中脫離家具底部而使使上部側(cè)的距離急劇變長的情況下，使驅(qū)動輪200后退，來防止機器人本體100脫離家具底部，并持續(xù)進行清掃。
[0029]—方面，在上述家具底部清掃步驟530中，家具底部檢測單元一同具有照度傳感器la和距離傳感器lb來實施的情況下，若接近家具底部的末端來照度上升，則由機器人控制部110對通過距離傳感器lb來輸入的距離進行比較，從而使機器人本體100移動至家具底部的末端來實施清掃。
[0030]并且，在本發(fā)明的實施例中，如圖5所示，包括家具底部搜索步驟520，在上述家具底部搜索步驟520中，機器人本體100的側(cè)面設(shè)有圖像傳感器2，使用人員在進行家具底部清掃操作后，機器人控制部110通過由上述圖像傳感器2輸入的圖像數(shù)據(jù)來尋找如家具底部等照度低的部分并進行移動。
【主權(quán)項】
1.一種機器人吸塵器，其特征在于，包括: 機器人本體； 操作部，接收針對上述機器人吸塵器的用戶指令； 家具底部檢測單元，用于檢測上述機器人本體的行駛位置是否在家具底部；以及 機器人控制部，若通過上述操作部來接收到家具底部清掃指令，則控制驅(qū)動輪，使得上述機器人本體利用上述家具底部檢測單元的檢測結(jié)果來只在家具底部行駛。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于，上述家具底部檢測單元設(shè)置于機器人本體的上部。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人吸塵器，其特征在于，上述家具底部檢測單元包括照度傳感器及距離傳感器中的至少一種，上述照度傳感器通過周邊的亮度來檢測是否為家具底部，上述距離傳感器檢測與上側(cè)物體之間的距離來檢測是否為家具底部。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人吸塵器，其特征在于， 在上述家具底部檢測單元包括上述照度傳感器的情況下，上述照度傳感器檢測上述機器人本體的上部側(cè)的照度， 在所檢測出的上述照度的變化為預(yù)設(shè)的大小以上的情況下，上述機器人控制部使上述驅(qū)動輪后退，防止機器人本體脫離家具底部。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人吸塵器，其特征在于， 在上述家具底部檢測單元包括上述距離傳感器的情況下，上述距離傳感器檢測上述機器人本體的上部側(cè)距離， 在所檢測出的上述距離的變化為預(yù)設(shè)的大小以上的情況下，上述機器人控制部使上述驅(qū)動輪后退，防止機器人本體脫離家具底部。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人吸塵器，其特征在于，在上述家具底部檢測單元包括上述照度傳感器及上述距離傳感器的情況下，上述照度傳感器檢測上述機器人本體的上部側(cè)的照度，上述距離傳感器檢測上述機器人本體的上部側(cè)的距離， 在所檢測出的上述照度上升的情況下，上述機器人控制部控制上述驅(qū)動輪，使得上述機器人本體利用所檢測出的上述距離來移動至上述家具底部的末端部分。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于，還包括圖像傳感器，設(shè)置于上述機器人本體的側(cè)面，使得上述機器人控制部能夠?qū)ふ艺斩认鄬Φ偷募揖叩撞縼硇旭偂?.一種機器人吸塵器的控制方法，其特征在于，包括: 接收家具底部清掃指令的步驟； 檢測機器人本體的行駛位置是否為家具底部的步驟；以及 利用上述檢測機器人本體的行駛位置是否為家具底部的步驟的檢測結(jié)果，控制上述機器人本體只在家具底部行駛，并執(zhí)行對家具底部的清掃。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于， 在設(shè)置于上述機器人本體的上部的家具底部檢測單元中執(zhí)行上述檢測步驟， 上述家具底部檢測單元包括照度傳感器和距離傳感器中的至少一種，上述照度傳感器通過周邊的亮度來檢測是否為家具底部，上述距離傳感器檢測與上側(cè)物體之間的距離來檢測是否為家具底部。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于， 在上述檢測步驟中，在上述家具底部檢測單元包括上述照度傳感器的情況下，檢測上述機器人本體的上部側(cè)的照度， 在進行上述控制的步驟中，在所檢測出的上述照度的變化為預(yù)設(shè)的大小以上的情況下，使上述驅(qū)動輪后退，防止機器人本體脫離家具底部。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于， 在上述檢測步驟中，在上述家具底部檢測單元包括上述距離傳感器的情況下，檢測上述機器人本體的上部側(cè)的距離， 在進行上述控制的步驟中，在所檢測出的上述距離的變化為預(yù)設(shè)的大小以上的情況下，使上述驅(qū)動輪后退，防止機器人本體脫離家具底部。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于， 在上述檢測步驟中，在上述家具底部檢測單元包括上述照度傳感器及上述距離傳感器的情況下，檢測上述機器人本體的上部側(cè)的照度及上述機器人本體的上部側(cè)的距離； 在進行上述控制的步驟中，在所檢測出的上述照度上升的情況下，控制上述驅(qū)動輪，利用所檢測出的上述距離，使得上述機器人本體移動至上述家具底部的末端部分。13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于，還包括以下步驟:通過設(shè)置于上述機器人本體的側(cè)面的圖像傳感器的圖像數(shù)據(jù)，控制為向家具底部等照度低的部分移動。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機器人吸塵器及其控制方法，更詳細地，本發(fā)明的目的在于，在機器人吸塵器中，在吸塵器本體的上部具有照度傳感器，來在照度相對較低的床及沙發(fā)等家具的底部實現(xiàn)集中清掃。即，在本發(fā)明的機器人吸塵器中，在吸塵器本體的上部具有對家具等高度低的區(qū)域進行檢測的家具底部檢測單元，通過基于上述家具底部檢測單元的家具底部清掃過程來得到控制。因此，本發(fā)明在吸塵器本體的上部具有家具底部檢測單元，從而僅在照度低且高度低的床及沙發(fā)等家具底部實現(xiàn)集中的清掃。
【IPC分類】B25J13/08, B25J9/16, A47L9/28
【公開號】CN105246386
【申請?zhí)枴緾N201480023726
【發(fā)明人】李麒勇, 樸洪奭, 許周杓
【申請人】艾薇波特公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2014年4月25日
【公告號】EP2989955A1, WO2014175706A1