一種智能清潔方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及清潔機器人領域，具體而言，涉及一種智能清潔方法及裝置。
【背景技術】
[0002]全自動清潔機器人，由于性價比優(yōu)勢，正被越來越多的普通家庭采用。但研宄發(fā)現市面上的機器人，都有些不足，對墻邊，角落，桌下等最容易藏污納垢的地方，卻清掃不干凈。主要因為，家用清潔機器人大多數采用圓型的外形結構，底板上開吸塵口，同時在頭兩側45°角位置各安裝一個旋轉邊刷，輔助清掃，一起完成除塵工作。在墻角或者邊縫的位置，靠一個小刷子掃塵，漂浮毛絨和小塊的碎紙等物容易遺漏；而另一種半截方形，半截圓形的機器人，用矩形的。
[0003]由于圓形的外殼無法與方形的墻角完全契合，導致清潔機器人無法有效清潔墻角等最容易藏污納垢的地方。例如，國內最大的清潔機器人生產商科沃斯生產的地寶清潔機器人，該清潔機器人的殼體的邊緣設有能夠旋轉的刷子，殼體中部設有吸塵口，旋轉的刷子將灰塵等贓物掃到中部由吸塵口吸走，但是在墻角等位置，刷子很難伸到墻角內，導致墻角無法清掃干凈。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種智能清潔方法及裝置，以有效提高現有的清潔機器人的清潔效果。
[0005]第一方面，本發(fā)明實施例提供的一種智能清潔裝置，包括:殼體，所述殼體設有地形掃描儀、控制器、吸塵器和可變形的清掃裝置，所述殼體的下表面設有驅動裝置，所述清掃裝置和所述吸塵器開口位于所述殼體的下表面，所述控制器分別與所述吸塵器、清掃裝置和驅動裝置連接；
[0006]所述地形掃描儀用于建立周圍環(huán)境的空間坐標，找到墻角的精確坐標，生成所述智能清潔裝置行使到墻角的行使軌跡；
[0007]所述控制器用于根據所述行使軌跡發(fā)出行使控制指令至所述驅動裝置；
[0008]所述驅動裝置用于根據所述控制器發(fā)送的行使控制指令，控制所述智能清潔裝置行使到墻角位置；
[0009]所述控制器還用于當所述智能清潔裝置行使至所述墻角時，控制所述清掃裝置由所述殼體下表面伸出對所述墻角清掃。
[0010]結合第一方面，本發(fā)明實施例還提供了第一方面的第一種可能實施方式，其中，所述清掃裝置包括用于帶動所述清掃裝置轉向的轉向軸和用于帶動所述轉向軸轉動的轉向馬達，所述轉向軸設置在所述殼體的底部邊緣，所述轉向馬達與所述控制器電耦合，所述轉向馬達包括用于帶動所述轉向軸水平方向移動的第一轉向馬達和用于帶動所述轉向軸豎直方向移動的第二轉向馬達；
[0011]所述控制器還用于控制所述清掃裝置由所述殼體下表面伸出對所述墻角清掃，包括:
[0012]所述控制器控制所述轉向馬達工作，所述轉向馬達帶動所述轉向軸轉動以使所述清掃裝置由所述殼體下表面旋轉出，以使所述清掃裝置的長度方向與所述智能清潔裝置的行使至所述墻角的方向一致，對所述墻角清掃。
[0013]結合第一方面的第一種可能實施方式，本發(fā)明實施例還提供了第一方面的第二種可能實施方式，其中，所述清掃裝置還包括轉軸和電機，所述電機的電樞繞組與所述控制器連接，所述電機的轉子與所述轉軸連接，所述轉軸上設有毛刷；
[0014]所述控制器還用于控制所述電機的工作狀態(tài)，其中，所述電機的工作狀態(tài)包括電機的輸出功率、電機的啟動和停止；
[0015]所述電機用于帶動所述轉軸轉動。
[0016]結合第一方面的第二種可能實施方式，本發(fā)明實施例還提供了第一方面的第三種可能實施方式，其中，所述清掃裝置還包括外殼，所述外殼包裹所述毛刷，所述外殼貼近地面的一面為開口。
[0017]結合第一方面的第三種可能實施方式，本發(fā)明實施例還提供了第一方面的第四種可能實施方式，其中，所述的外殼的朝向地面的開口處設有第一通口，所述第一通口與所述吸塵器的進風口連通。
[0018]結合第一方面的第四種可能實施方式，本發(fā)明實施例還提供了第一方面的第五種可能實施方式，其中，所述轉軸的后端與所述電機的轉子連接，所述轉軸的前端穿過所述外殼的前端外壁，所述轉軸前端設有所述毛刷。
[0019]結合第一方面的第五種可能實施方式，本發(fā)明實施例還提供了第一方面的第六種可能實施方式，其中，所述殼體設有第二通口，所述第二通口位于所述外殼的前端，所述第二通口與所述吸塵器的進風口連通。
[0020]結合第一方面的第六種可能實施方式，本發(fā)明實施例還提供了第一方面的第七種可能實施方式，其中，所述清掃裝置包括兩個，分別位于所述殼體的下表面的兩側的邊緣。
[0021]第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種智能清掃方法，應用于智能清潔裝置，所述智能清潔裝置包括:殼體，所述殼體設有地形掃描儀、控制器、吸塵器和可變形的清掃裝置，所述殼體的下表面設有驅動裝置，所述清掃裝置和所述吸塵器開口位于所述殼體的下表面，所述控制器分別與所述吸塵器、清掃裝置和驅動裝置連接，所述方法包括:
[0022]所述控制器根據行使軌跡發(fā)出行使控制指令至所述驅動裝置，觸發(fā)所述驅動裝置控制所述智能清潔裝置行使到墻角位置，其中，所述行駛軌跡包括所述地形掃描儀建立周圍環(huán)境的空間坐標，找到墻角的精確坐標，生成所述智能清潔裝置行使到墻角的行使軌跡；
[0023]當所述智能清潔裝置行使至所述墻角時，所述控制器控制所述清掃裝置由所述殼體下表面伸出對所述墻角清掃，其中，所述清掃裝置的伸出方向與所述智能清潔裝置的行使至所述墻角的方向一致。
[0024]結合第二方面，本發(fā)明實施例還提供了第二方面的第一種可能實施方式，其中，所述的控制所述清掃裝置由所述殼體下表面伸出對所述墻角清掃，包括:
[0025]所述控制器控制所述清掃裝置由所述殼體下表面伸出，觸發(fā)所述清掃裝置根據預先設定的清掃規(guī)則清掃所述墻角。
[0026]本發(fā)明實施例通過地形掃描儀對房間內的環(huán)境進行圖形掃面，然后建立一個虛擬模型，所述智能清潔裝置根據所述地形掃描儀掃描的周圍環(huán)境設定行使軌跡，例如沿著墻邊清掃，或者避開障礙物清掃。本發(fā)明實施例中，所述清掃裝置能夠變形，在清掃墻壁或者其他寬廣的地面時，所述清掃裝置位于殼體下方，所述清掃裝置清掃的雜物由吸塵器開口吸走。
[0027]當智能清潔裝置行使到墻角附近時，控制器控制清掃裝置由殼體下方伸出，伸入墻角內進行清掃。
[0028]因此，與現有技術的清潔機器人相比，本發(fā)明實施例提供的智能清潔裝置，依靠地形掃描儀精確定位墻角位置，行使到墻角后，將清掃裝置由殼體的下方伸出，清掃墻角，有效提高現有的清潔機器人的清潔效果。
[0029]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明實施例了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
【附圖說明】
[0030]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而