1.用于非圓形清潔機(jī)器人的碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)測(cè)方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，預(yù)先獲得的所有方位上的障礙物位置點(diǎn)是位于以非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體中心為圓心的一定半徑的目標(biāo)圓域內(nèi)，非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)與其機(jī)體中心之間的最大平面投影距離小于所述一定半徑，所述一定半徑小于非圓形清潔機(jī)器人安裝的測(cè)距傳感器的最大掃描半徑；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上的障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化，預(yù)測(cè)非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中與該方位上的障礙物相碰撞的情況的方法包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，若非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與非圓形清潔機(jī)器人的右驅(qū)動(dòng)輪速度均不等于數(shù)值0，則非圓形清潔機(jī)器人將其從第一時(shí)刻開始，在第二時(shí)刻預(yù)期移動(dòng)到的位置設(shè)置為預(yù)測(cè)位置；非圓形清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置是非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的機(jī)體中心所占據(jù)的二維坐標(biāo)位置，預(yù)測(cè)位置是非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的機(jī)體中心所占據(jù)的二維坐標(biāo)位置；第二時(shí)刻與第一時(shí)刻的時(shí)間間隔是預(yù)先設(shè)置好；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度的和值、非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度的差值絕對(duì)值、以及非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的位姿，計(jì)算非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的位姿的方法包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述非圓形清潔機(jī)器人包括機(jī)身、機(jī)頭和兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的輪子，兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的輪子通過(guò)輪軸連接，輪軸設(shè)置于所述機(jī)身和所述機(jī)頭之間的分界線處；機(jī)身和機(jī)頭組成的機(jī)體造型不是圓形，機(jī)頭的前方是指向非圓形清潔機(jī)器人的移動(dòng)方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體中心與障礙物位置點(diǎn)的連線與非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體邊緣的交點(diǎn)標(biāo)記為非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)，對(duì)齊點(diǎn)與障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離是對(duì)齊點(diǎn)與障礙物位置點(diǎn)在非圓形清潔機(jī)器人的行走平面內(nèi)形成的直線距離，以使：對(duì)于同一障礙物位置點(diǎn)，非圓形清潔機(jī)器人的位姿變化時(shí)，非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)變化；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，預(yù)先獲取非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)的坐標(biāo)，記為障礙物的位置坐標(biāo)(xp，yp)；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，基于相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將障礙物的位置坐標(biāo)(xp，yp)換算為待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)的方法包括：relaxp0＝(xp-x0)cosθ0+(yp-y0)sinθ0；relayp0＝(yp-y0)cosθ0+(xp-x0)sinθ0；
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的機(jī)體中心之間的平面投影距離與待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻對(duì)齊角度存在預(yù)先設(shè)置的映射關(guān)系；其中，非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的機(jī)體中心之間的平面投影距離使用robot_rela_dist(relaθ0)表示；
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)之間的距離d0的計(jì)算方式為：d0＝