所屬的技術(shù)人員能夠理解，本公開(kāi)的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本公開(kāi)的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。下面參照?qǐng)D7來(lái)描述根據(jù)本公開(kāi)的這種實(shí)施方式的電子設(shè)備700。圖7顯示的電子設(shè)備700僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本公開(kāi)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。如圖7所示，電子設(shè)備700以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備700的組件可以包括但不限于：至少一個(gè)處理器710、至少一個(gè)存儲(chǔ)器720、連接不同系統(tǒng)組件(包括存儲(chǔ)器720和處理器710)的總線730、顯示器740。其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序代碼，所述程序代碼可以被所述處理器710執(zhí)行，使得所述處理器710執(zhí)行本說(shuō)明書上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本公開(kāi)各種示例性實(shí)施方式的步驟。例如，所述處理器710可以執(zhí)行如圖1中所示的：步驟s110，通過(guò)障礙物傳感器探測(cè)所述清潔設(shè)備的周圍環(huán)境，以生成所述周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的低矮障礙物地圖；所述低矮障礙物地圖至少用于指示低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓；步驟s120，根據(jù)所述低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓確定出針對(duì)所述低矮障礙物的避障路徑；步驟s130，在所述清潔設(shè)備靠近所述低矮障礙物時(shí)，沿著所述避障路徑進(jìn)行移動(dòng)。存儲(chǔ)器720可以包括易失性存儲(chǔ)形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)7201和/或高速緩存存儲(chǔ)器7202，還可以進(jìn)一步包括只讀存儲(chǔ)器(rom)7203。存儲(chǔ)器720還可以包括具有一組(至少一個(gè))程序模塊7205的程序/實(shí)用工具7204，這樣的程序模塊7205包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)?？偩€730可以為表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)器總線或者存儲(chǔ)器控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。電子設(shè)備700也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備800(例如鍵盤、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該電子設(shè)備700交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備700能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過(guò)輸入/輸出(i/o)接口750進(jìn)行。并且，電子設(shè)備700還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)適配器760與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器760通過(guò)總線730與電子設(shè)備700的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備700使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理器、外部磁盤驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)系統(tǒng)等。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書及實(shí)踐這里公開(kāi)的發(fā)明后，將容易想到本公開(kāi)的其他實(shí)施例。本公開(kāi)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開(kāi)的真正范圍和精神由權(quán)利要求指出。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展以及人們對(duì)生活質(zhì)量的要求的不斷增高，智能家居逐漸出現(xiàn)在人們的日常生活中，其中，具有代表性的清潔設(shè)備越來(lái)越受人們的喜愛(ài)。由于清潔環(huán)境的復(fù)雜性，使得清潔設(shè)備在執(zhí)行清潔工作的過(guò)程中會(huì)遇到各種障礙物。

2、相關(guān)技術(shù)中，在避障低矮物體的時(shí)候，清潔設(shè)備只能大致估計(jì)障礙物的位置，在與障礙物的距離小于某個(gè)閾值時(shí)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向以繞開(kāi)障礙物。然而，上述方案避障過(guò)程過(guò)于生硬，無(wú)法實(shí)現(xiàn)流暢的避障行為。

3、鑒于此，本領(lǐng)域亟需開(kāi)發(fā)一種新的清潔設(shè)備的避障處理方法及裝置。

4、需要說(shuō)明的是，上述背景技術(shù)部分公開(kāi)的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本公開(kāi)的背景的理解。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)的目的在于提供一種清潔設(shè)備的避障處理方法、清潔設(shè)備、清潔系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，進(jìn)而至少在一定程度上克服由于相關(guān)技術(shù)的限制而導(dǎo)致的針對(duì)低矮障礙物無(wú)法實(shí)現(xiàn)流暢的避障行為的技術(shù)問(wèn)題。

2、本公開(kāi)的其他特性和優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過(guò)本公開(kāi)的實(shí)踐而習(xí)得。

3、根據(jù)本公開(kāi)的第一方面，提供一種清潔設(shè)備的避障處理方法，所述清潔設(shè)備上設(shè)置有障礙物傳感器，所述方法包括：

4、通過(guò)所述障礙物傳感器探測(cè)所述清潔設(shè)備的周圍環(huán)境，以生成所述周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的低矮障礙物地圖；所述低矮障礙物地圖至少用于指示低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓；

5、根據(jù)所述低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓確定出針對(duì)所述低矮障礙物的避障路徑；

6、在所述清潔設(shè)備靠近所述低矮障礙物時(shí)，沿著所述避障路徑進(jìn)行移動(dòng)。

7、在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，所述通過(guò)所述障礙物傳感器探測(cè)所述清潔設(shè)備的周圍環(huán)境，以生成所述周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的低矮障礙物地圖，包括：

8、通過(guò)所述障礙物傳感器從多個(gè)角度探測(cè)所述清潔設(shè)備的周圍環(huán)境，以生成所述周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的初始障礙物地圖；所述初始障礙物地圖至少用于指示障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓，所述障礙物包括所述低矮障礙物和非低矮障礙物，所述低矮障礙物的高度小于預(yù)設(shè)高度閾值，所述非低矮障礙物的高度大于或等于所述預(yù)設(shè)高度閾值；

9、對(duì)所述初始障礙物地圖中與所述非低矮障礙物相關(guān)聯(lián)的障礙物信息進(jìn)行過(guò)濾處理，獲得所述周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的低矮障礙物地圖。

10、在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，所述障礙物傳感器包括基礎(chǔ)傳感器，所述基礎(chǔ)傳感器為三維深度傳感器和/或多角度激光測(cè)距傳感器。

11、在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，所述障礙物傳感器還包括輔助傳感器，所述輔助傳感器包括以下至少一種：視覺(jué)傳感器、沿墻傳感器、懸崖傳感器和碰撞檢測(cè)傳感器。

12、在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，當(dāng)所述清潔設(shè)備上設(shè)置有所述視覺(jué)傳感器時(shí)，所述根據(jù)所述低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓確定出針對(duì)所述低矮障礙物的避障路徑，包括：

13、通過(guò)所述視覺(jué)傳感器識(shí)別所述低矮障礙物所對(duì)應(yīng)的障礙物類型；

14、根據(jù)所述障礙物類型查找預(yù)先配置的不同障礙物類型與其避障距離之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述障礙物類型相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)避障距離；

15、根據(jù)所述低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓結(jié)合所述目標(biāo)避障距離，確定出針對(duì)所述低矮障礙物的避障路徑。

16、在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，所述在所述清潔設(shè)備靠近所述低矮障礙物時(shí)，沿著所述避障路徑進(jìn)行移動(dòng)，包括：

17、在所述清潔設(shè)備靠近所述低矮障礙物時(shí)，執(zhí)行預(yù)設(shè)避障動(dòng)作，并沿著所述避障路徑進(jìn)行移動(dòng)；

18、所述預(yù)設(shè)避障動(dòng)作與所述低矮障礙物所對(duì)應(yīng)的障礙物類型具備預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)關(guān)系。

19、在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，所述避障路徑的輪廓與所述邊界輪廓之間的輪廓相似度大于預(yù)設(shè)相似度閾值。

20、在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，當(dāng)所述清潔設(shè)備上設(shè)置有所述沿墻傳感器時(shí)，所述方法還包括：

21、通過(guò)所述沿墻傳感器探測(cè)所述清潔設(shè)備的周圍環(huán)境中的非低矮障礙物，獲得所述非低矮障礙物的邊界輪廓；

22、在所述清潔設(shè)備靠近所述非低矮障礙物時(shí)，沿著所述非低矮障礙物的邊界輪廓進(jìn)行移動(dòng)。

23、根據(jù)本公開(kāi)的第二方面，提供一種清潔設(shè)備，所述清潔設(shè)備上設(shè)置有障礙物傳感器，所述清潔設(shè)備包括：

24、地圖生成模塊，用于通過(guò)所述障礙物傳感器探測(cè)所述清潔設(shè)備的周圍環(huán)境，以生成所述周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的低矮障礙物地圖；所述低矮障礙物地圖至少用于指示低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓；

25、避障路徑確定模塊，用于根據(jù)所述低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓確定出針對(duì)所述低矮障礙物的避障路徑；

26、避障處理模塊，用于在所述清潔設(shè)備靠近所述低矮障礙物時(shí)，沿著所述避障路徑進(jìn)行移動(dòng)。

27、根據(jù)本公開(kāi)的第三方面，提供一種清潔系統(tǒng)，所述清潔系統(tǒng)用于清潔設(shè)備，所述清潔系統(tǒng)包括：

28、障礙物傳感器，用于探測(cè)所述清潔設(shè)備的周圍環(huán)境，以生成所述周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的低矮障礙物地圖；所述低矮障礙物地圖至少用于指示低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓；

29、避障控制器，用于根據(jù)所述低矮障礙物在所述周圍環(huán)境中的邊界輪廓確定出針對(duì)所述低矮障礙物的避障路徑；以及，在所述清潔設(shè)備靠近所述低矮障礙物時(shí)，沿著所述避障路徑進(jìn)行移動(dòng)。

30、根據(jù)本公開(kāi)的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的清潔設(shè)備的避障處理方法。

31、根據(jù)本公開(kāi)的第五方面，提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)所述處理器的可執(zhí)行指令；其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來(lái)執(zhí)行上述第一方面所述的清潔設(shè)備的避障處理方法。

32、由上述技術(shù)方案可知，本公開(kāi)示例性實(shí)施例中的清潔設(shè)備的避障處理方法、清潔設(shè)備、清潔系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備至少具備以下優(yōu)點(diǎn)和積極效果：

33、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例所提供的技術(shù)方案中，一方面，通過(guò)在清潔設(shè)備上設(shè)置有障礙物傳感器，通過(guò)障礙物傳感器探測(cè)清潔設(shè)備的周圍環(huán)境，以生成周圍環(huán)境對(duì)應(yīng)的低矮障礙物地圖(低矮障礙物地圖至少用于指示低矮障礙物在周圍環(huán)境中的邊界輪廓)，使得清潔設(shè)備能夠精準(zhǔn)定位低矮障礙物，以便于后續(xù)根據(jù)低矮障礙物的邊界輪廓確定出更加精確的避障路徑，從而避免與低矮障礙物發(fā)生碰撞或纏繞，減少了清潔設(shè)備與障礙物之間不必要的接觸，降低了清潔設(shè)備受損的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)也減少了對(duì)家具等家居物品的潛在損害。另一方面，根據(jù)低矮障礙物在周圍環(huán)境中的邊界輪廓確定出針對(duì)低矮障礙物的避障路徑，在清潔設(shè)備靠近低矮障礙物時(shí)，沿著規(guī)劃好的避障路徑流暢的避障低矮障礙物，從而，能夠在避免清潔設(shè)備被卡住的前提下，解決相關(guān)技術(shù)中只能大致估計(jì)障礙物的位置，在與障礙物的距離小于某個(gè)閾值時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向以繞開(kāi)障礙物所導(dǎo)致的避障過(guò)程過(guò)于生硬的問(wèn)題，使得清潔設(shè)備的操作更加智能化，減少了手動(dòng)干預(yù)的需求，優(yōu)化了用戶體驗(yàn)。

34、本公開(kāi)應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。