易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。通過附圖所示，本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標記指示相同的部分。并未刻意按實際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點在于示出本發(fā)明的主旨。
[0031]圖1示出了本發(fā)明實施例提供的一種智能清潔裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖2示出了本發(fā)明實施例提供的一種智能清潔裝置的清掃裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0033]圖3示出了本發(fā)明實施例提供的一種智能清掃方法的方法流程圖。
【具體實施方式】
[0034]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0035]全自動清潔機器人，由于性價比優(yōu)勢，正被越來越多的普通家庭采用。但研宄發(fā)現(xiàn)市面上的機器人，都有些不足，對墻邊，角落，桌下等最容易藏污納垢的地方，卻清掃不干凈。主要因為，家用清潔機器人大多數(shù)采用圓型的外形結(jié)構(gòu)，底板上開吸塵口，同時在頭兩側(cè)45°角位置各安裝一個旋轉(zhuǎn)邊刷，輔助清掃，一起完成除塵工作。在墻角或者邊縫的位置，靠一個小刷子掃塵，漂浮毛絨和小塊的碎紙等物容易遺漏；而另一種半截方形，半截圓形的機器人，用矩形的。
[0036]由于圓形的外殼無法與方形的墻角完全契合，導致清潔機器人無法有效清潔墻角等最容易藏污納垢的地方。例如，國內(nèi)最大的清潔機器人生產(chǎn)商科沃斯生產(chǎn)的地寶清潔機器人，該清潔機器人的殼體的邊緣設(shè)有能夠旋轉(zhuǎn)的刷子，殼體中部設(shè)有吸塵口，旋轉(zhuǎn)的刷子將灰塵等贓物掃到中部由吸塵口吸走，但是在墻角等位置，刷子很難伸到墻角內(nèi)，導致墻角無法清掃干凈。
[0037]如圖1所示的本發(fā)明實施例提供的一種智能清潔裝置，包括:殼體101，所述殼體上設(shè)有地形掃描儀、控制器103、吸塵器、驅(qū)動裝置104和可變形的清掃裝置102，所述殼體101的下表面設(shè)有驅(qū)動裝置104，所述清掃裝置102和所述吸塵器開口位于所述殼體101的下表面，所述控制器103分別與所述吸塵器、清掃裝置102和驅(qū)動裝置104連接。
[0038]所述清掃裝置包括轉(zhuǎn)向軸105和轉(zhuǎn)向馬達，所述轉(zhuǎn)向軸用于帶動所述清掃裝置轉(zhuǎn)向，所述轉(zhuǎn)向馬達用于帶動所述轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動。所述轉(zhuǎn)向馬達與所述控制器電耦合，所述轉(zhuǎn)向馬達包括用于帶動所述轉(zhuǎn)向軸水平方向移動的第一轉(zhuǎn)向馬達和用于帶動所述轉(zhuǎn)向軸豎直方向移動的第二轉(zhuǎn)向馬達。
[0039]如圖2所示，所述清掃裝置還包括轉(zhuǎn)軸111和電機110，所述電機的電樞繞組與所述控制器連接，所述電機的轉(zhuǎn)子與所述轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有毛刷114，還包括外殼112，所述外殼112包裹所述毛刷114。
[0040]如圖2所示，所述外殼貼近地面的那一側(cè)為開口，另外，本發(fā)明實施例中所述外殼可以是矩形管狀結(jié)構(gòu)體，所述管狀結(jié)構(gòu)體的兩個開口中的一個開口貼近地面，使所述外殼內(nèi)的毛刷穿過所述開口清掃底面。
[0041]所述外殼設(shè)有通口 113，所述通口 113與所述吸塵器的進風口連通，所述通口 113朝向地面。所述轉(zhuǎn)軸的后端與所述電機的轉(zhuǎn)子連接，所述轉(zhuǎn)軸的前端穿過所述外殼的前端外壁，所述轉(zhuǎn)軸前端設(shè)有所述毛刷，所述清掃裝置的前端設(shè)有開口，所述開口與所述吸塵器的進風口連通。
[0042]本發(fā)明實施例中，如圖1所示，所述殼體1I為圓形，所述清掃裝置為兩個，所述兩個清掃裝置分別安裝在所述殼體的兩側(cè)，例如以圖1所述的平面的直角坐標系中，兩個清掃裝置分別安裝在第一象限和第二象限，其而兩個清掃裝置的位置與中心線對稱。
[0043]本發(fā)明實施例中，驅(qū)動裝置設(shè)有兩個后輪和一起前輪，其中，所述前輪為萬向輪，所述驅(qū)動裝置為電動機。
[0044]本發(fā)明實施例中，所述地形掃描儀可以是藍光系統(tǒng)，也可以是科沃斯地寶九系所使用的LDS激光定位系統(tǒng)。
[0045]例如，有一種通過激光定位系統(tǒng)的原理為:在機器人的工作區(qū)域預先放置若干反光件，反光件在機器人工作區(qū)域的坐標是已知的，機器人的機體內(nèi)設(shè)置激光發(fā)射器和激光接收器，機器人在行進的過程中以一定的角速度360°水平向外部發(fā)射旋轉(zhuǎn)的掃描激光，掃描激光掃過每個預置的反光件時，反光件形成平行于掃描激光的反射激光。激光接收器接收反射激光，同時機器人具有角度傳感器能夠檢測掃描激光和機器人航行方向上的夾角。機器人導航系統(tǒng)包括中央處理器，和預置在存儲器中的導航算法，中央處理器利用已知的反光件坐標和夾角能夠計算出當前機器人在工作區(qū)域所處的坐標。隨著機器人的航行和激光掃描的過程。
[0046]因此通過藍光系統(tǒng)或者LDS激光定位系統(tǒng)能夠精確的掃描周圍的環(huán)境而建立清潔機器人的行走路線。
[0047]本發(fā)明實施例中，針對三種地形做清掃:
[0048]第一，墻角。所述智能清潔裝置根據(jù)地形掃描儀設(shè)定的路線運動到墻角附近，所述控制器控制所述清掃裝置變形，由所述殼體的下方伸出，兩個清掃裝置伸入墻角內(nèi)，毛刷將灰塵和贓物揚起，再由所述通孔113將贓物吸走。另外，在清掃裝置的前端也設(shè)有毛刷和通孔，所述設(shè)置在前端的通孔與吸塵器的進風口連通。
[0049]在清掃墻角的時候，前端的毛刷將贓物揚起，再由前端的通孔吸入吸塵器。另外，所述轉(zhuǎn)向軸還可以控制所述清掃裝置上下移動，在清掃墻角的時候，所述控制器控制所述清掃裝置上下移動，因此，增加了清掃的面積，使墻壁的清掃更全面。
[0050]再者，所述地形掃描儀能夠檢測出墻角的種類，屬于直角還是鈍角還是銳角。
[0051]當墻角是直角時，所述智能清潔裝置的兩個清掃裝置類似兩個變形臂，由所述第一轉(zhuǎn)向馬達控制兩個清掃裝置水平方向移動，使兩個清掃裝置以一定角度組合成直角，即兩個清掃裝置的前端的夾角為直角。所述智能清潔裝置將組合成直角的清掃裝置擠入直角墻角，由第一通口定時吸塵一段時間，例如，可以是五秒。再由所述第二轉(zhuǎn)向馬達控制兩個清掃裝置豎直方向以一定幅度上下擺動一定次數(shù)，例如可以是以25度的擺動幅度上下擺動3次。
[0052]當墻角是銳角時，由所述第一轉(zhuǎn)向馬達控制兩個清掃裝置水平方向移動，使兩個清掃裝置以一定角度組合成銳角，即兩個清掃裝置的前端的夾角為銳角。所述智能清潔裝置將組合成銳角的清掃裝置擠入銳角墻角，再由所述第二轉(zhuǎn)向馬達控制兩個清掃裝置豎直方向以一定幅度上下擺動一定次數(shù)，例如可以是以25度的擺動幅度上下擺動3次。
[0053]控制一個清掃裝置擺動到另一個清掃裝置，使兩個清掃裝置靠在一起，然后，另一個清掃裝置也重復此動作。另外，兩個清掃裝置的擺動處在同一水平面上，例如，以25度的幅度使兩個清掃裝置上擺，再控制兩個清掃裝置按上述方式擺動，本發(fā)明實施例中，可以選擇擺動3次。
[0054]當墻角是鈍角時，由所述第一轉(zhuǎn)向馬達控制兩個清掃裝置水平方向