A部放大圖；
[0022]圖4是圖1的左視圖；
[0023]圖5是本實用新型的立體示意圖；
[0024]圖中:
[0025]毛刷1、刷頭2、鉸鏈3、刷頭電機4、清潔臂5、連接臂6、清潔臂旋轉舵機7、連接臂旋轉舵機8、旋轉臂9、旋轉臺舵機10、旋轉臺11、顯示屏12、上車體13、下車體14、透氣網(wǎng)15、履帶16、通氣帶17、螺栓18、履帶輪19、電機20、驅動齒輪21、組合齒輪22、短軸23、長軸24、深溝球軸承25、單向閥體26、單向閥桿27、吸盤28、密封圈29、齒輪箱30、通氣孔31。
[0026]【具體實施方式】:
[0027]如圖1至圖5所示，本【具體實施方式】采用以下技術方案:它包含毛刷1、刷頭2、鉸鏈
3、刷頭電機4、清潔臂5、連接臂6、清潔臂旋轉舵機7、連接臂旋轉舵機8、旋轉臂9、旋轉臺舵機10、旋轉臺11、顯示屏12、上車體13、下車體14、透氣網(wǎng)15、履帶16、通氣帶17、螺栓18、履帶輪19、電機20、驅動齒輪21、組合齒輪22、短軸23、長軸24、吸盤28、齒輪箱30、通氣孔31;所述的毛刷1與刷頭2連接，刷頭2通過鉸鏈3與清潔臂5的前端連接，且刷頭2與清潔臂5內(nèi)的刷頭電機4連接，清潔臂5的尾端通過清潔臂旋轉舵機7與連接臂6的一端連接，連接臂6的另一端通過連接臂旋轉舵機8與旋轉臂9連接，旋轉臂9通過旋轉臺舵機10與旋轉臺11連接，旋轉臺11設置在上車體13的頂部，上車體13的前側設有顯示屏12，下車體14與上車體13通過螺栓18連接，下車體14的前側設有透氣網(wǎng)15，上車體13、下車體14的兩側均設有履帶16，履帶16的外壁均勻設有數(shù)個吸盤28，吸盤28與履帶16的連接處設有通氣帶17，通氣帶17與吸盤底部的通氣孔31連接，履帶16套接在履帶輪19上，履帶輪19與下車體14內(nèi)的齒輪箱30連接，齒輪箱30內(nèi)設有驅動齒輪21、組合齒輪22，組合齒輪22的各個齒輪通過短軸23與齒輪箱30連接，組合齒輪22通過長軸24與履帶輪19連接，組合齒輪22與驅動齒輪21嚙合，驅動齒輪21與電機20連接。
[0028]作為優(yōu)選，所述的長軸24與齒輪箱30的連接處設有深溝球軸承25。
[0029]作為優(yōu)選，所述的吸盤28的底部設有單向閥體26，單向閥桿27與單向閥體26的底部連接，且單向閥桿27的一側與通氣孔31連接，單向閥桿27的末端設有密封圈29。
[0030]作為優(yōu)選，所述的履帶輪19由大履帶輪和小履帶輪組成，大履帶輪和小履帶輪之間通過履帶16連接。
[0031]所述的刷頭材料采用聚丙烯，毛刷末端直徑比普通毛刷更細小，更深入壁面細小的縫隙，柔軟更富有彈性，毛刷在清潔作業(yè)的同時，可以保護壁面不被劃傷，不僅提高清潔效率，也使清潔面積達到最大化。刷頭部分可以拆卸，在刷頭收到磨損不能工作后，可以更換，方便使用。在刷頭與清潔臂的連接處設置了一個鉸鏈，通過鉸鏈機構與刷子連接，使刷子在旋轉的時候能夠很好的保持與幕墻的接觸，能夠在0?360度的范圍內(nèi)旋轉，不留死角的清理壁面。
[0032]本【具體實施方式】操作時，電機帶動整個齒輪箱內(nèi)部齒輪進行傳動，傳動輸出到主動輪，主動輪由履帶和帶輪的嚙合傳動給從動帶輪，帶動履帶上的吸盤，吸盤由氣盤鏈接內(nèi)部真空泵，實現(xiàn)避免的真空吸附，完成整個傳動吸附行走的過程。
[0033]本【具體實施方式】中車體上部分安裝旋轉座，由螺栓進行連接，旋轉座內(nèi)部安裝舵機，帶動旋轉臂旋轉，實現(xiàn)清潔機構360度自由旋轉的功能。旋轉臂內(nèi)部有小的舵機來控制連接臂的旋轉，為了壁面機械臂與機器人本身發(fā)生干涉，內(nèi)部設置了限位。連接臂在0?60度的范圍內(nèi)自由擺動，以滿足不同位置清潔的需要。連接臂與清潔臂連接，同時也控制清潔臂的旋轉。而清潔臂與刷頭連接的部位內(nèi)部有小的電機，用來控制刷子的旋轉。連桿的作用也很重要，它的作用是讓刷子的到扭矩，并能旋轉。在刷子的一段設置了一個鉸鏈，通過教練機構與刷子連接，使刷子在旋轉的時候能夠很好的保持與幕墻的接觸。刷頭可以的拆卸，為以后的更換、維護提供方便。
[0034]本【具體實施方式】結構設計合理，能滿足社會的實際需求，減少人工作業(yè)的勞動強度，提高工作效率，可以保證作業(yè)的安全性，可以攀爬并吸附于幕墻(或較大傾斜角的壁面)的爬壁清潔機，用來對大樓外表面代替人工進行清理工作。采用類似機器人和機械手臂的結構，使爬壁清潔機可以實現(xiàn)高樓外墻清洗的自動化，提高清洗效率，并改善人工清洗面臨的高危工作環(huán)境。
[0035]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征以及本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.真空吸附式履帶爬壁清潔機器人，其特征在于它包含毛刷、刷頭、鉸鏈、刷頭電機、清潔臂、連接臂、清潔臂旋轉舵機、連接臂旋轉舵機、旋轉臂、旋轉臺舵機、旋轉臺、顯示屏、上車體、下車體、透氣網(wǎng)、履帶、通氣帶、螺栓、履帶輪、電機、驅動齒輪、組合齒輪、短軸、長軸、吸盤、齒輪箱通氣孔;所述的毛刷與刷頭連接，刷頭通過鉸鏈與清潔臂的前端連接，且刷頭與清潔臂內(nèi)的刷頭電機連接，清潔臂的尾端通過清潔臂旋轉舵機與連接臂的一端連接，連接臂的另一端通過連接臂旋轉舵機與旋轉臂連接，旋轉臂通過旋轉臺舵機與旋轉臺連接，旋轉臺設置在上車體的頂部，上車體的前側設有顯示屏，下車體與上車體通過螺栓連接，下車體的前側設有透氣網(wǎng)，上車體、下車體的兩側均設有履帶，履帶的外壁均勻設有數(shù)個吸盤，吸盤與履帶的連接處設有通氣帶，通氣帶與吸盤底部的通氣孔連接，履帶套接在履帶輪上，履帶輪與下車體內(nèi)的齒輪箱連接，齒輪箱內(nèi)設有驅動齒輪、組合齒輪，組合齒輪的各個齒輪通過短軸與齒輪箱連接，組合齒輪通過長軸與履帶輪連接，組合齒輪與驅動齒輪嚙合，驅動齒輪與電機連接。2.根據(jù)權利要求1所述的真空吸附式履帶爬壁清潔機器人，其特征在于所述的長軸與齒輪箱的連接處設有深溝球軸承。3.根據(jù)權利要求1所述的真空吸附式履帶爬壁清潔機器人，其特征在于所述的吸盤的底部設有單向閥體，單向閥桿與單向閥體的底部連接，且單向閥桿的一側與通氣孔連接，單向閥桿的末端設有密封圈。4.根據(jù)權利要求1所述的真空吸附式履帶爬壁清潔機器人，其特征在于所述的履帶輪由大履帶輪和小履帶輪組成，大履帶輪和小履帶輪之間通過履帶連接。
【專利摘要】本實用新型公開了真空吸附式履帶爬壁清潔機器人，屬于服務類機器人技術領域，清潔臂的尾端通過清潔臂旋轉舵機與連接臂的一端連接，連接臂的另一端通過連接臂旋轉舵機與旋轉臂連接，旋轉臂通過旋轉臺舵機與旋轉臺連接，旋轉臺設置在上車體的頂部，上車體的前側設有顯示屏，下車體與上車體通過螺栓連接，下車體的前側設有透氣網(wǎng)，齒輪箱內(nèi)設有驅動齒輪、組合齒輪，組合齒輪的各個齒輪通過短軸與齒輪箱連接，組合齒輪通過長軸與履帶輪連接，組合齒輪與驅動齒輪嚙合，驅動齒輪與電機連接。它結構設計合理，能滿足社會的實際需求，減少人工作業(yè)的勞動強度，提高工作效率，可以保證作業(yè)的安全性，并改善人工清洗面臨的高危工作環(huán)境。
【IPC分類】A47L11/38, A47L11/40
【公開號】CN205094341
【申請?zhí)枴緾N201520887636
【發(fā)明人】張躍, 武培軍, 蔣勇
【申請人】南京理工大學泰州科技學院
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月10日