本發(fā)明涉及建筑機械的控制系統、建筑機械及建筑機械的控制方法。

背景技術：
液壓挖掘機那樣的建筑機械具備包含動臂、斗桿及鏟斗的工作裝置。如專利文獻1公開那樣，工作裝置由液壓執(zhí)行機構(液壓缸)驅動。在先技術文獻專利文獻專利文獻1：日本特開平11-350537號公報

技術實現要素：
發(fā)明要解決的課題在對工作裝置進行控制的情況下，若未充分掌握液壓缸的動作特性，則存在工作裝置的挖掘精度下降的可能性。因此，迫切希望研究出能夠順暢地導出液壓缸的動作特性的技術。本發(fā)明的方案的目的在于提供一種能夠順暢地導出液壓缸的動作特性的建筑機械的控制系統、建筑機械及建筑機械的控制方法。用于解決課題的方案本發(fā)明的第一方案提供一種建筑機械的控制系統，該建筑機械具備工作裝置，該工作裝包含動臂、斗桿及鏟斗，所述建筑機械的控制系統具備：多個液壓缸，這些多個液壓缸通過向第一動作方向的動作而使所述工作裝置執(zhí)行上升動作及下降動作中的一方的動作，并通過向第二動作方向的動作而使所述工作裝置執(zhí)行上升動作及下降動作中的另一方的動作；多個方向控制閥，這些多個方向控制閥分別配置于所述液壓缸，且具有能夠移動的滑柱，通過所述滑柱的移動而向所述液壓缸供給工作油，來使所述液壓缸動作；多個先導油路，這些多個先導油路包含為了向所述第一動作方向的動作而用于使所述滑柱移動的先導油所流動的第一動作方向用先導油路、及為了向所述第二動作方向的動作而用于使所述滑柱移動的先導油所流動的第二動作方向用先導油路；控制閥，該控制閥夠調整所述先導油的壓力；多個缸速度傳感器，這些多個缸速度傳感器檢測所述液壓缸的缸速度；控制閥控制部，該控制閥控制部控制所述控制閥；數據獲取部，該數據獲取部在輸出了使所述液壓缸動作的操作指令信號的狀態(tài)下，獲取與所述操作指令值及所述缸速度有關的數據；導出部，該導出部基于由所述數據獲取部獲取的數據，導出相對于所述操作指令值的多個所述液壓缸的各自的關于動作方向的動作特性，所述控制閥控制部在基于所述數據獲取部的所述數據的獲取中，對多個所述先導油路中的被獲取所述數據的獲取對象的一個先導油路的所述控制閥進行控制而將所述一個先導油路打開，對其他的先導油路的所述控制閥進行控制而將所述其他的先導油路關閉。優(yōu)選的是，所述建筑機械的控制系統具備能夠根據操作量來調整所述先導油的壓力的操作裝置，所述數據獲取部獲取與第一操作指令值及關于所述第一操作指令值的缸速度相關的第一數據、與第二操作指令值及關于所述第二操作指令值的缸速度相關的第二數據，所述導出部基于所述第一數據來導出第一動作特性，基于所述第二數據來導出第二動作特性，所述控制閥控制部控制所述控制閥，在從所述第一數據的獲取結束起到所述第二數據的獲取開始期間，打開多個所述先導油路。優(yōu)選的是，所述第一操作指令值包含所述液壓缸以微速度區(qū)域的所述缸速度進行動作的操作指令值，所述第二操作指令值包含所述液壓缸以通常速度區(qū)域的所述缸速度進行動作的操作指令值，所述通常速度區(qū)域是比所述微速度區(qū)域高的速度區(qū)域，且相對于操作指令值的所述缸速度的變化量比所述微速度區(qū)域大，所述第一動作特性包含表示所述第一操作指令值與微速度區(qū)域的所述缸速度的關系的微速度動作特性，所述第二動作特性包含表示所述第二操作指令值與通常速度區(qū)域的所述缸速度的關系的通常速度動作特性。優(yōu)選的是，所述建筑機械的控制系統具備程序控制部，該程序控制部連續(xù)執(zhí)行下述數據的獲取：用于導出停止狀態(tài)的所述液壓缸開始動作時的動作開始操作指令值的數據的獲?。挥糜趯С鏊鑫⑺俣葎幼魈匦缘臄祿墨@??；用于導出所述通常速度動作特性的數據的獲取。優(yōu)選的是，所述建筑機械的控制系統具備：壓力傳感器，其檢測所述先導油的壓力；滑柱行程傳感器，其檢測通過所述先導油而移動的所述滑柱的移動量，所述操作指令值包含由所述控制閥控制部決定的向所述控制閥供給的電流值、所述壓力值及所述移動量值中的至少一個。優(yōu)選的是，所述建筑機械的控制系統具備人機接口部，該人機接口部具有輸入部及顯示部，所述顯示部顯示所述工作裝置的姿勢調整要求信息，所述輸入部生成用于輸出使所述液壓缸動作的所述操作指令的指令信號。本發(fā)明的第二方案提供一種建筑機械，其具備：下部行駛體；上部回轉體，其支承于所述下部行駛體；工作裝置，其包含動臂、斗桿及鏟斗，且支承于所述上部回轉體；第一方案的控制系統。本發(fā)明的第三方案提供一種建筑機械的控制方法，該建筑機械具備工作裝置，該工作裝置包含動臂、斗桿及鏟斗，所述建筑機械具有：多個液壓缸，這些多個液壓缸通過向第一動作方向的動作而使所述工作裝置執(zhí)行上升動作及下降動作中的一方的動作，并通過向第二動作方向的動作而使所述工作裝置執(zhí)行上升動作及下降動作中的另一方的動作；多個方向控制閥，這些多個方向控制閥具有能夠移動的滑柱，通過所述滑柱的移動而向所述液壓缸供給工作油，來使所述液壓缸動作；多個先導油路，這些多個先導油路包含為了向所述第一動作方向的動作而用于使所述滑柱移動的先導油所流動的第一動作方向用先導油路、及為了向所述第二動作方向的動作而用于使所述滑柱移動的先導油所流動的第二動作方向用先導油路；控制閥，其能夠調整所述先導油的壓力；多個缸速度傳感器，這些多個缸速度傳感器檢測所述液壓缸的缸速度；人機接口部，其具有輸入部及顯示部，所述建筑機械的控制方法包括如下步驟：在所述顯示部上顯示姿勢調整要求信息，并調整所述工作裝置的姿勢；在調整了所述工作裝置的姿勢之后，通過所述輸入部的操作，生成用于輸出使多個所述液壓缸中的一個液壓缸向第一動作方向動作的操作指令的指令信號；以將關于所述一個液壓缸的第一動作方向用先導油路打開并將關于所述一個液壓缸的第二動作方向用先導油路及關于其他的液壓缸的先導油路關閉的方式控制所述控制閥；在輸出了所述操作指令的狀態(tài)下，獲取與所述操作指令值及所述一個液壓缸的缸速度相關的數據；基于獲取的所述數據，導出相對于所述操作指令值的所述一個液壓缸的關于所述第一動作方向的動作特性。發(fā)明效果根據本發(fā)明的方案，能夠順暢地導出液壓缸的動作特性。附圖說明圖1是表示建筑機械的一例的立體圖。圖2是示意性地表示建筑機械的一例的側視圖。圖3是示意性地表示建筑機械的一例的后視圖。圖4是表示控制系統的一例的框圖。圖5是表示控制系統的一例的框圖。圖6是表示目標施工信息的一例的示意圖。圖7是表示限制挖掘控制的一例的流程圖。圖8是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖9是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖10是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖11是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖12是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖13是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖14是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖15是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。圖16是表示液壓缸的一例的圖。圖17是表示行程傳感器的一例的圖。圖18是表示控制系統的一例的圖。圖19是控制系統的一例的圖。圖20是用于說明建筑機械的動作的一例的圖。圖21是用于說明建筑機械的動作的一例的圖。圖22是用于說明建筑機械的動作的一例的圖。圖23是表示建筑機械的動作的一例的示意圖。圖24是表示控制系統的一例的功能框圖。圖25是表示控制系統的一例的功能框圖。圖26是表示工作裝置控制器的處理的一例的流程圖。圖27是表示校正方法的一例的流程圖。圖28是表示顯示部的一例的圖。圖29是表示顯示部的一例的圖。圖30是表示顯示部的一例的圖。圖31是表示顯示部的一例的圖。圖32是表示顯示部的一例的圖。圖33是表示顯示部的一例的圖。圖34是用于說明校正處理的一例的時間圖。圖35是表示顯示部的一例的圖。圖36是用于說明校正處理的一例的流程圖。圖37是表示滑柱行程與缸速度的關系的圖。圖38是將圖37的一部分放大的圖。圖39是表示滑柱行程與缸速度的關系的圖。圖40是將圖37的一部分放大的圖。圖41是用于說明校正處理的一例的時間圖。圖42是表示校正方法的一例的流程圖。圖43是表示顯示部的一例的圖。圖44是表示顯示部的一例的圖。圖45是表示顯示部的一例的圖。圖46是表示顯示部的一例的圖。圖47是表示顯示部的一例的圖。圖48是表示顯示部的一例的圖。具體實施方式以下，參照附圖，說明本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明并不限定于此。以下說明的各實施方式的要件可以適當組合。而且，也有不使用一部分的構成要素的情況。[液壓挖掘機的整體結構]圖1是表示本實施方式的建筑機械100的一例的立體圖。在本實施方式中，說明建筑機械100是具備利用液壓進行工作的工作裝置2的液壓挖掘機100的例子。如圖1所示，液壓挖掘機100具備車輛主體1、工作裝置2、對工作裝置2進行驅動的液壓缸(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)。如后述那樣，在液壓挖掘機100搭載有執(zhí)行挖掘控制的控制系統200。車輛主體1具有回轉體3、駕駛室4和行駛裝置5?；剞D體3配置在行駛裝置5之上。行駛裝置5對回轉體3進行支承。將回轉體3也稱為上部回轉體3。將行駛裝置5也稱為下部行駛體5?；剞D體3能夠以回轉軸AX為中心回轉。在駕駛室4設有供操作員就座的駕駛席4S。操作員在駕駛室4中對液壓挖掘機100進行操作。行駛裝置5具有一對履帶5Cr。通過履帶5Cr的旋轉而液壓挖掘機100行駛。需要說明的是，行駛裝置5可以包含車輪(輪胎)。在本實施方式中，以駕駛席4S為基準來說明各部的位置關系。前后方向是以駕駛席4S為基準的前后方向。左右方向是以駕駛席4S為基準的左右方向。駕駛席4S與正面正對的方向為前方，與前方相反的方向為后方。駕駛席4S與正面正對時的側方的一方(右側)及另一方(左側)分別為右方及左方?；剞D體3具有收容發(fā)動機的發(fā)動機室9和在回轉體3的后部設置的配重。在回轉體3中，在發(fā)動機室9的前方設有扶手19。在發(fā)動機室9配置有發(fā)動機及液壓泵等。工作裝置2支承于回轉體3。工作裝置2包括：與回轉體3連接的動臂6；與動臂6連接的斗桿7；與斗桿7連接的鏟斗8。工作裝置2由液壓缸驅動。用于驅動工作裝置2的液壓缸包括：對動臂6進行驅動的動臂油缸10；對斗桿7進行驅動的斗桿油缸11；對鏟斗8進行驅動的鏟斗油缸12。動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12分別由工作油驅動。動臂6的基端部經由動臂銷13而與回轉體3連接。斗桿7的基端部經由斗桿銷14而與動臂6的前端部連接。鏟斗8經由鏟斗銷15而與斗桿7的前端部連接。動臂6能夠以動臂銷13為中心旋轉。斗桿7能夠以斗桿銷14為中心旋轉。鏟斗8能夠以鏟斗銷15為中心旋轉。斗桿7及鏟斗8分別是在動臂6的前端側能夠移動的可動構件。圖2是示意性地表示本實施方式的液壓挖掘機100的側視圖。圖3是示意性地表示本實施方式的液壓挖掘機100的后視圖。如圖2所示，動臂6的長度L1是動臂銷13與斗桿銷14之間的距離。斗桿7的長度L2是斗桿銷14與鏟斗銷15之間的距離。鏟斗8的長度L3是鏟斗銷15與鏟斗8的前端部8a之間的距離。在本實施方式中，鏟斗8具有多個斗齒。在以下的說明中，將鏟斗8的前端部8a適當稱為鏟尖8a。需要說明的是，鏟斗8也可以不具有斗齒。鏟斗8的前端部可以由直線形狀的鋼板形成。如圖2所示，液壓挖掘機100具有：配置于動臂油缸10的動臂油缸行程傳感器16；配置于斗桿油缸11的斗桿油缸行程傳感器17；配置于鏟斗油缸12的鏟斗油缸行程傳感器18?；趧颖塾透仔谐虃鞲衅?6的檢測結果，來求出動臂油缸10的行程長度?；诙窏U油缸行程傳感器17的檢測結果，來求出斗桿油缸11的行程長度?；阽P斗油缸行程傳感器18的檢測結果，來求出鏟斗油缸12的行程長度。在以下的說明中，將動臂油缸10的行程長度適當稱為動臂油缸長度，將斗桿油缸11的行程長度適當稱為斗桿油缸長度，將鏟斗油缸12的行程長度適當稱為鏟斗油缸長度。而且，在以下的說明中，將動臂油缸長度、斗桿油缸長度及鏟斗油缸長度適當總稱為缸長度數據L。液壓挖掘機100具備能夠檢測液壓挖掘機100的位置的位置檢測裝置20。位置檢測裝置20具有天線21、全局坐標運算部23、IMU(InertialMeasurementUnit)24。天線21是GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystems：全球導航衛(wèi)星系統)用的天線。天線21是RTK-GNSS(RealTimeKinematic-GlobalNavigationSatelliteSystems)用天線。天線21設于回轉體3。在本實施方式中，天線21設于回轉體3的扶手19。需要說明的是，天線21也可以設置在發(fā)動機室9的后方。例如，可以在回轉體3的配重上設置天線21。天線21將與接收到的電波(GNSS電波)相應的信號向全局坐標運算部23輸出。全局坐標運算部23檢測全局坐標系中的天線21的設置位置P1。全局坐標系是以設置在作業(yè)區(qū)域的基準位置Pr為基礎的三維坐標系(Xg，Yg，Zg)。如圖2及圖3所示，在本實施方式中，基準位置Pr是在作業(yè)區(qū)域設定的基準樁的前端的位置。而且，局部坐標系是以液壓挖掘機100為基準的、由(X，Y，Z)表示的三維坐標系。局部坐標系的基準位置是表示位于回轉體3的回轉軸(回轉中心)AX的基準位置P2的數據。在本實施方式中，天線21包含以在車寬方向上分離的方式設于回轉體3的第一天線21A及第二天線21B。全局坐標運算部23檢測第一天線21A的設置位置P1a及第二天線21B的設置位置P1b。全局坐標運算部23獲取由全局坐標表示的基準位置數據P。在本實施方式中，基準位置數據P是表示位于回轉體3的回轉軸(回轉中心)AX的基準位置P2的數據。需要說明的是，基準位置數據P也可以是表示設置位置P1的數據。在本實施方式中，全局坐標運算部23基于兩個設置位置P1a及設置位置P1b來生成回轉體方位數據Q。回轉體方位數據Q基于由設置位置P1a和設置位置P1b決定的直線相對于全局坐標的基準方位(例如北)所成的角度來決定?；剞D體方位數據Q表示回轉體3(工作裝置2)朝向的方位。全局坐標運算部23向后述的顯示控制器28輸出基準位置數據P及回轉體方位數據Q。IMU24設于回轉體3。在本實施方式中，IMU24配置在駕駛室4的下部。在回轉體3中，在駕駛室4的下部配置有高剛性的框架。IMU24配置在該框架上。需要說明的是，IMU24也可以配置在回轉體3的回轉軸AX(基準位置P2)的側方(右側或左側)。IMU24檢測車輛主體1的相對于左右方向的傾斜角θ4和車輛主體1的相對于前后方向的傾斜角θ5。[控制系統的結構]接下來，說明本實施方式的控制系統200的概要。圖4是表示本實施方式的控制系統200的功能結構的框圖。控制系統200對使用工作裝置2的挖掘處理進行控制。挖掘處理的控制包含限制挖掘控制。如圖4所示，控制系統200具備動臂油缸行程傳感器16、斗桿油缸行程傳感器17、鏟斗油缸行程傳感器18、天線21、全局坐標運算部23、IMU24、操作裝置25、工作裝置控制器26、壓力傳感器66、壓力傳感器67、壓力傳感器68、控制閥27、方向控制閥64、顯示控制器28、顯示部29、傳感器控制器30和人機接口部32。操作裝置25配置于駕駛室4。由操作員對操作裝置25進行操作。操作裝置25接受用于驅動工作裝置2的操作員的操作指令的輸入。在本實施方式中，操作裝置25是先導液壓方式的操作裝置。在以下的說明中，將為了使液壓缸(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)工作而向該液壓缸供給的油適當稱為工作油。在本實施方式中，通過方向控制閥64來調整對液壓缸的工作油的供給量。方向控制閥64通過被供給的油而進行工作。在以下的說明中，將為了使方向控制閥64工作而向該方向控制閥64供給的油適當稱為先導油。而且，將先導油的壓力適當稱為先導液壓。工作油及先導油可以從同一液壓泵送出。例如，可以將從主液壓泵送出的工作油的一部分通過減壓閥減壓，將該減壓后的工作油作為先導油使用。而且，送出工作油的液壓泵(主液壓泵)與送出先導油的液壓泵(先導液壓泵)可以是不同的液壓泵。操作裝置25具有壓力調整閥250，該壓力調整閥250與供先導油流動的先導油路50及先導油路450連接，且能夠根據操作量來調整先導液壓。操作裝置25具有第一操作桿25R和第二操作桿25L。在本實施方式中，操作裝置25的操作量包含使操作桿(25R、25L)傾斜的角度。由操作員對操作桿(25R、25L)進行操作，從而與其操作量(角度)相應地調整先導液壓，將先導油路50的先導油向先導油路450供給。第一操作桿25R配置在例如駕駛席4S的右側。第二操作桿25L配置在例如駕駛席4S的左側。就第一操作桿25R及第二操作桿25L而言，前后左右的動作對應于兩軸的動作。通過第一操作桿25R來操作動臂6及鏟斗8。第一操作桿25R的前后方向的操作對應于動臂6的上下方向的動作。通過將第一操作桿25R在前后方向上操作，來執(zhí)行動臂6的下降動作及上升動作。在為了操作動臂6而操作第一操作桿25R從而向先導油路450供給先導油時的壓力傳感器66所產生的檢測壓力為檢測壓力MB。第一操作桿25R的左右方向的操作對應于鏟斗8的上下方向的動作。通過將第一操作桿25R在左右方向上操作，來執(zhí)行鏟斗8的下降動作及上升動作。在為了操作鏟斗8而操作第一操作桿25R從而向先導油路450供給先導油時的壓力傳感器66所產生的檢測壓力為檢測壓力MT。通過第二操作桿25L來操作斗桿7及回轉體3。第二操作桿25L的前后方向的操作對應于斗桿7的上下方向的動作。通過將第二操作桿25L在前后方向上操作，來執(zhí)行斗桿7的下降動作及上升動作。在為了操作斗桿7而操作第二操作桿25L從而向先導油路450供給先導油時的壓力傳感器66所產生的檢測壓力為檢測壓力MA。第二操作桿25L的左右方向的操作對應于回轉體3的回轉動作。通過將第二操作桿25L在左右方向上操作，來執(zhí)行回轉體3的右回轉動作及左回轉動作。在本實施方式中，動臂6的上升動作相當于傾卸動作。動臂6的下降動作相當于挖掘動作。斗桿7的上升動作相當于傾卸動作。斗桿7的下降動作相當于挖掘動作。鏟斗8的上升動作相當于傾卸動作。鏟斗8的下降動作相當于挖掘動作。需要說明的是，可以將斗桿7的下降動作稱為彎曲動作。可以將斗桿7的上升動作稱為伸長動作。從主液壓泵送出且由減壓閥減壓成先導液壓的先導油向操作裝置25供給?；诓僮餮b置25的操作量來調整先導液壓，與該先導液壓相應地，向液壓缸(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)供給的工作油所流過的方向控制閥64被驅動。第一操作桿25R為了動臂6的驅動而在前后方向上被操作。與前后方向上的第一操作桿25R的操作量(動臂操作量)相應地，向用于驅動動臂6的動臂油缸10供給的工作油所流過的方向控制閥64被驅動。第一操作桿25R為了鏟斗8的驅動而在左右方向上被操作。與左右方向上的第一操作桿25R的操作量(鏟斗操作量)相應地，向用于驅動鏟斗8的鏟斗油缸12供給的工作油所流過的方向控制閥64被驅動。第二操作桿25L為了斗桿7的驅動而在前后方向上被操作。與前后方向上的第二操作桿25L的操作量(斗桿操作量)相應地，向用于驅動斗桿7的斗桿油缸11供給的工作油所流過的方向控制閥64被驅動。第二操作桿25L為了回轉體3的驅動而在左右方向上被操作。與左右方向上的第二操作桿25L的操作量相應地，向用于驅動回轉體3的液壓執(zhí)行機構供給的工作油所流過的方向控制閥64被驅動。第一操作桿25R由操作員操作而成為中立狀態(tài)(空檔狀態(tài))、從中立狀態(tài)操作成向前方傾斜的前方操作狀態(tài)、從中立狀態(tài)操作成向后方傾斜的后方操作狀態(tài)、從中立狀態(tài)操作成向右方傾斜的右方操作狀態(tài)、及從中立狀態(tài)操作成向左方傾斜的左方操作狀態(tài)中的至少一個狀態(tài)。通過將第一操作桿25R操作成前方操作狀態(tài)及后方操作狀態(tài)中的至少一方，從而動臂油缸10的方向控制閥64被驅動。通過將第一操作桿25R操作成右方操作狀態(tài)及左方操作狀態(tài)，從而鏟斗油缸12的方向控制閥64被驅動。通過將第一操作桿25R維持成中立狀態(tài)，從而動臂油缸10的方向控制閥64及鏟斗油缸12的方向控制閥64未被驅動。第二操作桿25L由操作員操作而成為中立狀態(tài)(空檔狀態(tài))、從中立狀態(tài)操作成向前方傾斜的前方操作狀態(tài)、從中立狀態(tài)操作成向后方傾斜的后方操作狀態(tài)、從中立狀態(tài)操作成向右方傾斜的右方操作狀態(tài)、及從中立狀態(tài)操作成向左方傾斜的左方操作狀態(tài)中的至少一個狀態(tài)。通過將第二操作桿25L操作成前方操作狀態(tài)及后方操作狀態(tài)中的至少一方，從而斗桿油缸11的方向控制閥64被驅動。通過將第二操作桿25L操作成右方操作狀態(tài)及左方操作狀態(tài)，從而用于驅動回轉體3的液壓執(zhí)行機構被驅動。通過將第二操作桿25L維持成中立狀態(tài)，從而斗桿油缸11的方向控制閥64及用于驅動回轉體3的液壓執(zhí)行機構未被驅動。通過將第一操作桿25R在前后方向的可動范圍內操作成最前方的端部或最后方的端部，從而動臂油缸10的缸速度呈現最大值。通過將第一操作桿25R在左右方向的可動范圍內操作成最右方的端部或最左方的端部，從而鏟斗油缸12的缸速度呈現最大值。通過將第一操作桿25R維持成中立狀態(tài)，從而動臂油缸10的缸速度及鏟斗油缸12的缸速度呈現最小值(零)。通過將第二操作桿25L在前后方向的可動范圍內操作成最前方的端部或最后方的端部，從而斗桿油缸11的缸速度呈現最大值。通過將第二操作桿25L在左右方向的可動范圍內操作成最右方的端部或最左方的端部，從而用于驅動回轉體3的液壓執(zhí)行機構的驅動速度呈現最大值。通過將第二操作桿25L維持成中立狀態(tài)，從而斗桿油缸11的缸速度及用于驅動回轉體3的液壓執(zhí)行機構的驅動速度呈現最小值(零)。在以下的說明中，將第一操作桿25R及第二操作桿25L配置在可動范圍的端部的狀態(tài)適當稱為滿桿(fulllever)狀態(tài)。在滿桿狀態(tài)下，液壓缸(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)的缸速度呈現最大值。需要說明的是，也可以是，第一操作桿25R的左右方向的操作對應于動臂6的操作且前后方向的操作對應于鏟斗8的操作。需要說明的是，也可以是，第二操作桿25L的左右方向的操作對應于斗桿7的操作且前后方向的操作對應于回轉體3的操作。壓力傳感器66及壓力傳感器67配置于先導油路450。壓力傳感器66及壓力傳感器67檢測先導液壓。壓力傳感器66及壓力傳感器67的檢測結果向工作裝置控制器26輸出?？刂崎y27配置于先導油路450?？刂崎y27能夠調整先導液壓。控制閥27基于來自工作裝置控制器26的控制信號而進行工作。通過控制閥27進行工作，從而由該控制閥27調整后的先導液壓作用于方向控制閥64。方向控制閥64基于先導液壓進行工作，從而調整對液壓缸(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)的工作油的供給量。即，在本實施方式中，先導液壓不僅由操作裝置25調整，還由控制閥27調整。通過調整先導液壓，從而借助方向控制閥64來調整對液壓缸的工作油的供給量。人機接口部32具有輸入部321及顯示部(監(jiān)視器)322。在本實施方式中，輸入部321包含配置在顯示部322的周圍的操作按鈕。需要說明的是，輸入部321可以包含觸摸面板?？梢詫⑷藱C接口部32稱為多監(jiān)視器32。輸入部321由操作員操作。通過輸入部321的操作而生成的指令信號向工作裝置控制器26輸出。工作裝置控制器26對顯示部322進行控制，并在該顯示部322上顯示規(guī)定的信息。鎖定桿(未圖示)為了機械性地進行先導油路50的隔斷而由操作員操作。鎖定桿配置于駕駛室4。通過鎖定桿的操作，先導油路50關閉。當操作鎖定桿而將先導油路50隔斷時，在先導油路50設置的壓力傳感器68的檢測壓力下降，下降后的壓力傳感器68的檢測值向工作裝置控制器26輸出，從而被判斷為隔斷狀態(tài)。例如，操作員在離開駕駛室4時，操作鎖定桿而將先導油路50關閉。由此，抑制如下情況：盡管操作員不在駕駛室4，但先導液壓作用于方向控制閥64或工作裝置2動作的情況。在使工作裝置2(液壓挖掘機100)工作時，解除鎖定桿對先導油路50的隔斷，將先導油路50打開。由此，工作裝置2成為可驅動的狀態(tài)。而且，可以通過檢測鎖定桿的操作的開關等的電信號來判斷隔斷狀態(tài)。圖5是表示工作裝置控制器26、顯示控制器28及傳感器控制器30的框圖。傳感器控制器30基于動臂油缸行程傳感器16的檢測結果，來算出動臂油缸長度。動臂油缸行程傳感器16將與旋轉動作相伴的相位位移的脈沖向傳感器控制器30輸出。傳感器控制器30基于從動臂油缸行程傳感器16輸出的相位位移的脈沖，來算出動臂油缸長度。同樣，傳感器控制器30基于斗桿油缸行程傳感器17的檢測結果，來算出斗桿油缸長度。傳感器控制器30基于鏟斗油缸行程傳感器18的檢測結果，來算出鏟斗油缸長度。傳感器控制器30根據基于動臂油缸行程傳感器16的檢測結果而獲取的動臂油缸長度，來算出動臂6相對于回轉體3的垂直方向的傾斜角θ1(參照圖2)。傳感器控制器30根據基于斗桿油缸行程傳感器17的檢測結果而獲取的斗桿油缸長度，來算出斗桿7相對于動臂6的傾斜角θ2(參照圖2)。傳感器控制器30根據基于鏟斗油缸行程傳感器18的檢測結果而獲取的鏟斗油缸長度，來算出鏟斗8的鏟尖8a相對于斗桿7的傾斜角θ3(參照圖2)。需要說明的是，動臂6的傾斜角θ1、斗桿7的傾斜角θ2及鏟斗8的傾斜角θ3可以不是由缸行程傳感器檢測?？梢酝ㄟ^旋轉編碼器那樣的角度檢測器來檢測動臂6的傾斜角θ1。角度檢測器檢測動臂6相對于回轉體3的彎曲角度，從而檢測傾斜角θ1。同樣，斗桿7的傾斜角θ2可以由安裝于斗桿7的角度檢測器來檢測。鏟斗8的傾斜角θ3可以由安裝于鏟斗8的角度檢測器來檢測。傳感器控制器30根據各缸行程傳感器16、17、18的檢測結果來獲取缸長度數據L。傳感器控制器30將從IMU24輸出的傾斜角θ4的數據及傾斜角θ5的數據輸出。傳感器控制器30將缸長度數據L、傾斜角θ4的數據及傾斜角θ5的數據向顯示控制器28及工作裝置控制器26分別輸出。如上述那樣，在本實施方式中，缸行程傳感器(16、17、18)的檢測結果及IMU24的檢測結果向傳感器控制器30輸出，傳感器控制器30進行規(guī)定的運算處理。在本實施方式中，傳感器控制器30的功能可以由工作裝置控制器26取代。例如，可以將缸行程傳感器(16、17、18)的檢測結果向工作裝置控制器26輸出，工作裝置控制器26基于缸行程傳感器(16、17、18)的檢測結果，來算出缸長度(動臂油缸長度、斗桿油缸長度及鏟斗油缸長度)。IMU24的檢測結果可以向工作裝置控制器26輸出。顯示控制器28具有目標施工信息儲存部28A、鏟斗位置數據生成部28B、目標挖掘地形數據生成部28C。顯示控制器28從全局坐標運算部23獲取基準位置數據P及回轉體方位數據Q。顯示控制器28從傳感器控制器30獲取表示傾斜角θ1、θ2、θ3的缸傾斜數據。工作裝置控制器26從顯示控制器28獲取基準位置數據P、回轉體方位數據Q及缸長度數據L。工作裝置控制器26基于基準位置數據P、回轉體方位數據Q及傾斜角θ1、θ2、θ3，生成表示鏟斗8的三維的位置P3的鏟斗位置數據。在本實施方式中，鏟斗位置數據是表示鏟尖8a的三維位置的鏟尖位置數據S。鏟斗位置數據生成部28B基于基準位置數據P、回轉體方位數據Q及傾斜角θ1～θ3，生成表示鏟斗8的三維位置的鏟斗位置數據(鏟尖位置數據S)。即，在本實施方式中，工作裝置控制器26及顯示控制器28分別生成鏟尖位置數據S。需要說明的是，顯示控制器28可以從工作裝置控制器26獲取鏟尖位置數據S。鏟斗位置數據生成部28B使用鏟尖位置數據S和儲存在目標施工信息儲存部28A中的后述的目標施工信息T，來生成表示挖掘對象的目標形狀的目標挖掘地形U。而且，顯示控制器28在顯示部29上顯示目標挖掘地形U及鏟尖位置數據S。顯示部29例如是監(jiān)視器，顯示液壓挖掘機100的各種信息。在本實施方式中，顯示部29包含作為信息化施工用的指引監(jiān)視器的HMI(HumanMachineInterface)監(jiān)視器。目標施工信息儲存部28A儲存表示作業(yè)區(qū)域的目標形狀即立體設計地形的目標施工信息(立體設計地形數據)T。目標施工信息T包含為了生成表示挖掘對象的目標形狀即設計地形的目標挖掘地形(設計地形數據)U所需的坐標數據及角度數據。目標施工信息T可以經由例如無線通信裝置向顯示控制器28供給。需要說明的是，鏟尖8a的位置信息可以從儲存器等連接式記錄裝置轉送。目標挖掘地形數據生成部28C基于目標施工信息T和鏟尖位置數據S，獲取如圖6所示那樣在回轉體3的前后方向上規(guī)定的工作裝置2的工作裝置動作平面MP與立體設計地形的交線E來作為目標挖掘地形U的候補線。目標挖掘地形數據生成部28C將目標挖掘地形U的候補線中的、鏟尖8a的正下方的點作為目標挖掘地形U的基準點AP。顯示控制器28將目標挖掘地形U的基準點AP的前后的一個或多個拐點及其前后的線決定為成為挖掘對象的目標挖掘地形U。目標挖掘地形數據生成部28C生成表示挖掘對象的目標形狀即設計地形的目標挖掘地形U。目標挖掘地形數據生成部28C基于目標挖掘地形U，在顯示部29上顯示目標挖掘地形U。目標挖掘地形U是挖掘作業(yè)所使用的作業(yè)用數據?；陲@示部29的顯示所使用的顯示用的設計地形數據，在顯示部29上顯示目標挖掘地形U。顯示控制器28基于位置檢測裝置20的檢測結果，能夠算出在全局坐標系中觀察時的局部坐標的位置。局部坐標系是以液壓挖掘機100為基準的三維坐標系。局部坐標系的基準位置例如是位于回轉體3的回轉中心AX的基準位置P2。工作裝置控制器26具有目標速度決定部52、距離獲取部53、限制速度決定部54、工作裝置控制部57。工作裝置控制器26獲取檢測壓力MB、MA、MT，自傳感器控制器30獲取傾斜角θ1、θ2、θ3、θ5，從顯示控制器28獲取目標挖掘地形U，并輸出向控制閥27的控制信號CBI。目標速度決定部52算出車輛主體1的相對于前后方向的傾斜角θ5和自壓力傳感器66獲取的檢測壓力MB、MA、MT而作為與動臂6、斗桿7、鏟斗8的各工作裝置的驅動用的桿操作對應的目標速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bk。距離獲取部53以比顯示控制器28短的周期(例如每10msec.)進行鏟斗8的鏟尖8a的距離的俯仰修正時，除了使用傾斜角θ1、θ2、θ3之外，還使用從IMU24輸出的角度θ5。局部坐標系的基準位置P2與天線21的設置位置P1的位置關系已知。工作裝置控制器26根據位置檢測裝置20的檢測結果和天線21的位置信息，算出表示局部坐標系中的鏟尖8a的位置P3的鏟尖位置數據S。距離算出部53自顯示控制器28獲取目標挖掘地形U。工作裝置控制器26基于獲取的表示局部坐標系中的鏟尖8a的位置P3的鏟尖位置數據S及目標挖掘地形U，算出與目標挖掘地形U垂直的方向上的鏟斗8的鏟尖8a與目標挖掘地形U之間的距離d。限制速度決定部54獲取與距離d相應的相對于目標挖掘地形U垂直的垂直方向的限制速度。限制速度包含預先存儲(儲存)在工作裝置控制器26的存儲部26G(參照圖24)中的表格信息或圖形信息。而且，限制速度決定部54基于從目標速度決定部52獲取的鏟尖8a的目標速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bk，算出鏟尖8a的相對于目標挖掘地形U垂直的垂直方向的相對速度。工作裝置控制器26基于距離d來算出鏟尖8a的限制速度Vc_lmt。限制速度決定部54基于距離d、目標速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bk、限制速度Vc_lmt來算出限制動臂6的移動的動臂限制速度Vc_bm_lmt。工作裝置控制部57獲取動臂限制速度Vc_bm_lmt，以使鏟尖8a的相對速度成為限制速度以下的方式，基于動臂限制速度Vc_bm_lmt來生成向控制閥27C的、用于對動臂油缸10進行上升指令的控制信號CBI。工作裝置控制器26將用于進行動臂6的速度限制的控制信號向與動臂油缸10連接的控制閥27C輸出。以下，參照圖7的流程圖及圖8至圖15的示意圖，說明本實施方式的限制挖掘控制的一例。圖7是表示本實施方式的限制挖掘控制的一例的流程圖。如上所述，設定目標挖掘地形U(步驟SA1)。在設定了目標挖掘地形U之后，工作裝置控制器26決定工作裝置2的目標速度Vc(步驟SA2)。工作裝置2的目標速度Vc包含動臂目標速度Vc_bm、斗桿目標速度Vc_am及鏟斗目標速度Vc_bkt。動臂目標速度Vc_bm是僅動臂油缸10被驅動時的鏟尖8a的速度。斗桿目標速度Vc_am是僅斗桿油缸11被驅動時的鏟尖8a的速度。鏟斗目標速度Vc_bkt是僅鏟斗油缸12被驅動時的鏟尖8a的速度。動臂目標速度Vc_bm基于動臂操作量來算出。斗桿目標速度Vc_am基于斗桿操作量來算出。鏟斗目標速度Vc_bkt基于鏟斗操作量來算出。在工作裝置控制器26的存儲部26G中存儲有對動臂操作量與動臂目標速度Vc_bm的關系進行規(guī)定的目標速度信息。工作裝置控制器26基于目標速度信息，來決定與動臂操作量對應的動臂目標速度Vc_bm。目標速度信息例如是記載有相對于動臂操作量的動臂目標速度Vc_bm的大小的映射。目標速度信息可以是表格或數式等的方式。目標速度信息包含對斗桿操作量與斗桿目標速度Vc_am的關系進行規(guī)定的信息。目標速度信息包含對鏟斗操作量與鏟斗目標速度Vc_bkt的關系進行規(guī)定的信息。工作裝置控制器26基于目標速度信息，來決定與斗桿操作量對應的斗桿目標速度Vc_am。工作裝置控制器26基于目標速度信息，來決定與鏟斗操作量對應的鏟斗目標速度Vc_bkt。如圖8所示，工作裝置控制器26將動臂目標速度Vc_bm轉換成與目標挖掘地形U的表面垂直的方向的速度分量(垂直速度分量)Vcy_bm和與目標挖掘地形U的表面平行的方向的速度分量(水平速度分量)Vcx_bm(步驟SA3)。工作裝置控制器26根據基準位置數據P及目標挖掘地形U等，求出局部坐標系的垂直軸(回轉體3的回轉軸AX)相對于全局坐標系的垂直軸的傾斜度、目標挖掘地形U的表面的垂直方向相對于全局坐標系的垂直軸的傾斜度。工作裝置控制器26根據這些傾斜度來求出表示局部坐標系的垂直軸與目標挖掘地形U的表面的垂直方向的傾斜度的角度β1。如圖9所示，工作裝置控制器26根據局部坐標系的垂直軸與動臂目標速度Vc_bm的方向所成的角度β2，通過三角函數，將動臂目標速度Vc_bm轉換成局部坐標系的垂直軸方向的速度分量VL1_bm和水平軸方向的速度分量VL2_bm。如圖10所示，工作裝置控制器26根據局部坐標系的垂直軸與目標挖掘地形U的表面的垂直方向的傾斜度β1，通過三角函數，將局部坐標系的垂直軸方向上的速度分量VL1_bm和水平軸方向上的速度分量VL2_bm轉換成相對于目標挖掘地形U的垂直速度分量Vcy_bm及水平速度分量Vcx_bm。同樣，工作裝置控制器26將斗桿目標速度Vc_am轉換成局部坐標系的垂直軸方向上的垂直速度分量Vcy_am及水平速度分量Vcx_am。工作裝置控制器26將鏟斗目標速度Vc_bkt轉換成局部坐標系的垂直軸方向上的垂直速度分量Vcy_bkt及水平速度分量Vcx_bkt。如圖11所示，工作裝置控制器26獲取鏟斗8的鏟尖8a與目標挖掘地形U之間的距離d(步驟SA4)。工作裝置控制器26根據鏟尖8a的位置信息及目標挖掘地形U等，來算出鏟斗8的鏟尖8a與目標挖掘地形U的表面之間的最短的距離d。在本實施方式中，基于鏟斗8的鏟尖8a與目標挖掘地形U的表面之間的最短的距離d來執(zhí)行限制挖掘控制。工作裝置控制器26基于鏟斗8的鏟尖8a與目標挖掘地形U的表面之間的距離d，來算出工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt(步驟SA5)。工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt是在鏟斗8的鏟尖8a向目標挖掘地形U接近的方向上能夠容許的鏟尖8a的移動速度。在工作裝置控制器26的存儲部261中存儲有對距離d與限制速度Vcy_lmt的關系進行規(guī)定的限制速度信息。圖12示出本實施方式的限制速度信息的一例。在本實施方式中，鏟尖8a位于目標挖掘地形U的表面的外方、即位于液壓挖掘機100的工作裝置2側時的距離d為正值，鏟尖8a位于目標挖掘地形U的表面的內方、即位于比目標挖掘地形U靠挖掘對象的內部側的位置時的距離d為負值。如圖11所示，鏟尖8a位于目標挖掘地形U的表面的上方時的距離d為正值。鏟尖8a位于目標挖掘地形U的表面的下方時的距離d為負值。而且，鏟尖8a相對于目標挖掘地形U處于未侵入的位置時的距離d為正值。鏟尖8a相對于目標挖掘地形U處于侵入的位置時的距離d為負值。鏟尖8a位于目標挖掘地形U上時、即鏟尖8a與目標挖掘地形U接觸時的距離d為0。在本實施方式中，鏟尖8a從目標挖掘地形U的內方朝向外方時的速度設為正值，鏟尖8a從目標挖掘地形U的外方朝向內方時的速度設為負值。即，鏟尖8a朝向目標挖掘地形U的上方時的速度設為正值，鏟尖8a朝向目標挖掘地形U的下方時的速度設為負值。在限制速度信息中，距離d為d1與d2之間時的限制速度Vcy_lmt的傾斜度小于距離d為d1以上或d2以下時的傾斜度。d1大于0。d2小于0。為了在目標挖掘地形U的表面附近的操作中更詳細地設定限制速度，而使距離d為d1與d2之間時的傾斜度小于距離d為d1以上或d2以下時的傾斜度。在距離d為d1以上時，限制速度Vcy_lmt為負值，距離d越增大，限制速度Vcy_lmt越減小。即，在距離d為d1以上時，在目標挖掘地形U的上方，鏟尖8a越遠離目標挖掘地形U的表面，朝向目標挖掘地形U的下方的速度越增大，限制速度Vcy_lmt的絕對值越增大。在距離d為0以下時，限制速度Vcy_lmt為正值，距距d越減小，限制速度Vcy_lmt越增大。即，在鏟斗8的鏟尖8a與目標挖掘地形U分離的距離d為0以下時，在目標挖掘地形U的下方，鏟尖8a越遠離目標挖掘地形U，朝向目標挖掘地形U的上方的速度越增大，限制速度Vcy_lmt的絕對值越增大。若距離d為規(guī)定值dth1以上的話，則限制速度Vcy_lmt成為Vmin。規(guī)定值dth1為正值，且大于d1。Vmin小于目標速度的最小值。即，若距離d為規(guī)定值dth1以上的話，則不進行工作裝置2的動作的限制。因此，鏟尖8a在目標挖掘地形U的上方與目標挖掘地形U分離較遠時，不進行工作裝置2的動作的限制、即限制挖掘控制。在距離d小于規(guī)定值dth1時，進行工作裝置2的動作的限制。在距離d小于規(guī)定值dth1時，進行動臂6的動作的限制。工作裝置控制器26根據工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt、斗桿目標速度Vc_am、鏟斗目標速度Vc_bkt，來算出動臂6的限制速度的垂直速度分量(限制垂直速度分量)Vcy_bm_lmt(步驟SA6)。如圖13所示，工作裝置控制器26從工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt減去斗桿目標速度的垂直速度分量Vcy_am和鏟斗目標速度的垂直速度分量Vcy_bkt，由此算出動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt。如圖14所示，工作裝置控制器26將動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt轉換成動臂6的限制速度(動臂限制速度)Vc_bm_lmt(步驟SA7)。工作裝置控制器26根據動臂6的旋轉角度θ1、斗桿7的旋轉角度θ2、鏟斗8的旋轉角度θ3、車輛主體位置數據P及目標挖掘地形U等，來求出與目標挖掘地形U的表面垂直的方向和動臂限制速度Vc_bm_lmt的方向之間的關系，并將動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt轉換成動臂限制速度Vc_bm_lmt。這種情況下的運算通過與前述的根據動臂目標速度Vc_bm求出與目標挖掘地形U的表面垂直的方向的垂直速度分量Vcy_bm的運算相反的步驟來進行。然后，決定與動臂介入量對應的缸速度，并將與缸速度對應的打開指令向控制閥27C輸出。基于桿操作的先導壓力向油路451B填充，基于動臂介入的先導壓力向油路502填充。梭形滑閥51選擇其中壓力大的一方(步驟SA8)。例如，在使動臂6下降的情況下，在動臂6的向下方的動臂限制速度Vc_bm_lmt的大小小于向下方的動臂目標速度Vc_bm的大小時，滿足限制條件。而且，在使動臂6上升的情況下，在動臂6的向上方的動臂限制速度Vc_bm_lmt的大小大于向上方的動臂目標速度Vc_bm的大小時，滿足限制條件。工作裝置控制器26對工作裝置2進行控制。在控制動臂6時，工作裝置控制器26將動臂指令信號向控制閥27C發(fā)送，由此來控制動臂油缸10。動臂指令信號具有與動臂指令速度相應的電流值。根據需要，工作裝置控制器26對斗桿7及鏟斗8進行控制。工作裝置控制器26將斗桿指令信號向控制閥27發(fā)送，由此來控制斗桿油缸11。斗桿指令信號具有與斗桿指令速度相應的電流值。工作裝置控制器26將鏟斗指令信號向控制閥27發(fā)送，由此來控制鏟斗油缸12。鏟斗指令信號具有與鏟斗指令速度相應的電流值。在不滿足限制條件時，梭形滑閥51選擇來自油路451B的工作油的供給，進行通常運轉(步驟SA9)。工作裝置控制器26對應于動臂操作量、斗桿操作量和鏟斗操作量地使動臂油缸10、斗桿油缸11和鏟斗油缸12工作。動臂油缸10以動臂目標速度Vc_bm工作。斗桿油缸11以斗桿目標速度Vc_am工作。鏟斗油缸12以鏟斗目標速度Vc_bkt工作。在滿足限制條件時，梭形滑閥51選擇來自油路502的工作油的供給，執(zhí)行限制挖掘控制(步驟SA10)。通過從工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt減去斗桿目標速度的垂直速度分量Vcy_am和鏟斗目標速度的垂直速度分量Vcy_bkt，來算出動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt。因此，在工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt小于斗桿目標速度的垂直速度分量Vcy_am與鏟斗目標速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和時，動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt成為動臂上升的負值。因此，動臂限制速度Vc_bm_lmt成為負值。這種情況下，工作裝置控制器27雖然使動臂6下降，但是比動臂目標速度Vc_bm減速。因此，能夠將操作員的不適感抑制得較小并防止鏟斗8侵入目標挖掘地形U的情況。在工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt大于斗桿目標速度的垂直速度分量Vcy_am與鏟斗目標速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和時，動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt成為正值。因此，動臂限制速度Vc_bm_lmt成為正值。這種情況下，即便將操作裝置25向使動臂6下降的方向操作，工作裝置控制器26也使動臂6上升。因此，能夠迅速地抑制目標挖掘地形U的侵入的擴大。在鏟尖8a位于目標挖掘地形U的上方時，鏟尖8a越接近目標挖掘地形U，動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt的絕對值越減小，并且向與目標挖掘地形U的表面平行的方向的動臂6的限制速度的速度分量(限制水平速度分量)Vcx_bm_lmt的絕對值也越減小。因此，在鏟尖8a位于目標挖掘地形U的上方時，鏟尖8a越接近目標挖掘地形U，動臂6的向與目標挖掘地形U的表面垂直的方向的速度、動臂6的向與目標挖掘地形U的表面平行的方向的速度均越減速。通過液壓挖掘機100的操作員同時操作左操作桿25L及右操作桿25R，由此動臂6、斗桿7、鏟斗8同時動作。此時，輸入動臂6、斗桿7與鏟斗8的各目標速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bkt而說明的前述的控制，如下所述。圖15示出目標挖掘地形U與鏟斗8的鏟尖8a之間的距離d小于規(guī)定值dth1且鏟斗8的鏟尖8a從位置Pn1向位置Pn2移動時的動臂6的限制速度的變化的一例。位置Pn2處的鏟尖8a與目標挖掘地形U之間的距離小于位置Pn1處的鏟尖8a與目標挖掘地形U之間的距離。因此，位置Pn2處的動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt2小于位置Pn1處的動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt1。因此，位置Pn2處的動臂限制速度Vc_bm_lmt2小于位置Pn1處的動臂限制速度Vc_bm_lmt1。而且，位置Pn2處的動臂6的限制水平速度分量Vcx_bm_lmt2小于位置Pn1處的動臂6的限制水平速度分量Vcx_bm_lmt1。但是，此時，對于斗桿目標速度Vc_am及鏟斗目標速度Vc_bkt未進行限制。因此，對于斗桿目標速度的垂直速度分量Vcy_am及水平速度分量Vcx_am和鏟斗目標速度的垂直速度分量Vcy_bkt及水平速度分量Vcx_bkt未進行限制。如前所述，對于斗桿7未進行限制，因而與操作員的挖掘意圖對應的斗桿操作量的變化反映為鏟斗8的鏟尖8a的速度變化。因此，本實施方式能夠抑制目標挖掘地形U的侵入的擴大并抑制操作員的挖掘時的操作中的不適感。這樣，在本實施方式中，工作裝置控制器26基于表示挖掘對象的目標形狀即設計地形的目標挖掘地形U和表示鏟斗8的鏟尖8a的位置的鏟尖位置數據S，根據目標挖掘地形U與鏟斗8的鏟尖8a之間的距離d來限制動臂6的速度，以使得鏟斗8接近目標挖掘地形U的相對速度減小。工作裝置控制器26基于表示挖掘對象的目標形狀即設計地形的目標挖掘地形U和表示鏟斗8的鏟尖8a的位置的鏟尖位置數據S，根據目標挖掘地形U與鏟斗8的鏟尖8a之間的距離d來決定限制速度，以使工作裝置2向目標挖掘地形U接近的方向的速度成為限制速度以下的方式控制工作裝置2。由此，執(zhí)行對鏟尖8a的挖掘限制控制，從而控制鏟尖8a相對于目標挖掘地形U的位置。在以下的說明中，將以抑制鏟尖8a對目標挖掘地形U的侵入的方式向與動臂油缸10連接的控制閥27輸出控制信號來控制動臂6的位置的情況適當稱為介入控制。介入控制在相對于目標挖掘地形U的垂直方向的鏟尖8a的相對速度大于限制速度時執(zhí)行。介入控制在鏟尖8a的相對速度小于限制速度時不執(zhí)行。鏟尖8a的相對速度小于限制速度的情況包括鏟斗8相對于目標挖掘地形U以鏟斗8與目標挖掘地形U分離的方式移動的情況。[缸行程傳感器]接下來，參照圖16及圖17，對動臂油缸行程傳感器16進行說明。在以下的說明中，對安裝于動臂油缸10的動臂油缸行程傳感器16進行說明。安裝于斗桿油缸11的斗桿油缸行程傳感器17等也同樣。在動臂油缸10安裝有動臂油缸行程傳感器16。動臂油缸行程傳感器16計測活塞的行程。如圖16所示，動臂油缸10具有缸筒10X和在缸筒10X內相對于缸筒10X能夠相對移動的活塞桿10Y?；钊?0V滑動自如地設于缸筒10X。在活塞10V上安裝有活塞桿10Y。活塞桿10Y滑動自如地設于缸蓋10W。由缸蓋10W、活塞10V、工作缸內壁劃分形成的室是桿側油室40B。桿側油室40B的隔著活塞10V的相反側的油室是蓋側油室40A。需要說明的是，在缸蓋10W設有密封構件，該密封構件將缸蓋10W與活塞桿10Y之間的間隙密封，以避免塵埃等進入桿側油室40B?；钊麠U10Y通過向桿側油室40B供給工作油并從蓋側油室40A排出工作油而縮回。而且，活塞桿10Y通過從桿側油室40B排出工作油且向蓋側油室40A供給工作油而伸長。即，活塞桿10Y在圖中左右方向上進行直線運動。在桿側油室40B的外部且與缸蓋10W密接的部位設有殼體164，該殼體164將動臂油缸行程傳感器16覆蓋，并將動臂油缸行程傳感器16收容于內部。殼體164通過螺栓等向缸蓋10W進行緊固等，從而固定于缸蓋10W。動臂油缸行程傳感器16具有旋轉輥161、旋轉中心軸162、旋轉傳感器部163。旋轉輥161設置成其表面與活塞桿10Y的表面接觸，且與活塞桿10Y的直線運動相應地進行自由旋轉。即，通過旋轉輥161將活塞桿10Y的直線運動轉換成旋轉運動。旋轉中心軸162配置為與活塞桿10Y的直線運動方向正交。旋轉傳感器部163構成為能夠檢測旋轉輥161的旋轉量(旋轉角度)而作為電信號。表示由旋轉傳感器部163檢測到的旋轉輥161的旋轉量(旋轉角度)的電信號經由電信號線向傳感器控制器30輸出。傳感器控制器30將該電信號轉換成動臂油缸10的活塞桿10Y的位置(行程位置)。如圖17所示，旋轉傳感器部163具有磁鐵163a和霍爾IC163b。作為檢測介質的磁鐵163a以與旋轉輥161一體旋轉的方式安裝于旋轉輥161。磁鐵163a與以旋轉中心軸162為中心的旋轉輥161的旋轉相應地進行旋轉。磁鐵163a構成為與旋轉輥161的旋轉角度相應地交替更換N極、S極。磁鐵163a以旋轉輥161旋轉一圈為一周期，使由霍爾IC163b檢測的磁力(磁通密度)周期性地變動。霍爾IC163b是檢測由磁鐵163a生成的磁力(磁通密度)而作為電信號的磁力傳感器?；魻朓C163b設置在沿著旋轉中心軸162的軸向與磁鐵163a分離了規(guī)定距離的位置。由霍爾IC163b檢測到的電信號(相位位移的脈沖)向傳感器控制器30輸出。傳感器控制器30將來自霍爾IC163b的電信號轉換成旋轉輥161的旋轉量、即動臂油缸10的活塞桿10Y的位移量(動臂油缸長度)。在此，參照圖17，說明旋轉輥161的旋轉角度與由霍爾IC163b檢測的電信號(電壓)的關系。當旋轉輥161旋轉且磁鐵163a與該旋轉相應地旋轉時，與旋轉角度相應地，透過霍爾IC163b的磁力(磁通密度)周期性地變化，作為傳感器輸出的電信號(電壓)周期性地變化。根據從該霍爾IC163b輸出的電壓的大小，能夠計測旋轉輥161的旋轉角度。另外，對于從霍爾IC163b輸出的電信號(電壓)的1周期反復的次數進行計數，由此能夠計測旋轉輥161的轉速。并且，基于旋轉輥161的旋轉角度和旋轉輥161的轉速，來算出動臂油缸10的活塞桿10Y的位移量(動臂油缸長度)。另外，傳感器控制器30基于旋轉輥161的旋轉角度和旋轉輥161的轉速，能夠算出活塞桿10Y的移動速度(缸速度)。這樣，在本實施方式中，各缸行程傳感器(16、17、18)作為檢測液壓缸的缸速度的缸速度傳感器發(fā)揮功能。安裝于動臂油缸10的動臂油缸行程傳感器16作為檢測動臂油缸10的缸速度的動臂油缸速度傳感器發(fā)揮功能。安裝于斗桿油缸11的斗桿油缸行程傳感器17作為檢測斗桿油缸11的缸速度的斗桿油缸速度傳感器發(fā)揮功能。安裝于鏟斗油缸12的鏟斗油缸行程傳感器18作為檢測鏟斗油缸12的缸速度的鏟斗油缸速度傳感器發(fā)揮功能。[液壓缸]接下來，說明本實施方式的液壓缸。動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12分別是液壓缸。在以下的說明中，將動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12適當總稱為液壓缸60。圖18是表示本實施方式的控制系統200的一例的示意圖。圖19是將圖18的一部分放大的圖。如圖18及圖19所示，液壓系統300具備：包含動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12的液壓缸60；使回轉體3回轉的回轉馬達63。液壓缸60利用從主液壓泵供給的工作油而工作?；剞D馬達63是液壓馬達，利用從主液壓泵供給的工作油而工作?？刂崎y27包括配置在液壓缸60的兩側的控制閥27A及控制閥27B。在以下的說明中，將控制閥27A適當稱為減壓閥27A，將控制閥27B適當稱為減壓閥27B。在本實施方式中，設有對工作油流動的方向進行控制的方向控制閥64。方向控制閥64分別配置于多個液壓缸60(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)。方向控制閥64是使桿狀的滑柱移動來切換工作油流動的方向的滑柱方式。方向控制閥64具有能夠移動的桿狀的滑柱。滑柱利用供給來的先導油而移動。方向控制閥64通過滑柱的移動向液壓缸60供給工作油而使液壓缸60動作。從主液壓泵供給來的工作油經由方向控制閥64向液壓缸60供給。通過滑柱沿軸向移動，來切換對蓋側油室40A(油路48)的工作油的供給與對桿側油室40B(油路47)的工作油的供給。而且，通過滑柱沿軸向移動，來調整對液壓缸60的工作油的供給量(每單位時間的供給量)。通過調整對液壓缸60的工作油的供給量，來調整液壓缸60的缸速度。圖20是示意性地表示方向控制閥64的一例的圖。方向控制閥64對工作油流動的方向進行控制。方向控制閥64是使桿狀的滑柱80移動來切換工作油流動的方向的滑柱方式。如圖21及圖22所示，通過滑柱80沿軸向移動，來切換對蓋側油室40A(油路48)的工作油的供給與對桿側油室40B(油路47)的工作油的供給。圖21示出以將工作油經由油路48向蓋側油室40A供給的方式使滑柱80移動的狀態(tài)。圖22示出以將工作油經由油路47向桿側油室40B供給的方式使滑柱80移動的狀態(tài)。另外，通過滑柱80沿軸向移動，來調整對液壓缸60的工作油的供給量(每單位時間的供給量)。如圖20所示，在滑柱80存在于初始位置(原點)時，不向液壓缸60供給工作油。通過滑柱80從原點起在軸向上移動，從而以與該移動量相應的供給量將工作油向液壓缸60供給。通過調整對液壓缸60的工作油的供給量來調整缸速度。由操作裝置25或減壓閥27A調整了壓力(先導液壓)后的先導油向方向控制閥64供給，由此滑柱80在軸向上向一側移動。由操作裝置25或減壓閥27B調整了壓力(先導液壓)后的先導油向方向控制閥64供給，由此滑柱80在軸向上向另一側移動。由此，調整軸向上的滑柱的位置。方向控制閥64的驅動由操作裝置25調整。在本實施方式中，操作裝置25是先導液壓方式的操作裝置。從主液壓泵送出且由減壓閥減壓后的先導油向操作裝置25供給。需要說明的是，也可以將從與主液壓泵不同的先導液壓泵送出的先導油向操作裝置25供給。操作裝置25包含能夠調整先導液壓的壓力調整閥250?；诓僮餮b置25的操作量來調整先導液壓。通過該先導液壓來驅動方向控制閥64。通過利用操作裝置25調整先導液壓來調整軸向上的滑柱的移動量及移動速度。方向控制閥64分別設于動臂油缸10、斗桿油缸11、鏟斗油缸12及回轉馬達63。在以下的說明中，將與動臂油缸10連接的方向控制閥64適當稱為方向控制閥640。將與斗桿油缸11連接的方向控制閥64適當稱為方向控制閥641。將與鏟斗油缸12連接的方向控制閥64適當稱為方向控制閥642。在動臂用的方向控制閥640和斗桿用的方向控制閥641上設有檢測滑柱的移動量(移動距離)的滑柱行程傳感器65?；谐虃鞲衅?5的檢測信號向工作裝置控制器26輸出。操作裝置25與方向控制閥64經由先導油路450連接。用于使方向控制閥64的滑柱移動的先導油在先導油路450中流動。在本實施方式中，在先導油路450配置有控制閥27、壓力傳感器66及壓力傳感器67。在以下的說明中，將先導油路450中的、操作裝置25與控制閥27之間的先導油路450適當稱為先導油路451，將先導油路450中的、控制閥27與方向控制閥64之間的先導油路450適當稱為先導油路452。在方向控制閥64上連接有先導油路452。經由先導油路452將先導油向方向控制閥64供給。方向控制閥64具有第一受壓室及第二受壓室。先導油路452包括與第一受壓室連接的先導油路452A和與第二受壓室連接的先導油路452B。當經由先導油路452A向方向控制閥64的第一受壓室供給先導油時，與該先導液壓相應地而滑柱移動，從而經由方向控制閥64向桿側油室40B供給工作油。對桿側油室40B的工作油的供給量由操作裝置25的操作量(滑柱的移動量)來調整。當經由先導油路452B向方向控制閥64的第二受壓室供給先導油時，與該先導液壓相應地而滑柱移動，從而經由方向控制閥64向蓋側油室40A供給工作油。對蓋側油室40A的工作油的供給量由操作裝置25的操作量(滑柱的移動量)來調整。即，由操作裝置25調整了先導液壓后的先導油向方向控制閥64供給，由此滑柱在軸向上向一側移動。由操作裝置25調整了先導液壓后的先導油向方向控制閥64供給，由此滑柱在軸向上向另一側移動。由此，調整軸向上的滑柱的位置。先導油路451包括：將先導油路452A與操作裝置25連接的先導油路451A；將先導油路452B與操作裝置25連接的先導油路451B。在以下的說明中，將與對動臂油缸10進行工作油的供給的方向控制閥640連接的先導油路452A適當稱為動臂調整用油路4520A，將與方向控制閥640連接的先導油路452B適當稱為動臂調整用油路4520B。在以下的說明中，將與對斗桿油缸11進行工作油的供給的方向控制閥641連接的先導油路452A適當稱為斗桿調整用油路4521A，將與方向控制閥641連接的先導油路452B適當稱為斗桿調整用油路4521B。在以下的說明中，將與對鏟斗油缸12進行工作油的供給的方向控制閥642連接的先導油路452A適當稱為鏟斗調整用油路4522A，將與方向控制閥642連接的先導油路452B適當稱為鏟斗調整用油路4522B。在以下的說明中，將與動臂調整用油路4520A連接的先導油路451A適當稱為動臂操作用油路4510A，將與動臂調整用油路4520B連接的先導油路451B適當稱為動臂操作用油路4510B。在以下的說明中，將與斗桿調整用油路4521A連接的先導油路451A適當稱為斗桿操作用油路4511A，將與斗桿調整用油路4521B連接的先導油路451B適當稱為斗桿操作用油路4511B。在以下的說明中，將與鏟斗調整用油路4522A連接的先導油路451A適當稱為鏟斗操作用油路4512A，將與鏟斗調整用油路4522B連接的先導油路451B適當稱為鏟斗操作用油路4512B。動臂操作用油路(4510A、4510B)及動臂調整用油路(4520A、4520B)與先導液壓方式的操作裝置25連接。在動臂操作用油路(4510A、4510B)流動有與操作裝置25的操作量相應地調整了壓力后的先導油。斗桿操作用油路(4511A、4511B)及斗桿調整用油路(4521A、4521B)與先導液壓方式的操作裝置25連接。在斗桿操作用油路(4511A、4511B)流動有與操作裝置25的操作量相應地調整了壓力后的先導油。鏟斗操作用油路(4512A、4512B)及鏟斗調整用油路(4522A、4522B)與先導液壓方式的操作裝置25連接。在鏟斗操作用油路(4512A、4512B)流動有與操作裝置25的操作量相應地調整了壓力后的先導油。動臂操作用油路4510A、動臂操作用油路4510B、動臂調整用油路4520A及動臂調整用油路4520B是供用于使動臂6動作的先導油流動的動臂用油路。斗桿操作用油路4511A、斗桿操作用油路4511B、斗桿調整用油路4521A及斗桿調整用油路4521B是供用于使斗桿7動作的先導油流動的斗桿用油路。鏟斗操作用油路4512A、鏟斗操作用油路4512B、鏟斗調整用油路4522A及鏟斗調整用油路4522B是供用于使鏟斗8動作的先導油流動的鏟斗用油路。如上所述，通過操作裝置25的操作，動臂6執(zhí)行下降動作及上升動作這兩種動作。通過以執(zhí)行動臂6的下降動作的方式對操作裝置25進行操作，由此經由動臂操作用油路4510A及動臂調整用油路4520A向與動臂油缸10連接的方向控制閥640供給先導油。方向控制閥640基于先導液壓而工作。由此，來自主液壓泵的工作油向動臂油缸10供給，從而執(zhí)行動臂6的下降動作。通過以執(zhí)行動臂6的上升動作的方式對操作裝置25進行操作，由此經由動臂操作用油路4510B及動臂調整用油路4520B向與動臂油缸10連接的方向控制閥640供給先導油。方向控制閥640基于先導液壓而工作。由此，來自主液壓泵的工作油向動臂油缸10供給，從而執(zhí)行動臂6的上升動作。即，在本實施方式中，動臂操作用油路4510A及動臂調整用油路4520A是與方向控制閥640的第一受壓室連接、供用于使動臂6進行下降動作的先導油流動的動臂下降用油路。動臂操作用油路4510B及動臂調整用油路4520B是與方向控制閥640的第二受壓室連接、供用于使動臂6進行上升動作的先導油流動的動臂上升用油路。另外，通過操作裝置25的操作，斗桿7執(zhí)行下降動作及上升動作這兩種動作。通過以執(zhí)行斗桿7的上升動作的方式對操作裝置25進行操作，由此經由斗桿操作用油路4511A及斗桿調整用油路4521A向與斗桿油缸11連接的方向控制閥641供給先導油。方向控制閥641基于先導液壓而工作。由此，來自主液壓泵的工作油向斗桿油缸11供給，從而執(zhí)行斗桿7的上升動作。通過以執(zhí)行斗桿7的下降動作的方式對操作裝置25進行操作，由此經由斗桿操作用油路4511B及斗桿調整用油路4521B向與斗桿油缸11連接的方向控制閥641供給先導油。方向控制閥641基于先導液壓而工作。由此，來自主液壓泵的工作油向斗桿油缸11供給，從而執(zhí)行斗桿7的下降動作。即，在本實施方式中，斗桿操作用油路4511A及斗桿調整用油路4521A是與方向控制閥641的第一受壓室連接、供用于使斗桿7進行上升動作的先導油流動的斗桿上升用油路。斗桿操作用油路4511B及斗桿調整用油路4521B是與方向控制閥641的第二受壓室連接、供用于使斗桿7進行上升動作的先導油流動的斗桿上升用油路。另外，通過操作裝置25的操作，鏟斗8執(zhí)行下降動作及上升動作這兩種動作。通過以執(zhí)行鏟斗8的上升動作的方式對操作裝置25進行操作，由此經由鏟斗操作用油路4512A及鏟斗調整用油路4522A向與鏟斗油缸12連接的方向控制閥642供給先導油。方向控制閥642基于先導液壓而工作。由此，來自主液壓泵的工作油向鏟斗油缸12供給，從而執(zhí)行鏟斗8的上升動作。通過以執(zhí)行鏟斗8的下降動作的方式對操作裝置25進行操作，由此經由鏟斗操作用油路4512B及鏟斗調整用油路4522B向與鏟斗油缸12連接的方向控制閥642供給先導油。方向控制閥642基于先導液壓而工作。由此，來自主液壓泵的工作油向鏟斗油缸12供給，從而執(zhí)行鏟斗8的下降動作。即，在本實施方式中，鏟斗操作用油路4512A及鏟斗調整用油路4522A是與方向控制閥642的第一受壓室連接、供用于使鏟斗8進行下降動作的先導油流動的鏟斗下降用油路。鏟斗操作用油路4512B及鏟斗調整用油路4522B是與方向控制閥642的第二受壓室連接、供用于使鏟斗8進行上升動作的先導油流動的鏟斗上升用油路。另外，通過操作裝置25的操作，回轉體3執(zhí)行右回轉動作及左回轉動作這兩種動作。通過以執(zhí)行回轉體3的右回轉動作的方式對操作裝置25進行操作，由此將工作油向回轉馬達63供給。通過以執(zhí)行回轉體3的左回轉動作的方式對操作裝置25進行操作，由此將工作油向回轉馬達63供給。[校正概要]在本實施方式中，通過動臂油缸10伸長而動臂6進行上升動作，通過動臂油缸10縮回而動臂6進行下降動作。因此，通過向動臂油缸10的蓋側油室40A供給工作油，從而動臂油缸10伸長，動臂6進行上升動作。通過向動臂油缸10的桿側油室40B供給工作油，從而動臂油缸10縮回，動臂6進行下降動作。在本實施方式中，通過斗桿油缸11伸長而斗桿7進行下降動作(挖掘動作)，通過斗桿油缸11縮回而斗桿7進行上升動作(傾卸動作)。因此，通過向動臂油缸11的蓋側油室40A供給工作油，從而斗桿油缸11伸長，斗桿7進行下降動作。通過向斗桿油缸11的桿側油室40B供給工作油，從而斗桿油缸11縮回，斗桿7進行上升動作。在本實施方式中，通過鏟斗油缸12伸長而鏟斗8進行下降動作(挖掘動作)，通過鏟斗油缸12縮回而鏟斗8進行上升動作(傾卸動作)。因此，通過向鏟斗油缸12的蓋側油室40A供給工作油，從而鏟斗油缸12伸長，鏟斗8進行下降動作。通過向鏟斗油缸12的桿側油室40B供給工作油，從而鏟斗油缸12縮回，鏟斗8進行上升動作?？刂崎y27基于來自工作裝置控制器26的控制信號(電流)來調整先導液壓?？刂崎y27是電磁比例控制閥，基于來自工作裝置控制器26的控制信號而被控制?？刂崎y27包括：控制閥27B，其能夠通過調整向方向控制閥64的第一受壓室供給的先導油的先導液壓，來調整經由方向控制閥64向蓋側油室40A供給的工作油的供給量；控制閥27A，其能夠通過調整向方向控制閥64的第二受壓室供給的先導油的先導液壓，來調整經由方向控制閥64向桿側油室40B供給的工作油的供給量。在控制閥27的兩側設有檢測先導液壓的壓力傳感器66及壓力傳感器67。在本實施方式中，壓力傳感器66在先導油路451中配置于操作裝置25與控制閥27之間。壓力傳感器67在先導油路452中配置于控制閥27與方向控制閥64之間。壓力傳感器66能夠檢測由控制閥27調整前的先導液壓。壓力傳感器67能夠檢測由控制閥27調整后的先導液壓。壓力傳感器66能夠檢測通過操作裝置25的操作而調整的先導液壓。雖然未圖示，但是壓力傳感器66及壓力傳感器67的檢測結果向工作裝置控制器26輸出。在以下的說明中，將能夠調整相對于方向控制閥640的先導液壓的控制閥27適當稱為動臂用減壓閥270，該方向控制閥640對動臂油缸10進行工作油的供給。而且，將動臂用減壓閥270中的一方的動臂用減壓閥(相當于減壓閥27A)適當稱為動臂用減壓閥270A，將另一方的動臂用減壓閥(相當于減壓閥27B)適當稱為動臂用減壓閥270B。動臂用減壓閥270(270A、270B)配置于動臂操作用油路。在以下的說明中，將能夠調整相對于方向控制閥641的先導液壓的控制閥27適當稱為斗桿用減壓閥271，該方向控制閥641對斗桿油缸11進行工作油的供給。而且，將斗桿用減壓閥271中的一方的斗桿用減壓閥(相當于減壓閥27A)適當稱為斗桿用減壓閥271A，將另一方的斗桿用減壓閥(相當于減壓閥27B)適當稱為斗桿用減壓閥271B。斗桿用減壓閥271(271A、271B)配置于斗桿操作用油路。在以下的說明中，將能夠調整相對于方向控制閥642的先導液壓的控制閥27適當稱為鏟斗用減壓閥272，該方向控制閥642對鏟斗油缸12進行工作油的供給。而且，將鏟斗用減壓閥272中的一方的鏟斗用減壓閥(相當于減壓閥27A)適當稱為鏟斗用減壓閥272A，將另一方的鏟斗用減壓閥(相當于減壓閥27B)適當稱為鏟斗用減壓閥272B。鏟斗用減壓閥272(272A、272B)配置于鏟斗操作用油路。[壓力傳感器]在以下的說明中，將檢測與對動臂油缸10進行工作油的供給的方向控制閥640連接的先導油路451的先導液壓的壓力傳感器66適當稱為動臂用壓力傳感器660，將檢測與方向控制閥640連接的先導油路452的先導液壓的壓力傳感器67適當稱為動臂用壓力傳感器670。另外，在以下的說明中，將配置于動臂操作用油路4510A的動臂用壓力傳感器660適當稱為動臂用壓力傳感器660A，將配置于動臂操作用油路4510B的動臂用壓力傳感器660適當稱為動臂用壓力傳感器660B。而且，將配置于動臂調整用油路4520A的動臂用壓力傳感器670適當稱為動臂用壓力傳感器670A，將配置于動臂調整用油路4520B的動臂用壓力傳感器670適當稱為動臂用壓力傳感器670B。在以下的說明中，將檢測與對斗桿油缸11進行工作油的供給的方向控制閥641連接的先導油路451的先導液壓的壓力傳感器66適當稱為斗桿用壓力傳感器661，將檢測與方向控制閥641連接的先導油路452的先導液壓的壓力傳感器67適當稱為斗桿用壓力傳感器671。另外，在以下的說明中，將配置于斗桿操作用油路4511A的斗桿用壓力傳感器661適當稱為斗桿用壓力傳感器661A，將配置于斗桿操作用油路4511B的斗桿用壓力傳感器661適當稱為斗桿用壓力傳感器661B。而且，將配置于斗桿調整用油路4521A的斗桿用壓力傳感器671適當稱為斗桿用壓力傳感器671A，將配置于斗桿調整用油路4521B的斗桿用壓力傳感器671適當稱為斗桿用壓力傳感器671B。在以下的說明中，將檢測與對鏟斗油缸12進行工作油的供給的方向控制閥642連接的先導油路451的先導液壓的壓力傳感器66適當稱為鏟斗用壓力傳感器662，將檢測與方向控制閥642連接的先導油路452的先導液壓的壓力傳感器67適當稱為鏟斗用壓力傳感器672。另外，在以下的說明中，將配置于鏟斗操作用油路4512A的鏟斗用壓力傳感器662適當稱為鏟斗用壓力傳感器662A，將配置于鏟斗操作用油路4512B的鏟斗用壓力傳感器662適當稱為鏟斗用壓力傳感器662B。而且，將配置于鏟斗調整用油路4522A的鏟斗用壓力傳感器672適當稱為鏟斗用壓力傳感器672A，將配置于鏟斗調整用油路4522B的鏟斗用壓力傳感器672適當稱為鏟斗用壓力傳感器672B。[控制閥]在不執(zhí)行限制挖掘控制的情況下，工作裝置控制器26對控制閥27進行控制，將先導油路450打開(設為全開)。通過先導油路450的打開，先導油路451的先導液壓與先導油路452的先導液壓相等。在通過控制閥27將先導油路450打開的狀態(tài)下，先導液壓基于操作裝置25的操作量而被調整。在通過控制閥27將先導油路450設為全開時，作用于壓力傳感器66的先導液壓與作用于壓力傳感器67的先導液壓相等。通過控制閥27的開度減小，作用于壓力傳感器66的先導液壓與作用于壓力傳感器67的先導液壓不同。在進行限制挖掘控制等工作裝置2由工作裝置控制器26控制的情況下，工作裝置控制器26向控制閥27輸出控制信號。先導油路451通過例如先導溢流閥的作用而具有規(guī)定的壓力(先導液壓)。當從工作裝置控制器26向控制閥27輸出控制信號時，控制閥27基于該控制信號進行工作。先導油路451的先導油經由控制閥27向先導油路452供給。先導油路452的先導液壓由控制閥27調整(減壓)。先導油路452的先導液壓作用于方向控制閥64。由此，方向控制閥64基于由控制閥27控制后的先導液壓進行工作。在本實施方式中，壓力傳感器66檢測由控制閥27調整之前的先導液壓。壓力傳感器67檢測由控制閥27調整后的先導液壓。由減壓閥27A調整了壓力后的先導油向方向控制閥64供給，由此滑柱在軸向上向一側移動。由減壓閥27B調整了壓力后的先導油向方向控制閥64供給，由此滑柱在軸向上向另一側移動。由此，調整軸向上的滑柱的位置。例如，工作裝置控制器26通過向動臂用減壓閥270A及動臂用減壓閥270B中的至少一方輸出控制信號，能夠調整對與動臂油缸10連接的方向控制閥640供給的先導液壓。另外，工作裝置控制器26通過向斗桿用減壓閥271A及斗桿用減壓閥271B中的至少一方輸出控制信號，能夠調整對與斗桿油缸11連接的方向控制閥641供給的先導液壓。另外，工作裝置控制器26通過向鏟斗用減壓閥272A及鏟斗用減壓閥272B中的至少一方輸出控制信號，能夠調整對與鏟斗油缸12連接的方向控制閥642供給的先導液壓。工作裝置控制器26基于表示挖掘對象的目標形狀即設計地形的目標挖掘地形U和表示鏟斗8的位置的鏟斗位置數據(鏟尖位置數據S)，根據目標挖掘地形U與鏟斗8之間的距離d，以使鏟斗8接近目標挖掘地形U的速度減小的方式限制動臂6的速度。工作裝置控制器26具有動臂限制部，該動臂限制部輸出用于對動臂6的速度進行限制的控制信號。在本實施方式中，在基于操作裝置25的操作而工作裝置2進行驅動的情況下，基于從工作裝置控制器26的動臂限制部輸出的控制信號對動臂6的動作進行控制(介入控制)，以避免鏟斗8的鏟尖8a侵入目標挖掘地形U。在鏟斗8進行的挖掘中，利用工作裝置控制器26使動臂6執(zhí)行上升動作，以避免鏟尖8a侵入目標挖掘地形U。[介入控制時的介入閥]在本實施方式中，在基于為了介入控制而從工作裝置控制器26輸出的與介入控制相關的控制信號進行工作的控制閥27C上連接有先導油路502。在介入控制中，在先導油路502中流動有調整了壓力(先導液壓)后的先導油?？刂崎y27C與先導油路501連接，能夠調整來自先導油路501的先導液壓。在以下的說明中，將供在介入控制中調整了壓力后的先導油流動的先導油路50適當稱為介入用油路501、502，將與介入用油路501連接的控制閥27C適當稱為介入閥27C。在介入用油路501流動有向與動臂油缸10連接的方向控制閥640供給的先導油。介入用油路502經由梭形滑閥51連接于與方向控制閥640連接的動臂操作用油路4510B及動臂調整用油路4520B。梭形滑閥51具有兩個入口和一個出口。一方的入口與介入用油路502連接。另一方的入口與動臂操作用油路4510B連接。出口與動臂調整用油路4520B連接。梭形滑閥51將介入用油路502及動臂操作用油路4510B中的先導液壓高的一方的油路與動臂調整用油路4520B連接。例如，在介入用油路502的先導液壓高于動臂操作用油路4510B的先導液壓時，梭形滑閥51以將介入用油路501與動臂調整用油路4520B連接、且不將動臂操作用油路4510B與動臂調整用油路4520B連接的方式進行工作。由此，介入用油路502的先導油經由梭形滑閥51向動臂調整用油路4520B供給。在動臂操作用油路4510B的先導液壓高于介入用油路502的先導液壓時，梭形滑閥51以將動臂操作用油路4510B與動臂調整用油路4520B連接、且不將介入用油路502與動臂調整用油路4520B連接的方式進行工作。由此，動臂操作用油路4510B的先導油經由梭形滑閥51向動臂調整用油路4520B供給。在介入用油路501上設有對介入用油路501的先導油的先導液壓進行檢測的壓力傳感器68。介入用油路501包括：供通過控制閥27C之前的先導油流動的介入用油路501；供通過介入閥27C之后的先導油流動的介入用油路502。介入閥27C基于為了執(zhí)行介入控制而從工作裝置控制器26輸出的控制信號被控制。在不執(zhí)行介入控制時，工作裝置控制器26不對控制閥27輸出控制信號，以使得基于通過操作裝置25的操作而調整后的先導液壓來驅動方向控制閥64。例如，工作裝置控制器26通過動臂用減壓閥270B將動臂操作用油路4510B打開(設為全開)并通過介入閥27C將介入用油路501關閉，以使得基于通過操作裝置25的操作而調整后的先導液壓來驅動方向控制閥640。在執(zhí)行介入控制時，工作裝置控制器26對各控制閥27進行控制，以使得基于由介入閥27C調整后的先導液壓來驅動方向控制閥64。例如，在執(zhí)行對動臂6的移動進行限制的介入控制時，工作裝置控制器26以使由介入閥27C調整后的介入用油路501的先導液壓高于由操作裝置25調整的動臂操作用油路4510B的先導液壓的方式控制介入閥27C。由此，來自介入閥27C的先導油經由介入用油路502并借助梭形滑閥51向方向控制閥640供給。在為了避免鏟斗8侵入目標挖掘地形U而通過操作裝置25使動臂6以高速進行上升動作時，不執(zhí)行介入控制。以使動臂6以高速進行上升動作的方式對操作裝置25進行操作，先導液壓被基于其操作量調整，由此，通過操作裝置25的操作而調整的動臂操作用油路4510B的先導液壓高于由介入閥27C調整的介入用油路502的先導液壓。由此，通過操作裝置25的操作而調整了先導液壓后的動臂操作用油路4510B的先導油經由梭形滑閥51向方向控制閥640供給。在以下的說明中，為了簡便起見，將通過控制閥27的工作而打開先導油路450的情況簡稱為打開控制閥27(設為打開狀態(tài))，將通過控制閥27的工作而關閉先導油路450的情況簡稱為關閉控制閥27(設為閉塞狀態(tài))。需要說明的是，控制閥27的打開狀態(tài)不僅包括全開狀態(tài)，也包括稍微打開的狀態(tài)。即，將控制閥27打開的狀態(tài)包括將控制閥27關閉的狀態(tài)以外的狀態(tài)。通過控制閥27的打開，先導油路450成為減壓狀態(tài)。例如，將通過介入閥27C的工作而打開介入用流路501的情況簡稱為打開介入閥27C，將通過介入閥27C的工作而關閉介入用流路501的情況簡稱為介入閥27C。同樣，將通過動臂用減壓閥270A的工作而打開動臂操作用油路4510A的情況(將動臂操作用油路4510A與動臂調整用油路4520A形成為連接狀態(tài)的情況)簡稱為打開動臂用減壓閥270A，將通過動臂用減壓閥270A的工作而關閉動臂操作用油路4510A的情況(將動臂操作用油路4510A與動臂調整用油路4520A形成為非連接狀態(tài)的情況)簡稱為關閉動臂用減壓閥270A。而且，將通過動臂用減壓閥270B的工作而打開動臂操作用油路4510B的情況(將動臂操作用油路4510B與動臂調整用油路4520B形成為連接狀態(tài)的情況)簡稱為打開動臂用減壓閥270B，將通過動臂用減壓閥270B的工作而關閉動臂操作用油路4510B的情況(將動臂操作用油路4510B與動臂調整用油路4520B形成為非連接狀態(tài)的情況)簡稱為動臂用減壓閥270B。同樣，將通過斗桿用減壓閥271A的工作而打開斗桿操作用油路4511A的情況(將斗桿操作用油路4511A與斗桿調整用油路4521A形成為連接狀態(tài)的情況)簡稱為打開斗桿用減壓閥271A，將通過斗桿用減壓閥271A的工作而關閉斗桿操作用油路4511A的情況(將斗桿操作用油路4511A與斗桿調整用油路4521A形成為非連接狀態(tài)的情況)簡稱為關閉斗桿用減壓閥271A。而且，將通過斗桿用減壓閥271B的工作而打開斗桿操作用油路4511B的情況(將斗桿操作用油路4511B與斗桿調整用油路4521B形成為連接狀態(tài)的情況)簡稱為打開斗桿用減壓閥271B，將通過斗桿用減壓閥271B的工作而關閉斗桿操作用油路4511B的情況(將斗桿操作用油路4511B與斗桿調整用油路4521B形成為非連接狀態(tài)的情況)簡稱為關閉斗桿用減壓閥271B。同樣，將通過鏟斗用減壓閥272A的工作而打開鏟斗操作用油路4512A的情況(將鏟斗操作用油路4512A與鏟斗調整用油路4522A形成為連接狀態(tài)的情況)簡稱為打開鏟斗用減壓閥272A，將通過鏟斗用減壓閥272A的工作而關閉鏟斗操作用油路4512A的情況(將鏟斗操作用油路4512A與鏟斗調整用油路4522A形成為非連接狀態(tài)的情況)簡稱為關閉鏟斗用減壓閥272A。而且，將通過鏟斗用減壓閥272B的工作而打開鏟斗操作用油路4512B的情況(將鏟斗操作用油路4512B與鏟斗調整用油路4522B形成為連接狀態(tài)的情況)簡稱為打開鏟斗用減壓閥272B，將通過鏟斗用減壓閥272B的工作而關閉鏟斗操作用油路4512B的情況(將鏟斗操作用油路4512B與鏟斗調整用油路4522B形成為非連接狀態(tài)的情況)簡稱為關閉鏟斗用減壓閥272B。減壓閥27A及減壓閥28B例如在使工作裝置2停止的停止控制時被使用。例如，在使動臂6的下降動作停止時，將動臂用減壓閥270A關閉。由此，即使對操作裝置25進行操作，動臂6也不進行下降動作。同樣，在使斗桿7的下降動作停止時，將斗桿用減壓閥271B關閉。在使鏟斗8的下降動作停止時，將鏟斗用減壓閥272B關閉。在使動臂6的上升動作停止時，將動臂用減壓閥270B關閉。在使斗桿7的上升動作停止時，將斗桿用減壓閥271A關閉。在使鏟斗8的上升動作停止時，將鏟斗用減壓閥272A關閉。在本實施方式中，動臂油缸10通過向第一動作方向(例如縮回方向)的動作而使動臂6執(zhí)行下降動作，通過向與第一動作方向相反的第二動作方向(例如伸長方向)的動作而使動臂6執(zhí)行上升動作。在本實施方式中，斗桿油缸11通過向第一動作方向(例如縮回方向)的動作而使斗桿7執(zhí)行上升動作，通過向與第一動作方向相反的第二動作方向(例如伸長方向)的動作而使斗桿7執(zhí)行下降動作。在本實施方式中，鏟斗油缸12通過向第一動作方向(例如縮回方向)的動作而使鏟斗執(zhí)行傾卸動作，通過向與第一動作方向相反的第二動作方向(例如伸長方向)的動作而使鏟斗執(zhí)行挖掘動作。動臂操作用油路4510A、動臂操作用油路4510B、動臂調整用油路4520A及動臂調整用油路4520B以與方向控制閥640連接的方式配置。為了動臂油缸10的向第一動作方向的動作而使方向控制閥640的滑柱80移動所用的先導油在動臂操作用油路4510A及動臂調整用油路4520A中流動。為了動臂油缸10的向第二動作方向的動作而使方向控制閥640的滑柱80移動所用的先導油在動臂操作用油路4510B及動臂調整用油路4520B中流動。斗桿操作用油路4511A、斗桿操作用油路4511B、斗桿調整用油路4521A及斗桿調整用油路4521B以與方向控制閥641連接的方式配置。為了斗桿油缸11的向第一動作方向的動作而使方向控制閥641的滑柱80移動所用的先導油在斗桿操作用油路4511A及斗桿調整用油路4521A中流動。為了斗桿油缸11的向第二動作方向的動作而使方向控制閥641的滑柱80移動所用的先導油在斗桿操作用油路4511B及斗桿調整用油路4521B中流動。鏟斗操作用油路4512A、鏟斗操作用油路4512B、鏟斗調整用油路4522A及鏟斗調整用油路4522B以與方向控制閥642連接的方式配置。為了鏟斗油缸12的向第一動作方向的動作而使方向控制閥642的滑柱80移動所用的先導油在鏟斗操作用油路4512A及鏟斗調整用油路4522A中流動。為了鏟斗油缸12的向第二動作方向的動作而使方向控制閥642的滑柱80移動所用的先導油在鏟斗操作用油路4512B及鏟斗調整用油路4522B中流動。動臂減壓閥270A配置在供用于使動臂油缸10向第一動作方向動作(用于使動臂6進行下降動作)的先導油流動的先導油路(4510A、4520A)。動臂減壓閥270A通過調整減壓閥而減壓并限制動作。動臂減壓閥270B配置在供用于使動臂油缸10向第二動作方向動作(用于使動臂6進行上升動作)的先導油流動的先導油路(4510B、4520B)。動臂減壓閥270B具有將先導油路隔斷的功能。斗桿減壓閥271A配置在供用于使斗桿油缸11向第一動作方向動作(用于使斗桿7進行上升動作)的先導油流動的先導油路(4511A、4521A)。斗桿減壓閥271A能夠調整用于使斗桿7進行動作限制的先導液壓。斗桿減壓閥271B配置在供用于使斗桿油缸11向第二動作方向動作(用于使斗桿7進行下降動作)的先導油流動的先導油路(4511B、4521B)。斗桿減壓閥271B能夠調整用于使斗桿7進行下降動作(挖掘動作)的先導液壓。鏟斗減壓閥272A配置在供用于使鏟斗油缸12向第一動作方向動作(用于使鏟斗8進行上升動作)的先導油流動的先導油路(4512A、4522A)。鏟斗減壓閥272A能夠調整用于使鏟斗8進行上升動作(傾卸動作)的先導液壓。鏟斗減壓閥272B配置在供用于使鏟斗油缸12向第二動作方向動作(用于使鏟斗8進行下降動作)的先導油流動的先導油路(4512B、4522B)。鏟斗減壓閥272B能夠調整用于使鏟斗8進行下降動作(挖掘動作)的先導液壓。[控制系統]圖23是示意性地表示進行限制挖掘控制時的工作裝置2的動作的一例的圖。如上述那樣，液壓系統300具有用于驅動動臂6的動臂油缸10、用于驅動斗桿7的斗桿油缸11、用于驅動鏟斗8的鏟斗油缸12。如圖23所示，在基于斗桿7的操作進行的挖掘中，液壓系統300以使動臂6上升且斗桿7下降的方式工作。在限制挖掘控制中，執(zhí)行包含動臂6的上升動作的介入控制，以避免鏟斗8侵入目標挖掘地形U。例如，為了進行挖掘對象物(地面、山等)的挖掘作業(yè)，由操作員以使斗桿7及鏟斗8中的至少一方進行下降動作的方式對操作裝置25進行操作。在通過該操作員的操作而鏟斗8的鏟尖8a欲侵入目標挖掘地形U時，工作裝置控制器26控制介入閥27C而使介入用油路502的先導液壓增大，由此來執(zhí)行動臂6的上升動作，從而避免鏟斗8的鏟尖8a侵入目標挖掘地形U。圖24及圖25是表示本實施方式的控制系統200的一例的功能框圖。如圖24及圖25所示，控制系統200具有工作裝置控制器26、傳感器控制器30、滑柱行程傳感器65、壓力傳感器66、壓力傳感器67、壓力傳感器68、包含輸入部321及顯示部322的人機接口部32、減壓閥27A、減壓閥27B、介入閥27C。工作裝置控制器26具有數據獲取部26A、導出部26B、控制閥控制部26C、工作裝置控制部57、修正部26E、更新部26F、存儲部26G、程序控制部26H。導出部26B包含判定部26Ba和運算部26Bb。[校正方法]圖26是表示本實施方式的工作裝置控制器26的處理的一例的流程圖。在本實施方式中，工作裝置控制器26對控制系統200的至少一部分進行校正(校準)。如圖26所示，在本實施方式中，工作裝置控制器26執(zhí)行校正模式的選擇(步驟SB0)、液壓缸60的校正(步驟SB1)、壓力傳感器66及壓力傳感器67的校正(步驟SB2)、工作裝置2的控制(步驟SB3)?；趤碜匀藱C接口部的操作指令，判斷校正模式是液壓缸的校正還是壓力傳感器的校正(步驟SB0)。在步驟SB0中，在判斷為校正模式是液壓缸的校正時(步驟SB0為“是”時)，進入步驟SB1。在步驟SB0中，在判斷為校正模式不是液壓缸的校正時(步驟SB0為“否”時)，進入步驟SB2。基于圖25進行說明。液壓缸60的校正包括輸出使液壓缸60動作的操作指令、并獲取將基于該操作指令的驅動力向液壓缸60施加時的液壓缸60的動作特性。在本實施方式中，工作裝置控制器26的數據獲取部26A在輸出了使液壓缸60動作的操作指令的狀態(tài)下獲取與該操作指令值及液壓缸60的缸速度相關的數據。工作裝置控制器26的導出部26B基于由數據獲取部26A獲取的數據，導出相對于輸出的操作指令值的液壓缸60的動作特性。基于操作裝置25的操作，向先導油路450供給先導油。通過先導油的供給，壓力傳感器66檢測壓力。壓力傳感器66檢測到的壓力向工作裝置控制器26發(fā)送，并通過工作裝置控制器26求出先導液壓。就滑柱行程Sst而言，利用滑柱行程傳感器65檢測行程的變化并向工作裝置控制器26發(fā)送。缸行程傳感器16～18的檢測值作為在傳感器控制器30中求出的缸行程L1～L3向工作裝置控制器26輸出，在工作裝置控制器26中求出缸速度。由此，算出相對于操作裝置25的操作的缸速度。液壓缸60的動作特性的導出包括將表示液壓缸60的缸速度與方向控制閥64的滑柱80的移動量的關系的第一相關數據、表示滑柱80的移動量與由控制閥27控制的先導液壓的關系的第二相關數據、及表示先導液壓與向控制閥27輸出的控制信號的關系的第三相關數據導出。另外，液壓缸60的動作特性的導出包括將多個液壓缸60(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)中的動臂油缸10的缸速度與向介入閥27C輸出的控制信號的關系導出。在本實施方式中，包含介入閥27C的控制閥27通過來自工作裝置控制器26的作為指令值的指令電流而工作。通過向控制閥27供給電流而控制閥27工作。在本實施方式中，動臂油缸10的動作特性的導出包括將動臂油缸10的缸速度與向介入閥27C供給的電流值的關系導出。壓力傳感器66及壓力傳感器67的校正包括以使壓力傳感器66的檢測值與壓力傳感器67的檢測值一致的方式修正壓力傳感器66的檢測值。在本實施方式中，工作裝置控制器26的數據獲取部26A在通過控制閥27打開了先導油路450的狀態(tài)下獲取與壓力傳感器66的檢測值及壓力傳感器67的檢測值相關的數據。工作裝置控制器26的修正部26E基于由數據獲取部26A獲取的數據，以使壓力傳感器66的檢測值與壓力傳感器67的檢測值一致的方式修正壓力傳感器66的檢測值?；诓僮鲉T的操作，在人機接口部32的輸入部321輸出對工作裝置控制器26的各校正指令。工作裝置控制器的控制閥控制部26C基于校正指令，向控制閥27(27C)輸出對各工作裝置進行驅動的指令。基于控制閥控制部26C的指令來驅動各工作裝置，并且數據獲取部26A獲取此時的來自行程傳感器65的檢測值和來自傳感器控制器30的缸行程L1～L3的輸出?；谟蓴祿@取部26A獲取的數據，在導出部26B，通過判定部26Ba進行檢測值的判定，并通過運算部26Bb進行從缸行程向缸速度的運算。而且，通過由數據獲取部26A獲取的從壓力傳感器66獲取的先導壓力Pppc、從滑柱行程傳感器65獲取的滑柱行程Sst、由運算部26Bb算出的缸速度，導出部26B作成第一～第三相關圖。由導出部26B作成的第一～第三相關數據通過更新部26F向存儲部26G進行存儲、更新。[液壓缸的校正方法]對液壓缸60的校正方法進行說明。首先，對動臂油缸10的校正方法(動作特性的導出)進行說明。圖27是表示本實施方式的動臂油缸10的校正方法的一例的流程圖。在本實施方式中，動臂油缸10的校正包括將關于動臂油缸10的上升動作的動作特性導出。關于動臂油缸10的上升動作的動作特性的導出包括將向介入閥27C供給的電流值與動臂油缸10的缸速度的關系導出。在以下的說明中，說明校正對象為介入閥27C的例子。如圖27所示，本實施方式的動臂油缸10的校正方法包括：對包含工作裝置2的姿勢的液壓挖掘機100的校正條件進行判定(步驟SC1)；將多個控制閥27關閉(步驟SC2)；判定后輸出使動臂油缸10進行上升動作的操作指令(步驟SC3)；在輸出了使動臂油缸10進行上升動作的操作指令的狀態(tài)下獲取與操作指令值及上升動作中的動臂油缸10的缸速度相關的數據(步驟SC4)；基于在步驟SC4中獲取的數據(操作指令值及動臂油缸10的缸速度)導出停止狀態(tài)的動臂油缸10開始進行上升動作時的動作開始操作指令值(步驟SC5)；在導出動作開始操作指令值后輸出操作指令值比步驟SC3高的操作指令(步驟SC6)；在輸出了使動臂油缸10進行上升動作的操作指令的狀態(tài)下獲取與操作指令值及上升動作中的動臂油缸10的缸速度相關的數據(步驟SC7)；基于在步驟SC7中獲取的數據(操作指令值及動臂油缸10的缸速度)導出表示操作指令值與微速度區(qū)域的缸速度的關系的微速度動作特性(步驟SC8)；在導出微速度動作特性后再次判定工作裝置2的姿勢(步驟SC9)；將多個控制閥27關閉(步驟SC10)；在判定工作裝置2的姿勢后輸出操作指令值比步驟SC6高的操作指令(步驟SC11)；在輸出了使動臂油缸10進行上升動作的操作指令的狀態(tài)下獲取與操作指令值及上升動作中的動臂油缸10的缸速度相關的數據(步驟SC12)；基于在步驟SC12中獲取的數據(操作指令值及動臂油缸10的缸速度)導出表示操作指令值與速度比微速度區(qū)域高的通常速度區(qū)域的缸速度的關系的通常速度動作特性(步驟SC13)；將導出的動作開始操作指令值、微速度動作特性及通常速度動作特性存儲于存儲部26G(步驟SC14)。在本實施方式中，包括用于導出動作開始操作指令值的數據的獲取(步驟SC4)、動作開始操作指令值的導出(步驟SC5)、用于導出微速度動作特性的數據的獲取(步驟SC7)、微速度動作特性的導出(步驟SC8)、用于導出通常速度動作特性的數據的獲取(步驟SC12)及通常速度動作特性的導出(步驟SC13)的從步驟SC1至步驟SC14的處理基于程序控制部26H的控制，按順序地連續(xù)執(zhí)行。在本實施方式中，校正處理包括進行動作開始操作指令值及微速度動作特性的導出的第一導出程序和進行通常速度動作特性的導出的第二導出程序。第一導出程序包括步驟SC1至步驟SC8的處理。第二導出程序包括步驟SC9至步驟SC13的處理。第二導出程序在不同的條件(操作指令值)下分別執(zhí)行多次。即，步驟SC9至步驟SC13的處理執(zhí)行多次。在本實施方式中，第二導出程序以不同的條件執(zhí)行3次。在以下的說明中，將第一導出程序適當稱為第一程序。將執(zhí)行3次的第二導出程序中的第一次的第二導出程序適當稱為第二程序，第二次的第二導出程序適當稱為第三程序，第三次的第二導出程序適當稱為第四程序。在校正時，在人機接口部32的顯示部322顯示菜單。圖28及圖29是表示顯示部322的畫面的一例的圖。如圖28所示，作為校正的菜單，準備有“PPC壓力傳感器校正”和“控制映射校正”。如參照圖26說明的那樣，在本實施方式中，工作裝置控制器26從人機接口部32根據校正表的數據，執(zhí)行液壓缸60的校正(步驟SB1)或壓力傳感器66及壓力傳感器67的校正(步驟SB2)。在進行壓力傳感器66及壓力傳感器67的校正時，選擇“PPC壓力傳感器校正”。在進行液壓缸60的校正時，選擇“控制映射校正”。在此，由于執(zhí)行液壓缸60中的動臂油缸的校正(動作特性的導出)，因此選擇“控制映射校正”。當選擇“控制映射校正”時，圖29所示的畫面顯示于顯示部322。在此，當導出“向介入閥27C供給的電流值與動臂油缸10的缸速度的關系”時，操作員選擇“動臂上升介入控制映射”。在本實施方式中，不僅能夠導出“向介...