè)油室的壓力而因自重掉落。并且，在接觸地面之后的挖掘作業(yè)中，為了進(jìn)行挖掘需要將斗桿缸8的缸底側(cè)油室的壓力設(shè)定得高于桿側(cè)油室的壓力。因此，為了順利地開始挖掘，控制部34在準(zhǔn)確地判定鏟斗6是否與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|的基礎(chǔ)上將由主泵14L、14R吐出的高壓工作油供給至斗桿缸8的缸底側(cè)油室。而且，控制對象例如為再生解除閥50的情況下，挖掘控制部34在鏟斗6的鏟尖與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|時向再生解除閥50輸出控制指令而增大其開口面積。另外，“接觸時”包括“將要接觸之前”，挖掘控制部34優(yōu)選在鏟斗6的鏟尖將要與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|之前向再生解除閥50輸出控制指令以增大其開口面積。此外，也可以根據(jù)預(yù)先輸入的砂土密度信息控制挖掘附件。例如也可以砂土密度越大，將開口面積設(shè)定得越大。

并且，挖掘控制部34也可以將發(fā)動機(jī)11、主泵14L、14R等作為控制對象。該情況下，判定為鏟斗6與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|時，將控制模式從“地表面模式”切換為“地上模式”。而且，通過提升發(fā)動機(jī)11的轉(zhuǎn)速或變更主泵14L、14R的斜板的偏轉(zhuǎn)角等，增大挖掘附件的輸出馬力。其結(jié)果，能夠增大在“地上模式”下作業(yè)時的挖掘附件的驅(qū)動力。并且，在“地表面模式”下能夠通過減少其輸出馬力來提高耗油率。

挖掘控制部34可以單獨(dú)執(zhí)行上述各控制對象的控制，也可以組合執(zhí)行。并且，該控制可以執(zhí)行至挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀成為目標(biāo)形狀。例如也可以執(zhí)行至挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃冗_(dá)到預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)面的深度。另外，若挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃冗_(dá)到目標(biāo)面的深度，則可以限制比其更深的挖掘。

圖6A～圖6C為表示再生油路175a及再生解除閥50的結(jié)構(gòu)例的圖。具體而言，圖6A為圖3所示的包括控制閥17中流量控制閥175及再生解除閥50的部分的放大圖。并且，圖6B表示斗桿關(guān)閉操作時將再生解除閥50的開口面積設(shè)為最小時的工作油的流動，圖6C表示斗桿關(guān)閉操作時將再生解除閥50的開口面積設(shè)為最大時的工作油的流動。

再生油路175a使斗桿關(guān)閉操作時從作為收縮側(cè)油室的斗桿缸8的桿側(cè)油室流出的工作油流入到(再生)作為擴(kuò)張側(cè)油室的缸底側(cè)油室的油路。并且，再生油路175a包括防止工作油從缸底側(cè)油室向桿側(cè)油室流動的止回閥。另外，再生油路175a也可以形成于流量控制閥175的外部。

再生解除閥50為調(diào)整從斗桿缸8的桿側(cè)油室流出之后流到工作油罐的工作油的流量的閥。本實(shí)施例中，再生解除閥50為根據(jù)來自控制器30的控制指令工作的電磁閥，通過增減流量控制閥175與工作油罐之間的油路50a的流路面積來調(diào)整分別在油路50a及再生油路175a流動的工作油的流量。

具體而言，再生解除閥50如圖6B所示根據(jù)來自控制器30的控制指令減小其開口面積以減少在油路50a流動的工作油的流量，并且增大在再生油路175a流動的工作油的流量。通過該結(jié)構(gòu)，再生解除閥50能夠防止挖掘附件在空中工作的情況下斗桿5因其自重掉落。

并且，再生解除閥50如圖6C所示根據(jù)來自控制器30的控制指令增大其開口面積以增大在油路50a流動的工作油的流量，并且減少或消除在再生油路175a流動的工作油的流量。通過該結(jié)構(gòu)，再生解除閥50即使處于正在挖掘的狀態(tài)，即盡管挖掘附件與地面接觸，也能夠防止在油路50a產(chǎn)生不必要的壓力損失而使挖掘力降低。

另外，再生解除閥50也可以設(shè)置于斗桿缸8的桿側(cè)油室與流量控制閥175之間。

接著，參考圖7對由控制器30調(diào)整再生解除閥50的開口面積的處理(以下，稱為“開口面積調(diào)整處理”。)進(jìn)行說明。另外，圖7為表示開口面積調(diào)整處理的流程的流程圖?？刂破?0在挖土機(jī)運(yùn)行過程中以規(guī)定的控制周期重復(fù)執(zhí)行該開口面積調(diào)整處理。

首先，控制器30判定是否進(jìn)行斗桿關(guān)閉操作(步驟S1)。本實(shí)施例中，控制器30根據(jù)操作內(nèi)容檢測裝置29的輸出判定斗桿操縱桿是否被向關(guān)閉方向操作。

在判定為沒有進(jìn)行斗桿關(guān)閉操作的情況下(步驟S1的否)，控制器30結(jié)束此次開口面積調(diào)整處理。

在判定為進(jìn)行了斗桿關(guān)閉操作的情況下(步驟S1的是)，控制器30判定挖掘附件是否與地面接觸(步驟S2)。本實(shí)施例中，控制器30根據(jù)從姿勢檢測裝置M3的輸出而導(dǎo)出的鏟斗6的鏟尖的當(dāng)前位置及由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息判定鏟斗6的鏟尖是否與地面接觸。

而且，在判定為挖掘附件與地面接觸的情況下(步驟S2的是)，控制器30根據(jù)需要增大再生解除閥50的開口面積(步驟S3)。本實(shí)施例中，控制器30在判定為鏟斗6的鏟尖與地面接觸的情況下，若再生解除閥50的開口面積小于規(guī)定值，則將其開口面積增大至規(guī)定值。

另一方面，在判定為挖掘附件沒有與地面接觸的情況下(步驟S2的否)，控制器30根據(jù)需要減小再生解除閥50的開口面積(步驟S4)。本實(shí)施例中，控制器30在判定為鏟斗6的鏟尖沒有與地面接觸的情況下，若再生解除閥50的開口面積大于規(guī)定值，則將再生解除閥50的開口面積減小至規(guī)定值。

接著，參考圖8對由控制器30調(diào)整再生解除閥50的開口面積時的各種參數(shù)的時間性變化進(jìn)行說明。另外，圖8(A)表示斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力的時間性變化。并且，圖8(B)表示地面接觸標(biāo)志的時間性變化，圖8(C)表示再生解除閥50的開口面積的時間性變化。另外，圖8(A)～圖8(C)中各時間軸(橫軸)相同。并且，地面接觸標(biāo)志表示通過控制器30判定的挖掘附件是否與地面接觸的結(jié)果。具體而言，地面接觸標(biāo)志的值“OFF”表示通過控制器30判定為“沒有接觸”的狀態(tài)，地面接觸標(biāo)志的值“ON”表示通過控制器30判定為“有接觸”的狀態(tài)。并且，圖8中用實(shí)線表示的變化表示實(shí)際接觸與“有接觸”的判定同時進(jìn)行的情況下的變化。另一方面，圖8中用虛線表示的變化表示在實(shí)際接觸之前進(jìn)行“有接觸”的判定的情況下的變化，圖8中用單點(diǎn)劃線表示的變化表示在實(shí)際接觸之后進(jìn)行“有接觸”的判定的情況下的變化。

具體而言，在實(shí)際接觸之前進(jìn)行“有接觸”的判定的情況下，地面接觸標(biāo)志如圖8(B)中虛線所示，在時刻t1從值“OFF”切換為值“ON”。另外，本實(shí)施例中，實(shí)際接觸在時刻t2發(fā)生。而且，若將地面接觸標(biāo)志切換為值“ON”，則控制器30增大再生解除閥50的開口面積。因此，再生解除閥50的開口面積如圖8(C)中虛線所示，在時刻t1從值A(chǔ)n調(diào)整為值A(chǔ)w(＞An)。另外，值A(chǔ)n為使斗桿5在空中工作時作為最佳值而被預(yù)先設(shè)定的開口面積，值A(chǔ)w為進(jìn)行挖掘的過程中使斗桿5工作時作為最佳值而被預(yù)先設(shè)定的開口面積。其結(jié)果，斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力如圖8(A)中虛線所示，在時刻t1開始減少，至發(fā)生實(shí)際接觸為止一直減少。其原因在于，斗桿5因自重而掉落。而且，在時刻t2發(fā)生實(shí)際接觸之后(時刻t2與時刻t3之間)開始增加，之后增大至與作為作業(yè)反作用力的挖掘反作用力對應(yīng)的值。

如此，若在實(shí)際接觸之前進(jìn)行“有接觸”的判定，控制器30則會導(dǎo)致暫時使斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力驟減，因此可能會發(fā)生氣蝕。

另一方面，在實(shí)際接觸之后進(jìn)行“有接觸”的判定的情況下，在發(fā)生實(shí)際接觸的時刻t2，再生解除閥50的開口面積保持較小狀態(tài)，因此導(dǎo)致桿側(cè)油室的壓力上升。而且，如圖8(B)中單點(diǎn)劃線所示，地面接觸標(biāo)志在時刻t3從值“OFF”切換為值“ON”。因此，如圖8(C)中單點(diǎn)劃線所示，再生解除閥50的開口面積在時刻t3從值A(chǔ)n被調(diào)整為值A(chǔ)w。其結(jié)果，如圖8(A)中單點(diǎn)劃線所示，斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力在發(fā)生實(shí)際接觸的時刻t2開始增加，且在時刻t3再生解除閥50的開口面積一直增加直至增大到值A(chǔ)w為止。其原因在于，受到挖掘反作用力與由再生解除閥50引起的壓力損失的影響。而且，若在時刻t3再生解除閥50的開口面積增大至值A(chǔ)w，則轉(zhuǎn)而減少，之后減少至與挖掘反作用力對應(yīng)的值。

如此，若控制器30在實(shí)際接觸之后進(jìn)行“有接觸”的判定，則導(dǎo)致暫時增加斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力，因此使得挖掘附件的動作不穩(wěn)定，并且導(dǎo)致作業(yè)效率下降。

因此，控制器30根據(jù)由姿勢檢測裝置M3檢測的挖掘附件的當(dāng)前的姿勢及由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息判定挖掘附件是否與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|。為的是在實(shí)際接觸的同時進(jìn)行“有接觸”的判定。

在實(shí)際接觸的同時進(jìn)行“有接觸”的判定的情況下，如圖8(B)中實(shí)線所示，地面接觸標(biāo)志在時刻t2從值“OFF”切換為值“ON”。因此，如圖8(C)中實(shí)線所示，再生解除閥50的開口面積在時刻t2從值A(chǔ)n被調(diào)整為值A(chǔ)w。其結(jié)果，如圖8(A)中實(shí)線所示，斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力在發(fā)生實(shí)際接觸的時刻t2開始減少，之后減少至與挖掘反作用力對應(yīng)的值。不會引起在發(fā)生實(shí)際接觸之前的暫時驟減，在發(fā)生實(shí)際接觸之后也不會因受到由再生解除閥50引起的壓力損失的影響而增加。

通過以上結(jié)構(gòu)，控制器30根據(jù)由姿勢檢測裝置M3檢測的附件的姿勢變化獲取與作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息。而且，根據(jù)所獲取的與作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息控制附件。本實(shí)施例中，控制器30根據(jù)挖掘附件的當(dāng)前姿勢和挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀調(diào)整再生解除閥50的開口面積。具體而言，根據(jù)鏟斗6的鏟尖的當(dāng)前位置和挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀調(diào)整再生解除閥50的開口面積。因此，能夠在鏟斗6的鏟尖與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|同時減少或消除因再生解除閥50引起的從斗桿缸8的桿側(cè)油室向工作油罐流出的工作油的壓力損失。其結(jié)果，與根據(jù)斗桿缸壓的變化等判定鏟斗6的鏟尖是否與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|的情況相比，控制器30能夠更準(zhǔn)確地判定接觸的有無，且能夠抑制錯誤判定。并且，通過抑制接觸有無的錯誤判定能夠提高操作性及作業(yè)效率。具體而言，由于在鏟斗6的鏟尖與地面接觸的同時防止斗桿5的自重掉落，能夠減少或消除因再生解除閥50而產(chǎn)生的壓力損失，且能夠防止相當(dāng)于壓力損失那部分的挖掘力的增大。并且，能夠防止在與地面接觸之前使斗桿5因自重掉落，且能夠防止氣蝕的發(fā)生。

另外，控制器30可以和調(diào)整與斗桿缸8有關(guān)的再生解除閥50的開口面積同樣地調(diào)整與動臂缸7有關(guān)的再生解除閥(未圖示。)的開口面積，且也可以調(diào)整與鏟斗缸9有關(guān)的再生解除閥(未圖示。)的開口面積。

接著，參考圖9～圖11對通過控制器30的挖掘控制部34實(shí)施的挖掘附件控制的另一例進(jìn)行說明。另外，圖9為表示挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃扰c基準(zhǔn)面之間的關(guān)系的圖?；鶞?zhǔn)面為成為確定挖掘?qū)ο蟮孛嫔疃鹊幕鶞?zhǔn)的平面。本實(shí)施例中，基準(zhǔn)面為挖土機(jī)的中心點(diǎn)R所在的水平面，中心點(diǎn)R為挖土機(jī)的回轉(zhuǎn)軸與下部行走體1的接地面的交點(diǎn)。

具體而言，圖9中用單點(diǎn)劃線表示的挖掘附件表示挖掘與用單點(diǎn)劃線表示的基準(zhǔn)面相同深度的挖掘?qū)ο蟮孛鏁r的挖掘附件的姿勢。該情況下，挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵與基準(zhǔn)面的深度D0(＝0)相等。另外，挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵根據(jù)由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息(從上一次挖掘工作時的姿勢信息計(jì)算的信息)而導(dǎo)出。并且，挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵也可以根據(jù)由姿勢檢測裝置M3檢測的挖掘附件的當(dāng)前姿勢而導(dǎo)出。

并且，圖9中用虛線表示的挖掘附件表示挖掘用虛線表示的挖掘?qū)ο蟮孛鏁r的挖掘附件的姿勢。該情況下，挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵表示為深度D1(＞D0)。

并且，圖9中用實(shí)線表示的挖掘附件表示挖掘用實(shí)線表示的挖掘?qū)ο蟮孛鏁r的挖掘附件的姿勢。該情況下，挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵表示為深度D2(＞D1)。

另外，挖掘?qū)ο蟮孛婵梢栽诟哂诨鶞?zhǔn)面的位置。該情況下，挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵可以表示為負(fù)值。

圖10為表示鏟斗角度θ3、挖掘反作用力F及挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵之間的關(guān)系的圖。具體而言，圖10(A)表示將鏟斗6從鏟斗角度30°至鏟斗角度180°關(guān)閉時的鏟斗6的姿勢的變化。另外，圖10(A)中用虛線表示的鏟斗6表示鏟斗角度30°時的姿勢，圖10(A)中用實(shí)線表示的鏟斗6表示鏟斗角度180°時的姿勢。

圖10(B)表示預(yù)先存儲挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵與進(jìn)行規(guī)定的鏟斗關(guān)閉操作情況下的挖掘反作用力F的變化或峰值之間的對應(yīng)關(guān)系的對應(yīng)表內(nèi)容的一例。具體而言，圖10(B)表示從鏟斗角度30°至鏟斗角度180°關(guān)閉鏟斗6時的挖掘反作用力F相對于鏟斗角度θ3的變化。另外，對應(yīng)表格為根據(jù)實(shí)測數(shù)據(jù)的分析生成的數(shù)據(jù)表格，例如預(yù)先記錄于非易失性存儲器。

并且，圖10(C)表示鏟斗角度θ3隨時間的變化，圖10(D)表示利用圖10(B)的對應(yīng)表格計(jì)算的挖掘反作用力F隨時間的變化。另外，圖10(C)及圖10(D)中各時間軸(橫軸)相同。

并且，圖10(B)及圖10(D)中用單點(diǎn)劃線表示的變化表示挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵為深度D0時的變化。并且，用虛線表示的變化表示挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵為深度D1時的變化，用實(shí)線表示的變化表示挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵為深度D2時的變化。

如圖10(A)及圖10(C)所示在已進(jìn)行鏟斗角度30°至180°的鏟斗關(guān)閉操作的情況下，如圖10(B)所示，挖掘反作用力F在鏟斗角度θ3增大至一定角度(例如100°)之后開始減少，在鏟斗角度θ3達(dá)到180°時成為零。該趨勢無論挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵如何均相同。但是，挖掘反作用力F的峰值根據(jù)挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵的變化而變化。圖10(B)及圖10(D)作為一例示出挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃菵越深挖掘反作用力F的峰值越變大的趨勢。

因此，控制器30的挖掘控制部34根據(jù)由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息導(dǎo)出挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前深度D。而且，挖掘控制部34根據(jù)挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前深度D推定進(jìn)行規(guī)定的鏟斗關(guān)閉操作的情況下的挖掘反作用力F的峰值。之后，挖掘控制部34判定所推定的挖掘反作用力F的峰值是否超過規(guī)定值。而且，在判定為超過的情況下，控制挖掘附件的動作以免其峰值超過規(guī)定值。這是為了防止因挖掘反作用力F過大而致使挖掘附件的動作變得不穩(wěn)定。例如，無論是否由操作人員進(jìn)行的動臂提升操作，挖掘控制部34都會通過在鏟斗關(guān)閉工作中自動提升動臂4，以防止挖掘反作用力F的峰值超過規(guī)定值。例如，挖掘控制部34以操作人員感覺不到的上升率(每單位時間的動臂4的轉(zhuǎn)動角度)自動提升動臂4。因此，挖掘控制部34使操作人員意識不到動臂4的自動上升而能夠使得挖掘附件的動作流暢，且能夠提高操作感。另外，該情況下的挖掘控制部34的控制對象不是再生解除閥50而是流量控制閥176。例如，挖掘控制部34向增減流量控制閥176的先導(dǎo)壓的電磁閥(未圖示。)輸出控制指令而自動地移動流量控制閥176。并且，該控制可以執(zhí)行至挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀成為目標(biāo)形狀。例如，可以執(zhí)行至挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃冗_(dá)到預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)面的深度。另外，若挖掘?qū)ο蟮孛娴纳疃冗_(dá)到目標(biāo)面的深度，則可以限制挖掘得比其更深。

圖11為表示控制器30自動調(diào)整挖掘附件的姿勢以免挖掘反作用力F的峰值超過規(guī)定值的處理(以下，稱為“姿勢自動調(diào)整處理”。)的流程的流程圖。控制器30在挖土機(jī)運(yùn)行過程中以規(guī)定的控制周期重復(fù)執(zhí)行該姿勢自動調(diào)整處理。

首先，控制器30判定是否進(jìn)行挖掘操作(步驟S11)。本實(shí)施例中，控制器30根據(jù)操作內(nèi)容檢測裝置29的輸出判定是否進(jìn)行動臂操作、斗桿操作及鏟斗操作中的至少一個。

而且，在判定為已進(jìn)行挖掘操作的情況下(步驟S11的是)，控制器30判定挖掘附件是否與地面接觸(步驟S12)。本實(shí)施例中，控制器30根據(jù)從姿勢檢測裝置M3的輸出而導(dǎo)出的鏟斗6的鏟尖的當(dāng)前位置及由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息判定鏟斗6的鏟尖是否與地面接觸。

而且，在判定為挖掘附件與地面接觸的情況下(步驟S12的是)，控制器30推定挖掘反作用力F的峰值(步驟S13)。本實(shí)施例中，控制器30根據(jù)由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息導(dǎo)出挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前深度D。而且，控制器30根據(jù)挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前深度D推定進(jìn)行規(guī)定的鏟斗關(guān)閉操作情況下的挖掘反作用力F的峰值。具體而言，控制器30參考如圖10(B)所示的對應(yīng)表格導(dǎo)出與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前深度D對應(yīng)的挖掘反作用力F的峰值。并且，控制器30也可以根據(jù)挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前深度D實(shí)時計(jì)算進(jìn)行規(guī)定的鏟斗關(guān)閉操作的情況下的挖掘反作用力F的峰值。并且，控制器30可以在計(jì)算該峰值時考慮砂土密度等。砂土密度可以是通過車載輸入裝置(未圖示。)由操作人員輸入的值，也可以是根據(jù)缸壓傳感器等各種傳感器的輸出自動計(jì)算的值。

之后，控制器30判定所推定的挖掘反作用力F的峰值是否超過規(guī)定值Fth(步驟S14)。

而且，判定為峰值超過規(guī)定值Fth的情況下(步驟S14的是)，控制器30自動調(diào)整鏟斗關(guān)閉工作中的挖掘附件的姿勢(步驟S15)。本實(shí)施例中，無論是否由操作人員進(jìn)行動臂提升操作，控制器30都會在鏟斗關(guān)閉工作中自動提升動臂4。具體而言，以與鏟斗角度θ3的變化對應(yīng)的規(guī)定的工作模式自動提升動臂4。

另外，在判定為沒有進(jìn)行挖掘操作的情況下(步驟S11的否)、判定為挖掘附件不與地面接觸的情況下(步驟S12的否)或判定為峰值為規(guī)定值Fth以下的情況下(步驟S14的否)，控制器30無需自動調(diào)整挖掘附件的姿勢即可結(jié)束此次姿勢自動調(diào)整處理。

通過以上結(jié)構(gòu)，控制器30根據(jù)由姿勢檢測裝置M3檢測的附件的姿勢變化獲取與作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息。而且，根據(jù)所獲取的與作業(yè)對象地面的當(dāng)前形狀有關(guān)的信息控制附件。本實(shí)施例中，控制器30能夠防止在鏟斗關(guān)閉工作中使挖掘反作用力F的峰值超過規(guī)定值Fth。因此，防止因挖掘反作用力F過度增大而使挖掘附件的動作變得不穩(wěn)定，且能夠提高挖土機(jī)的操作性及作業(yè)效率。并且，控制器30通過采用設(shè)定得較低的規(guī)定值Fth，在溝槽作業(yè)、平整作業(yè)等挖掘作業(yè)以外的作業(yè)中也能夠?qū)崿F(xiàn)相同的效果。

以上，對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳述，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施例，只要不脫離本發(fā)明的范圍，則能夠在上述實(shí)施例上加以各種變形及替換。

例如，上述實(shí)施例中，控制器30根據(jù)由姿勢檢測裝置M3檢測的挖掘附件的當(dāng)前姿勢及由地面形狀信息獲取部33獲取的與挖掘?qū)ο蟮孛娴漠?dāng)前形狀有關(guān)的信息判定挖掘附件是否與挖掘?qū)ο蟮孛娼佑|。而且，在判定為接觸的情況下，向再生解除閥50輸出控制指令以增大其開口面積?；蛟谂卸榻佑|的情況下，推定進(jìn)行規(guī)定的鏟斗關(guān)閉工作時的挖掘反作用力F的峰值，并在該推定的峰值超過規(guī)定值Fth時，自動提升動臂4以免實(shí)際峰值成為規(guī)定值Fth以下。然而，本發(fā)明并不限定于這些結(jié)構(gòu)。例如，控制器30在判定為接觸的情況下，也可以增大附件的驅(qū)動力(例如基于挖掘附件的挖掘力)。具體而言，控制器30可以增大發(fā)動機(jī)11的轉(zhuǎn)速，或增大主泵14L、14R的吐出量。另外，該情況下的挖掘控制部34的控制對象不是再生解除閥50，而是發(fā)動機(jī)11或主泵14L、14R的調(diào)節(jié)器。

并且，控制器30即使在挖土機(jī)遠(yuǎn)程操作或自動挖掘操作(無人操作)的情況下，也可以在判定為挖掘反作用力F的峰值超過規(guī)定值Fth時自動提升動臂4。因?yàn)橥ㄟ^減小挖掘反作用力F來繼續(xù)順利地進(jìn)行挖掘作業(yè)。

并且，本申請主張基于2014年6月20日于日本申請的日本專利申請第2014-127672號的優(yōu)先權(quán)，并通過參考將該日本專利申請的全部內(nèi)容援用于本申請。

符號說明

1-下部行走體，1A-行走用液壓馬達(dá)(左側(cè)用)，1B-行走用液壓馬達(dá)(右側(cè)用)，2-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，2A-回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，3-上部回轉(zhuǎn)體，4-動臂，5-斗桿，6-鏟斗，7-動臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，11-發(fā)動機(jī)，12-發(fā)電機(jī)，14L、14R-主泵，15-先導(dǎo)泵，17-控制閥，25-先導(dǎo)管路，26-操作裝置，29-操作內(nèi)容檢測裝置，30-控制器，31-地形數(shù)據(jù)庫更新部，32-位置坐標(biāo)更新部，33-地面形狀信息獲取部，34-挖掘控制部，40L、40R-中路旁通管路，50-再生解除閥，50a-油路，70-電池，72-電氣安裝件，74-供電裝置，76-顯示裝置，171～176-流量控制閥，175a-再生油路，M1-通信裝置，M2-定位裝置，M3-姿勢檢測裝置，M3a-動臂角度傳感器，M3b-斗桿角度傳感器，M3c-鏟斗角度傳感器，M3d-車體傾斜傳感器，M4-攝像裝置。