本發(fā)明涉及一種四旋翼樓體表面清潔裝置，具體地說(shuō)是通過(guò)第一螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)升高，并通過(guò)涵道風(fēng)扇控制方向、第二螺旋槳的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了將墻壁上的灰塵擦除的裝置，屬于城市環(huán)衛(wèi)設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)城市化的推進(jìn)，城市樓房的數(shù)量越來(lái)越多，許多樓房暴露在塵土較多的區(qū)域，目前城市人口、城市車(chē)輛較多，空氣中布滿(mǎn)灰塵，城市樓體表面很容易積攢灰塵，加之現(xiàn)代樓體的層數(shù)越來(lái)越高，樓體表面灰塵的清理的難度越來(lái)越大，需要處理的樓體不但面積很大，而且技術(shù)難度高。

現(xiàn)在樓體表面清灰往往都是施工方將設(shè)備帶到樓頂，從樓頂固定纜繩，工作人員垂吊在纜繩下端手工作業(yè)，需要工人在高空持續(xù)作業(yè)，安全隱患極大，浪費(fèi)了大量人工的同時(shí)，高空作業(yè)往往薪酬很高，使工程預(yù)算大大提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述不足，本發(fā)明提供了一種四旋翼樓體表面清潔裝置。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種四旋翼樓體表面清潔裝置，包括第一保護(hù)架、第一螺旋槳、第一支架、第一超聲波傳感器基座、第一超聲波傳感器、第二保護(hù)架、底板、電池模塊、第一電機(jī)、涵道風(fēng)扇、涵道風(fēng)扇基座、控制器、陀螺儀模塊、陀螺儀模塊基座、傳感器基座、攝像頭、第二超聲波傳感器、第一電機(jī)基座、第二螺旋槳、封軸器、第二主軸、第一主軸、第二電機(jī)基座和第二電機(jī)，所述第一保護(hù)架安裝在第一螺旋槳和第一支架之間，其位置分布在第一支架四個(gè)支腿末端，所述第一螺旋槳與第一主軸連接安裝于第一保護(hù)架上方，所述第一支架安裝在第二保護(hù)架和底板之間，所述第一超聲波傳感器基座安裝在第一支架上，其位置在第一支架四個(gè)支腿中部，所述第一超聲波傳感器安裝在第一超聲波傳感器基座上，所述第二保護(hù)架安裝在第一支架和第二螺旋槳之間，其位置與第二主軸同圓心，所述底板安裝在第一電機(jī)基座下部，所述電池模塊安裝在底板上，所述第一電機(jī)安裝在第一電機(jī)基座上，所述涵道風(fēng)扇安裝在涵道風(fēng)扇基座上，所述涵道風(fēng)扇基座安裝在底板上，其位置位于底板對(duì)角線(xiàn)的兩個(gè)角上，所述控制器與底板固定連接，所述陀螺儀模塊安裝在陀螺儀模塊基座上，所述陀螺儀模塊基座安裝在底板上方，其位置位于底板電池模塊位置所在對(duì)角線(xiàn)的另一端，所述傳感器基座安裝在底板的前端，所述攝像頭與傳感器基座相固定，所述第二超聲波傳感器安裝在傳感器基座上，其位置位于攝像頭位置相鄰，所述第一電機(jī)基座安裝在底板上，其位置位于底板的上方中心位置，所述第二螺旋槳安裝在第二主軸和封軸器之間，所述封軸器連接第二主軸和第二螺旋槳，所述第二主軸與第二螺旋槳連接固定在第一電機(jī)主軸上，所述第一主軸與第二電機(jī)的主軸相連接，所述第二電機(jī)基座安裝在第一支架和第一保護(hù)架之間，其位置位于第一支架的四個(gè)支腿的末端，所述第二電機(jī)固定在第二電機(jī)基座上，其主軸通過(guò)第一主軸與第一螺旋槳相連接。

所述第二螺旋槳葉片安裝有毛刷，所述第二螺旋槳底面與第二保護(hù)架相平。

所述涵道風(fēng)扇安裝在底板的對(duì)角線(xiàn)上，兩涵道風(fēng)扇方向垂直安裝。

所述控制器底部裝有配重，所述控制器安裝在底板邊緣中心位置。

該發(fā)明的有益之處是，該發(fā)明通過(guò)第一螺旋槳的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)裝置升高，從而代替了人工通過(guò)纜繩垂吊，減少了人工勞動(dòng)力；通過(guò)第二螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)毛刷的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而完成擦拭的功能，提高了效率；通過(guò)涵道風(fēng)扇的作用，推動(dòng)裝置沿墻面前進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了裝置前進(jìn)擦拭的功能；通過(guò)第一超聲波傳感器的作用完成檢測(cè)裝置到墻面的距離的功能；通過(guò)第二超聲波傳感器的作用完成檢測(cè)前方是否有障礙物的功能。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明圖1的前上方結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明圖1的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明圖1的第二螺旋槳結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明圖1的第一螺旋槳結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明圖1中俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、第一保護(hù)架，2、第一螺旋槳，3、第一支架，4、第一超聲波傳感器基座，5、第一超聲波傳感器，6、第二保護(hù)架，7、底板，8、電池模塊，9、第一電機(jī)，10、涵道風(fēng)扇，11、涵道風(fēng)扇基座，12、控制器，13、陀螺儀模塊，14、陀螺儀模塊基座，15、傳感器基座，16、攝像頭，17、第二超聲波傳感器，18、第一電機(jī)基座，19、第二螺旋槳，20、封軸器，21、第二主軸，22、第一主軸，23、第二電機(jī)基座，24、第二電機(jī)。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種四旋翼樓體表面清潔裝置，包括第一保護(hù)架1、第一螺旋槳2、第一支架3、第一超聲波傳感器基座4、第一超聲波傳感器5、第二保護(hù)架6、底板7、電池模塊8、第一電機(jī)9、涵道風(fēng)扇10、涵道風(fēng)扇基座11、控制器12、陀螺儀模塊13、陀螺儀模塊基座14、傳感器基座15、攝像頭16、第二超聲波傳感器17、第一電機(jī)基座18、第二螺旋槳19、封軸器20、第二主軸21、第一主軸22、第二電機(jī)基座23和第二電機(jī)24，所述第一保護(hù)架1安裝在第一螺旋槳2和第一支架3之間，其位置分布在第一支架3四個(gè)支腿末端，所述第一螺旋槳2與第一主軸22連接安裝于第一保護(hù)架1上方，所述第一支架3安裝在第二保護(hù)架6和底板7之間，所述第一超聲波傳感器基座4安裝在第一支架3上，其位置在第一支架3四個(gè)支腿中部，所述第一超聲波傳感器5安裝在第一超聲波傳感器基座4上，所述第二保護(hù)架6安裝在第一支架3和第二螺旋槳19之間，其位置與第二主軸21同圓心，所述底板7安裝在第一電機(jī)基座23下部，所述電池模塊8安裝在底板7上，所述第一電機(jī)9安裝在第一電機(jī)基座18上，所述涵道風(fēng)扇10安裝在涵道風(fēng)扇基座11上，所述涵道風(fēng)扇基座11安裝在底板7上，其位置位于底板7對(duì)角線(xiàn)的兩個(gè)角上，所述控制器12與底板7固定連接，所述陀螺儀模塊13安裝在陀螺儀模塊基座14上，所述陀螺儀模塊基座14安裝在底板7上方，其位置位于底板7上電池模塊8位置所在對(duì)角線(xiàn)的另一端，所述傳感器基座15安裝在底板7的前端，所述攝像頭16與傳感器基座15相固定，所述第二超聲波傳感器17安裝在傳感器基座15上，其位置位于攝像頭16位置相鄰，所述第一電機(jī)基座18安裝在底板7上，其位置位于底板7的上方中心位置，所述第二螺旋槳19安裝在第二主軸21和封軸器20之間，所述封軸器20連接第二主軸21和第二螺旋槳19，所述第二主軸21與第二螺旋槳19連接固定在第一電機(jī)9主軸上，所述第一主軸22與第二電機(jī)24的主軸相連接，所述第二電機(jī)基座23安裝在第一支架3和第一保護(hù)架1之間，其位置位于第一支架3的四個(gè)支腿的末端，所述第二電機(jī)24固定在第二電機(jī)基座23上，其主軸通過(guò)第一主軸22與第一螺旋槳2相連接。

所述第二螺旋槳19葉片安裝有毛刷，所述第二螺旋槳19底面與第二保護(hù)架6相平。

所述涵道風(fēng)扇10安裝在底板7的對(duì)角線(xiàn)上，兩涵道風(fēng)扇10方向垂直安裝。

所述控制器12底部裝有配重，所述控制器12安裝在底板7邊緣中心位置。

工作原理：打開(kāi)控制器12，向控制器12輸入清潔樓體的三維圖，控制器12控制第二電機(jī)24轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電機(jī)24帶動(dòng)第一主軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，第一主軸22帶動(dòng)第一螺旋槳2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而裝置離開(kāi)地面升高，打開(kāi)陀螺儀模塊13，陀螺儀模塊13檢測(cè)水平度，將水平度信號(hào)傳送給控制器12，從而控制器12控制第二電機(jī)24轉(zhuǎn)動(dòng)速度保持裝置水平，攝像頭16拍攝環(huán)境，攝像頭16將信息傳送給控制器12，控制器12根據(jù)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)判斷是否達(dá)到預(yù)定的位置，到達(dá)預(yù)定位置后控制器12控制第二電機(jī)24轉(zhuǎn)速，從而使裝置覆蓋在墻面上，控制器12打開(kāi)第一電機(jī)9，第一電機(jī)9轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二主軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第二螺旋槳19轉(zhuǎn)動(dòng)完成擦拭功能，第一超聲波傳感器5檢測(cè)裝置與墻體間的距離，將距離信息傳送給控制器12，控制器12控制第一電機(jī)9轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變裝置與墻面之間的距離大小，控制器12打開(kāi)涵道風(fēng)扇10，推進(jìn)裝置前進(jìn)并且改變方向，第二超聲波傳感器17檢測(cè)前進(jìn)過(guò)程中前方是否有障礙物，有障礙物則控制器12改變兩涵道風(fēng)扇10從而改變前進(jìn)方向。

對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對(duì)實(shí)施方式所進(jìn)行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。