所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于餐廳清地機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于plc控制的適應(yīng)型餐廳清地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前對于餐廳的清掃工作常為人力進(jìn)行清掃，很少使用機(jī)器人；且人為對餐廳進(jìn)行清掃時效率低下，成本較高；在人為清掃過程中經(jīng)常會忽略邊角處的塵土使得清掃不夠干凈；而且餐廳中安放有許多桌椅，在清掃過程中桌椅下端支撐腿會對清理過程造成影響；所以需要設(shè)計(jì)一種既能提高效率又能對桌椅下端的支撐腿處的塵土進(jìn)行清理的清掃機(jī)器人非常有必要的。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于plc控制的適應(yīng)型餐廳清地機(jī)器人解決如上問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于plc控制的適應(yīng)型餐廳清地機(jī)器人，它是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種基于plc控制的適應(yīng)型餐廳清地機(jī)器人，其特征在于：它包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、擦拭裝置、吸塵裝置、第一殼體、拉伸彈簧、傳感器，其中兩個傳感器分別安裝在第一殼體的兩端且分別位于第一殼體的兩側(cè)；吸塵裝置安裝在第一殼體的內(nèi)側(cè)；擦拭裝置安裝在吸塵裝置的內(nèi)側(cè)；行走機(jī)構(gòu)位于擦拭裝置內(nèi)側(cè)的中心處，且行走機(jī)構(gòu)外圓面與擦拭裝置內(nèi)側(cè)的四個平面分別通過一個拉伸彈簧連接；驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在行走機(jī)構(gòu)的上側(cè)。

上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括卡塊、壓縮塊、導(dǎo)向弧板、第一伸縮桿、固定軸、軸套、渦卷彈簧、第一環(huán)形柱、第二環(huán)形柱、底座圓槽、第三限位塊、第二限位槽、底座、推動塊、連接塊、第一限位塊、壓縮彈簧、第一彈簧腔體、第二彈簧腔體、第二限位塊、頂蓋、第二殼體、第一環(huán)形柱槽、第一限位槽，其中底座上端的中心處開有底座圓槽；四個第一限位塊的一端均開有一個方形缺口；四個第一限位塊周向均勻地安裝在底座上端面上，且四個第一限位塊的外端均位于底座外圓面外側(cè)；固定軸的一端安裝在底座圓槽的中心處；軸套的內(nèi)圓面安裝在固定軸的外圓面上；第二環(huán)形柱的內(nèi)圓面固定安裝在軸套下端的的外圓面上；第二環(huán)形柱的外圓面上開有第一彈簧腔體；第一伸縮桿的一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)，第一伸縮桿與第一彈簧腔體之間安裝有一個壓縮彈簧；壓縮彈簧的一端安裝在第一伸縮桿上位于第一彈簧腔內(nèi)側(cè)的一端的端面上，另一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)的端面上；導(dǎo)向弧板的一端安裝在第一伸縮桿的上端；第一環(huán)形柱的內(nèi)圓面安裝在軸套上端的外圓面上；第一環(huán)形柱的上端開有第一環(huán)形柱槽；渦卷彈簧位于第一環(huán)形柱槽內(nèi)；渦卷彈簧的內(nèi)端安裝在軸套的外圓面上，外端安裝在第一環(huán)形柱槽的內(nèi)圓面上；第一環(huán)形柱下端的外圓面上開有第二彈簧腔體；第二彈簧腔體的內(nèi)圓面上對稱開有兩個第二限位槽；且兩個第二限位槽均沒有穿出第一環(huán)形柱的外圓面；卡塊一端的下側(cè)開有第一限位槽，且第一限位槽由方形部分和傾斜狀部分組成，方形狀部分與傾斜狀部分的交接處成一臺階；卡塊的兩側(cè)對稱安裝有兩個第三限位塊；卡塊的一端通過兩個第三限位塊與兩個第二限位槽的配合安裝在第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)；卡塊與第二彈簧腔體之間安裝有一個壓縮彈簧；壓縮彈簧的一端安裝在卡塊的一端，另一端安裝在第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)的端面上；壓縮塊的上端安裝在卡塊的下側(cè)，且壓縮塊位于第一限位槽與第一環(huán)形柱外圓面之間；壓縮塊與導(dǎo)向弧板和第四限位塊配合；頂蓋安裝在固定軸的上端；第二限位塊的一端為圓弧狀，四個第二限位塊周向均勻的安裝在頂蓋下端面上，且四個第二限位塊非圓弧狀的一端均位于頂蓋外圓面的的外側(cè)；第二殼體的內(nèi)圓上開有一個環(huán)形槽，第二殼體通過環(huán)形槽上側(cè)端面與第二限位塊配合安裝在頂蓋的外圓面上；第二殼體通過環(huán)形槽下側(cè)端面與第一限位塊的配合安裝在底座的外圓面上；四個連接塊的一端周向均勻的安裝在第二殼體環(huán)形槽的內(nèi)圓面上，四個連接塊的另一端均安裝有一個推動塊；推動塊的寬度與第一限位槽的寬度相同，且推動塊的上端面與第一限位槽的上側(cè)面配合；四個第一限位塊安裝位置分別與四個第二限位塊安裝位置相配合。

上述行走機(jī)構(gòu)包括行走結(jié)構(gòu)、行走輪、第一吸塵管、出水管，其中行走結(jié)構(gòu)的內(nèi)側(cè)安裝有功能電機(jī)、plc芯片、吸塵泵、水箱和儲塵箱；行走結(jié)構(gòu)的上端面安裝在底盤下端面上，三個行走輪周向均勻地安裝在行走結(jié)構(gòu)的下端；四個第一吸塵管周向均勻的安裝的行走結(jié)構(gòu)的外圓面上；四個出水管軸向均勻的安裝在行走結(jié)構(gòu)的外圓面上，且四個出水管分別與四個第一吸塵管相鄰。

上述吸塵裝置包括吸塵箱、吸塵孔、第二吸塵管，其中吸塵箱的下端開有許多吸塵孔；四個第二吸塵管分別安裝在吸塵箱四側(cè)的上端面上；吸塵箱安裝在第一殼體下端的內(nèi)側(cè)面上。

上述擦拭裝置包括擦拭塊、進(jìn)水管，其中擦拭塊安裝在吸塵裝置的內(nèi)側(cè)；四個進(jìn)水管分別安裝在擦拭塊四側(cè)的上端面上。

上述第二吸塵管通過軟管與第一吸塵管連接；第一吸塵管通過吸塵泵與行走機(jī)構(gòu)中的儲塵箱連接。

上述第一進(jìn)水管通過軟管與出水管連接，出水管與行走機(jī)構(gòu)中的水箱連接。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述導(dǎo)向弧板的另一端安裝有第四限位塊，第四限位塊對壓縮快起到了限位作用。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述作為替換三個行走輪的方案為四個行走輪。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述傳感器為壓電傳感器。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述傳感器為光電距離傳感器。

相對于傳統(tǒng)的餐廳清地機(jī)器人技術(shù)，本發(fā)明中設(shè)計(jì)的餐廳清地機(jī)器人是由驅(qū)動機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、擦拭裝置、吸塵裝置構(gòu)成，其具有行走功能、除塵功能、擦拭功能。

本發(fā)明中行走機(jī)構(gòu)具有行走功能；安裝在行走機(jī)構(gòu)中的功能電機(jī)能夠給餐廳清地機(jī)器人提供動力；吸塵泵的作用是能夠給吸塵箱提供負(fù)壓；儲塵箱能夠?qū)⑽丈蟻淼膲m土進(jìn)行儲充，方便統(tǒng)一清理；水箱能夠給擦拭裝置提供水源；本發(fā)明中功能機(jī)構(gòu)中的plc芯片可以控制行走輪的轉(zhuǎn)動和旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到控制行走和改變方向的目的，使得清掃機(jī)器人能夠到達(dá)需要清理的地方；實(shí)現(xiàn)了智能清掃機(jī)器人的效果。本發(fā)明中擦拭裝置可以對地面進(jìn)行擦拭，在擦拭過程中，行走結(jié)構(gòu)中儲水箱中的水經(jīng)過出水管和進(jìn)水管流入到擦拭塊中，使擦拭塊成半干半濕狀態(tài)，在清地機(jī)器人吸塵完成后通過擦拭塊對地面進(jìn)行擦拭清理，使得地面更加清潔；本發(fā)明中設(shè)計(jì)的吸塵裝置具有吸塵功能；吸塵箱的下端周向開有許多吸塵孔，其作用是當(dāng)吸塵箱通過吸塵泵、第一吸塵管和第二吸塵管對地面上的塵土進(jìn)行吸收處理時；通過多個吸塵孔可以平均吸塵箱對地面的吸力，調(diào)節(jié)吸塵箱內(nèi)的負(fù)壓，使吸塵箱內(nèi)壓力保持恒定。被清理的塵土通過吸塵孔被吸入到吸塵箱中，吸塵箱中的塵土通過第一吸塵管和第二吸塵管移動到行走結(jié)構(gòu)中的儲塵箱中；從而達(dá)到吸塵清理的效果。

本發(fā)明中安裝在第一殼體上的傳感器能夠控制清地機(jī)器人的移動；當(dāng)清地機(jī)器人在移動過程中中間偏側(cè)邊的位置碰到餐桌腿時，通過清地機(jī)器人自動調(diào)節(jié)使得其橫向移動且通過行走結(jié)構(gòu)不斷靠近繞餐桌腿，同時餐桌腿會給第二殼體一個反作用力，使得其進(jìn)行轉(zhuǎn)動；在第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧驅(qū)動第一殼體圍繞餐桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動；當(dāng)?shù)诙んw轉(zhuǎn)動九十度后，通過渦卷彈簧的作用力驅(qū)動第二殼體繼續(xù)轉(zhuǎn)動，在第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧帶動第一殼體圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直到轉(zhuǎn)動到餐桌腿的另一側(cè)，從而達(dá)到清掃桌腳的目的。而當(dāng)清地機(jī)器人上靠近邊緣的一端靠近餐桌腿時，傳感器感應(yīng)到前方的桌腿，將信號傳遞給行走結(jié)構(gòu)，行走結(jié)構(gòu)橫向向桌腳靠近；同時餐桌腿會給第二殼體一個反作用力，使得其進(jìn)行轉(zhuǎn)動；在第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧驅(qū)動第一殼體圍繞餐桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動；當(dāng)?shù)诙んw轉(zhuǎn)動九十度后，通過渦卷彈簧的作用力驅(qū)動第二殼體繼續(xù)轉(zhuǎn)動，在第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧帶動第一殼體圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直到轉(zhuǎn)動到餐桌腿的另一側(cè)，從而達(dá)到清掃桌腳的目的。本發(fā)明設(shè)計(jì)的第二殼體通過餐廳桌腿的作用下先轉(zhuǎn)動九十度，然后通過渦卷彈簧的作用力繼續(xù)轉(zhuǎn)動九十度；因?yàn)闇u卷彈簧只有在第二殼體轉(zhuǎn)動角度達(dá)到九十度時候才會帶動第二殼體繼續(xù)沿原來的方向旋轉(zhuǎn)，反之第二殼體則會被渦卷彈簧帶動向相反的方向旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明通過設(shè)計(jì)第二殼體進(jìn)行轉(zhuǎn)動兩次九十度，第二殼體在兩次轉(zhuǎn)動的同時通過拉伸彈簧可以使得第一殼體圍繞餐廳桌腿轉(zhuǎn)動一周；從而將擦桌腿四周的塵土清理干凈。

本發(fā)明中底座對固定軸起到了支撐的作用；且對安裝在其上側(cè)的第一限位塊起到了固定的作用；卡塊的一端安裝在第二彈簧腔的內(nèi)側(cè)，安裝在卡塊與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)時能夠給卡塊提供一個恢復(fù)力；卡塊的下端開有一個第一限位槽，推動塊可以通過第一限位槽從卡塊的一側(cè)移動到另一側(cè)；卡塊的下端安裝有壓縮塊；第一伸縮桿的一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)；當(dāng)安裝在第一彈簧腔與第一伸縮桿之間的壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)時能夠給第一伸縮桿提供一個恢復(fù)力；第一伸縮桿的上端安裝有導(dǎo)向弧板，當(dāng)卡塊向第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)移動時，壓縮塊將推動導(dǎo)向弧板移動；使的導(dǎo)向弧板帶動第一伸縮桿向第一彈簧腔的內(nèi)側(cè)移動；第二限位塊對卡塊起到了限位的作用；第二限位塊對第一伸縮桿起到了限位作用；安裝在軸套與第一環(huán)形柱之間的渦卷彈簧能夠給軸套一個恢復(fù)力。本發(fā)明設(shè)計(jì)的推動塊的寬度與第一限位槽的寬度相同，且推動塊的上端面與第一限位槽的上側(cè)面齊平，其作用是可以讓推動快可以順利地在第一限位槽中移動。

在清地機(jī)器人工作時，安裝在第一伸縮桿與第一彈簧腔之間的壓縮彈簧處于自由伸縮狀態(tài)，安裝在卡塊與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧處于自由伸縮狀態(tài)，渦卷彈簧處于自由狀態(tài)；卡塊在周向順時針方向上位于第一伸縮桿的前側(cè)；第一伸縮桿與第一限位塊接觸；四個推動塊中的其中一個推動塊與卡塊接觸，且此推動塊與卡塊上的第一限位槽徑向方向相互錯位；第一殼體的外側(cè)安裝有傳感器；通過行走機(jī)構(gòu)中的功能電機(jī)和plc芯片控制清地機(jī)器人進(jìn)行移動清理；當(dāng)清地機(jī)器人在清理過程中碰到位于地面上的桌腿時，桌腿會阻擋清地機(jī)器人前進(jìn)，給清地機(jī)器人上的第二殼體一個反作用力；使其進(jìn)行轉(zhuǎn)動；因?yàn)樗膫€推動塊均安裝在第二殼體內(nèi)側(cè)，所以第二殼體在轉(zhuǎn)動的同時會帶動四個推動塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動；而此時四個推動塊中其中一個推動塊與卡塊接觸，即此推動塊會推動卡塊繞固定軸進(jìn)行圓周轉(zhuǎn)動；同時安裝在卡塊下側(cè)的壓縮塊也會跟著轉(zhuǎn)動；因?yàn)闇u卷彈簧的一端安裝在軸套上，另一端安裝在第一環(huán)形柱槽的內(nèi)圓面上；而卡塊在轉(zhuǎn)動的同時會帶動第一環(huán)形柱進(jìn)行轉(zhuǎn)動，第一環(huán)形柱與軸套之間通過軸承安裝；軸承的下端固定安裝有第二環(huán)形柱，第二環(huán)形柱上安裝有第一伸縮桿，第一伸縮桿與第一限位塊接觸，且第一限位塊限制第一伸縮桿起運(yùn)動，進(jìn)而依次限制第二環(huán)形柱和軸套的運(yùn)動；當(dāng)軸套與第一環(huán)形柱之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動時，渦卷彈簧將受到第一環(huán)形柱一個向外的拉力；卡塊轉(zhuǎn)動一定角度后會與第二限位塊接觸，此時四個卡塊中的另一個卡塊移動到靠近第一伸縮桿的位置；由于第二限位塊與卡塊的接觸處為圓弧狀，所以卡塊與第二限位塊接觸的同時由于第二限位塊會給它一個反作用力，卡塊在此反作用力下將向靠近固定軸的一側(cè)移動；在其移動過程中，壓縮塊將推動安裝在第一伸縮桿上的導(dǎo)向弧板向靠近固定軸的一側(cè)移動，導(dǎo)向弧板移動的同時帶動第一伸縮桿移動；在第一伸縮桿移動的過程中另一個推動塊逐漸靠近第一伸縮桿且在周向順時針方向上位于第一伸縮桿后側(cè)；隨著第一限位槽端口與推動塊的接觸面積在卡塊的移動中不斷增大；第一伸縮桿逐漸脫離第一限位塊的控制，且另一個推動塊從第一限位塊的一側(cè)通過第一限位塊上的方形缺口逐漸移動到第一限位塊的另一側(cè)；當(dāng)推動塊移動到與第一限位槽中方形部分完全接洽時；第一伸縮桿已經(jīng)完全脫離第一限位塊的控制，同時另一個推動塊也移動到了第一伸縮桿前側(cè)；此時由于安裝在第一彈簧腔和第二彈簧腔中壓縮彈簧的作用；第一伸縮桿與卡塊將向遠(yuǎn)離固定軸的方向移動，在卡塊和第一伸縮桿的移動的同時，推動塊逐漸從第一限位槽中方形狀部分通過傾斜狀部分移出卡塊，位于卡塊前側(cè)；由于渦卷彈簧的作用力，第一伸縮桿將推動位于其前面的另一個推動塊進(jìn)行移動；從而帶動第二殼體進(jìn)行轉(zhuǎn)動；依次傳動，第二殼體將處于一直轉(zhuǎn)動狀態(tài)；第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過安裝在第二殼體和第一殼體之間的四根拉伸彈簧來驅(qū)動第一殼體移動，同時通過傳感器控制第一殼體的移動方向使得第一殼體在向前移動的同時可以圍繞餐廳桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動；在轉(zhuǎn)動的同時通過吸塵裝置和擦拭裝置對桌腿的兩側(cè)進(jìn)行清理；在清理完成后，由于清地機(jī)器人已經(jīng)移動到桌腿的另一側(cè)，桌腿不會對清地機(jī)器人的移動造成影響；清地機(jī)器人可以繼續(xù)對其它地面上的塵土進(jìn)行清理。

附圖說明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝示意圖。

圖3是驅(qū)動機(jī)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是第一伸縮桿安裝示意圖。

圖5是卡塊安裝示意圖。

圖6是卡塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是第二殼體安裝示意圖。

圖8是第二限位塊安裝示意圖。

圖9是第一限位槽結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是擦拭塊安裝示意圖。

圖11是吸塵箱結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是第一伸縮桿和卡塊分布示意圖。

圖13是卡塊工作原理示意圖。

圖14是第一伸縮桿工作原理示意圖。

圖15是清地機(jī)器人工作原理示意圖。

圖16是導(dǎo)向弧板受力示意圖。

圖中標(biāo)號名稱：1、傳感器；2、吸塵孔；3、第一殼體；4、行走結(jié)構(gòu)；5、吸塵箱；6、行走輪；7、擦拭塊；8、第一吸塵管；9、出水管；10、拉伸彈簧；11、卡塊；12、第二殼體；13、壓縮塊；14、導(dǎo)向弧板；15、第一伸縮桿；16、固定軸；17、軸套；18、渦卷彈簧；19、第一環(huán)形柱；20、第二環(huán)形柱；21、底座圓槽；22、底座；23、推動塊；24、連接塊；25、第一限位塊；26、壓縮彈簧；27、第一彈簧腔體；28、第二彈簧腔體；29、第二限位塊；30、頂蓋；31、第一環(huán)形柱槽；32、第二吸塵管；33、進(jìn)水管；36、第一限位槽；37、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；38、行走機(jī)構(gòu)；39、吸塵裝置；40、擦拭裝置；41、環(huán)形槽；42、第三限位塊；43、第二限位槽；44、第四限位塊。

具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，它包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)37、行走機(jī)構(gòu)38、擦拭裝置40、吸塵裝置39、第一殼體3、拉伸彈簧10、傳感器1，其中如圖1所示，兩個傳感器1分別安裝在第一殼體3的兩端且分別位于第一殼體3的兩側(cè)；吸塵裝置39安裝在第一殼體3的內(nèi)側(cè)；擦拭裝置40安裝在吸塵裝置39的內(nèi)側(cè)；行走機(jī)構(gòu)38位于擦拭裝置40內(nèi)側(cè)的中心處，且行走機(jī)構(gòu)38外圓面與擦拭裝置40內(nèi)側(cè)的四個平面分別通過一個拉伸彈簧10連接；如圖2所示，驅(qū)動機(jī)構(gòu)37安裝在行走機(jī)構(gòu)38的上側(cè)。

如圖3、12所示，上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)37包括卡塊11、壓縮塊13、導(dǎo)向弧板14、第一伸縮桿15、固定軸16、軸套17、渦卷彈簧18、第一環(huán)形柱19、第二環(huán)形柱20、底座圓槽21、第三限位塊42、第二限位槽43、底座22、推動塊23、連接塊24、第一限位塊25、壓縮彈簧26、第一彈簧腔體27、第二彈簧腔體28、第二限位塊29、頂蓋30、第二殼體12、第一環(huán)形柱槽31、第一限位槽36，其中如圖3所示，底座22上端的中心處開有底座圓槽21；四個第一限位塊25的一端均開有一個方形缺口；四個第一限位塊25周向均勻地安裝在底座22上端面上，且四個第一限位塊25的外端均位于底座22外圓面外側(cè)；如圖3所示，固定軸16的一端安裝在底座圓槽21的中心處；軸套17的內(nèi)圓面安裝在固定軸16的外圓面上；第二環(huán)形柱20的內(nèi)圓面固定安裝在軸套17下端的的外圓面上；如圖4所示，第二環(huán)形柱20的外圓面上開有第一彈簧腔體27；第一伸縮桿15的一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)，第一伸縮桿15與第一彈簧腔體27之間安裝有一個壓縮彈簧26；壓縮彈簧26的一端安裝在第一伸縮桿15上位于第一彈簧腔內(nèi)側(cè)的一端的端面上，另一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)的端面上；如圖3、4所示，導(dǎo)向弧板14的一端安裝在第一伸縮桿15的上端；第一環(huán)形柱19的內(nèi)圓面安裝在軸套17上端的外圓面上；如圖3、5所示，第一環(huán)形柱19的上端開有第一環(huán)形柱槽31；渦卷彈簧18位于第一環(huán)形柱槽31內(nèi)；渦卷彈簧18的內(nèi)端安裝在軸套17的外圓面上，外端安裝在第一環(huán)形柱槽31的內(nèi)圓面上；如圖5所示，第一環(huán)形柱19下端的外圓面上開有第二彈簧腔體28；第二彈簧腔體28的內(nèi)圓面上對稱開有兩個第二限位槽43；且兩個第二限位槽43均沒有穿出第一環(huán)形柱19的外圓面；如圖5所示，卡塊11一端的下側(cè)開有第一限位槽36，且如圖6、9所示，第一限位槽36由方形部分和傾斜狀部分組成，方形狀部分與傾斜狀部分的交接處成一臺階；如圖6所示，卡塊11的兩側(cè)對稱安裝有兩個第三限位塊42；卡塊11的一端通過兩個第三限位塊42與兩個第二限位槽43的配合安裝在第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)；如圖6所示，卡塊11與第二彈簧腔體28之間安裝有一個壓縮彈簧26；壓縮彈簧26的一端安裝在卡塊11的一端，另一端安裝在第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)的端面上；如圖6所示，壓縮塊13的上端安裝在卡塊11的下側(cè)，且壓縮塊13位于第一限位槽36與第一環(huán)形柱19外圓面之間；壓縮塊13與導(dǎo)向弧板14和第四限位塊44配合；如圖8所示，頂蓋30安裝在固定軸16的上端；第二限位塊29的一端為圓弧狀，如圖8所示，四個第二限位塊29周向均勻的安裝在頂蓋30下端面上，且四個第二限位塊29非圓弧狀的一端均位于頂蓋30外圓面的的外側(cè)；如圖7所示，第二殼體12的內(nèi)圓上開有一個環(huán)形槽41，第二殼體12通過環(huán)形槽41上側(cè)端面與第二限位塊29配合安裝在頂蓋30的外圓面上；第二殼體12通過環(huán)形槽41下側(cè)端面與第一限位塊25的配合安裝在底座22的外圓面上；如圖3所示，四個連接塊24的一端周向均勻的安裝在第二殼體12環(huán)形槽41的內(nèi)圓面上，四個連接塊24的另一端均安裝有一個推動塊23；如圖3所示，推動塊23的寬度與第一限位槽36的寬度相同，且推動塊23的上端面與第一限位槽36的上側(cè)面配合；如圖3所示，四個第一限位塊25安裝位置分別與四個第二限位塊29安裝位置相配合。

如圖2所示，上述行走機(jī)構(gòu)38包括行走結(jié)構(gòu)4、行走輪6、第一吸塵管8、出水管9，其中行走結(jié)構(gòu)4的內(nèi)側(cè)安裝有功能電機(jī)、plc芯片、吸塵泵、水箱和儲塵箱；行走結(jié)構(gòu)4的上端面安裝在底盤下端面上，如圖1、2所示，三個行走輪6周向均勻地安裝在行走結(jié)構(gòu)4的下端；四個第一吸塵管8周向均勻的安裝的行走結(jié)構(gòu)4的外圓面上；四個出水管9軸向均勻的安裝在行走結(jié)構(gòu)4的外圓面上，且四個出水管9分別與四個第一吸塵管8相鄰。

如圖11所示，上述吸塵裝置39包括吸塵箱5、吸塵孔2、第二吸塵管32，其中吸塵箱5的下端開有許多吸塵孔2；四個第二吸塵管32分別安裝在吸塵箱5四側(cè)的上端面上；吸塵箱5安裝在第一殼體3下端的內(nèi)側(cè)面上。

如圖11所示，上述擦拭裝置40包括擦拭塊、進(jìn)水管33，其中擦拭塊安裝在吸塵裝置39的內(nèi)側(cè)；四個進(jìn)水管33分別安裝在擦拭塊四側(cè)的上端面上。

上述第二吸塵管32通過軟管與第一吸塵管8連接；第一吸塵管8通過吸塵泵與行走機(jī)構(gòu)38中的儲塵箱連接。

上述第一進(jìn)水管33通過軟管與出水管9連接，出水管9與行走機(jī)構(gòu)38中的水箱連接。

如圖3所示，上述導(dǎo)向弧板14的另一端安裝有第四限位塊44，第四限位塊44對壓縮快起到了限位作用。

上述作為替換三個行走輪6的方案為四個行走輪6。

上述傳感器1為壓電傳感器1。

上述傳感器1為光電距離傳感器1。

綜上所述：

本發(fā)明中設(shè)計(jì)的餐廳清地機(jī)器人是由驅(qū)動機(jī)構(gòu)37、行走機(jī)構(gòu)38、擦拭裝置40、吸塵裝置39構(gòu)成，其具有行走功能、除塵功能、擦拭功能。

本發(fā)明中行走機(jī)構(gòu)38具有行走功能；安裝在行走機(jī)構(gòu)38中的功能電機(jī)能夠給餐廳清地機(jī)器人提供動力；吸塵泵的作用是能夠給吸塵箱5提供負(fù)壓；儲塵箱能夠?qū)⑽丈蟻淼膲m土進(jìn)行儲充，方便統(tǒng)一清理；水箱能夠給擦拭裝置40提供水源；本發(fā)明中功能機(jī)構(gòu)中的plc芯片可以控制行走輪6的轉(zhuǎn)動和旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到控制行走和改變方向的目的，使得清掃機(jī)器人能夠到達(dá)需要清理的地方；實(shí)現(xiàn)了智能清掃機(jī)器人的效果。本發(fā)明中擦拭裝置40可以對地面進(jìn)行擦拭，在擦拭過程中，行走結(jié)構(gòu)4中儲水箱中的水經(jīng)過出水管9和進(jìn)水管33流入到擦拭塊中，使擦拭塊成半干半濕狀態(tài)，在清地機(jī)器人吸塵完成后通過擦拭塊對地面進(jìn)行擦拭清理，使得地面更加清潔；本發(fā)明中設(shè)計(jì)的吸塵裝置39具有吸塵功能；吸塵箱5的下端周向開有許多吸塵孔2，其作用是當(dāng)吸塵箱5通過吸塵泵、第一吸塵管8和第二吸塵管32對地面上的塵土進(jìn)行吸收處理時；通過多個吸塵孔2可以平均吸塵箱5對地面的吸力，調(diào)節(jié)吸塵箱5內(nèi)的負(fù)壓，使吸塵箱5內(nèi)壓力保持恒定。被清理的塵土通過吸塵孔2被吸入到吸塵箱5中，吸塵箱5中的塵土通過第一吸塵管8和第二吸塵管32移動到行走結(jié)構(gòu)4中的儲塵箱中；從而達(dá)到吸塵清理的效果。

本發(fā)明中安裝在第一殼體3上的傳感器1能夠控制清地機(jī)器人的移動；當(dāng)清地機(jī)器人在移動過程中中間偏側(cè)邊的位置碰到餐桌腿時，如圖15a所示，通過清地機(jī)器人自動調(diào)節(jié)使得其橫向移動且通過行走結(jié)構(gòu)不斷靠近繞餐桌腿，同時如圖15b所示，餐桌腿會給第二殼體12一個反作用力，使得其進(jìn)行轉(zhuǎn)動；在第二殼體12轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧10驅(qū)動第一殼體3圍繞餐桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動；如圖15c所示，當(dāng)?shù)诙んw12轉(zhuǎn)動九十度后，通過渦卷彈簧18的作用力驅(qū)動第二殼體12繼續(xù)轉(zhuǎn)動，如圖d所示，在第二殼體12轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧10帶動第一殼體3圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直到轉(zhuǎn)動到餐桌腿的另一側(cè)，從而達(dá)到清掃桌腳的目的。而當(dāng)清地機(jī)器人上靠近邊緣的一端靠近餐桌腿時，如圖e所示，傳感器1感應(yīng)到前方的桌腿，將信號傳遞給行走結(jié)構(gòu)4，行走結(jié)構(gòu)4橫向向桌腳靠近；同時如圖f所示，餐桌腿會給第二殼體12一個反作用力，使得其進(jìn)行轉(zhuǎn)動；在第二殼體12轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧10驅(qū)動第一殼體3圍繞餐桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動；當(dāng)如圖g所示，第二殼體12轉(zhuǎn)動九十度后，通過渦卷彈簧18的作用力驅(qū)動第二殼體12繼續(xù)轉(zhuǎn)動，在第二殼體12轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧10帶動第一殼體圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動，如圖h所示，直到轉(zhuǎn)動到餐桌腿的另一側(cè)，從而達(dá)到清掃桌腳的目的。本發(fā)明設(shè)計(jì)的第二殼體12通過餐廳桌腿的作用下先轉(zhuǎn)動九十度，然后通過渦卷彈簧18的作用力繼續(xù)轉(zhuǎn)動九十度；因?yàn)闇u卷彈簧18只有在第二殼體12轉(zhuǎn)動角度達(dá)到九十度時候才會帶動第二殼體12繼續(xù)沿原來的方向旋轉(zhuǎn)，反之第二殼體12則會被渦卷彈簧18帶動向相反的方向旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明通過設(shè)計(jì)第二殼體12進(jìn)行轉(zhuǎn)動兩次九十度，第二殼體12在兩次轉(zhuǎn)動的同時通過拉伸彈簧10可以使得第一殼體3圍繞餐廳桌腿轉(zhuǎn)動一周；從而將擦桌腿四周的塵土清理干凈。

本發(fā)明中底座22對固定軸16起到了支撐的作用；且對安裝在其上側(cè)的第一限位塊25起到了固定的作用；卡塊11的一端安裝在第二彈簧腔的內(nèi)側(cè)，安裝在卡塊11與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于壓縮狀態(tài)時能夠給卡塊11提供一個恢復(fù)力；卡塊11的下端開有一個第一限位槽36，推動塊23可以通過第一限位槽36從卡塊11的一側(cè)移動到另一側(cè)；卡塊11的下端安裝有壓縮塊13；第一伸縮桿15的一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)；當(dāng)安裝在第一彈簧腔與第一伸縮桿15之間的壓縮彈簧26處于壓縮狀態(tài)時能夠給第一伸縮桿15提供一個恢復(fù)力；第一伸縮桿15的上端安裝有導(dǎo)向弧板14，當(dāng)卡塊11向第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)移動時，如圖16所示，壓縮塊13將推動導(dǎo)向弧板14移動；使的導(dǎo)向弧板14帶動第一伸縮桿15向第一彈簧腔的內(nèi)側(cè)移動，移動中導(dǎo)向弧板因?yàn)槭且粋€弧度逐漸增大的弧板，其能夠?qū)嚎s塊的力分解到第一伸縮桿方向，來將壓縮塊的力傳遞到第一伸縮桿；第二限位塊29對卡塊11起到了限位的作用；第二限位塊29對第一伸縮桿15起到了限位作用；安裝在軸套17與第一環(huán)形柱19之間的渦卷彈簧18能夠給軸套17一個恢復(fù)力，本發(fā)明設(shè)計(jì)的推動塊23的寬度與第一限位槽36的寬度相同，且推動塊23的上端面與第一限位槽36的上側(cè)面齊平，其作用是可以讓推動快可以順利地在第一限位槽36中移動。

具體實(shí)施方案：在清地機(jī)器人工作時，安裝在第一伸縮桿15與第一彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于自由伸縮狀態(tài)，安裝在卡塊11與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于自由伸縮狀態(tài)，渦卷彈簧18處于自由狀態(tài)；卡塊11在周向順時針方向上位于第一伸縮桿15的前側(cè)；第一伸縮桿15與第一限位塊25接觸；四個推動塊23中的其中一個推動塊23與卡塊11接觸，且此推動塊23與卡塊11上的第一限位槽36相互錯位；第一殼體3的外側(cè)安裝有傳感器1；通過行走機(jī)構(gòu)38中的功能電機(jī)和plc芯片控制清地機(jī)器人進(jìn)行移動清理；當(dāng)清地機(jī)器人在清理過程中碰到位于地面上的桌腿時，桌腿會阻擋清地機(jī)器人前進(jìn)，給清地機(jī)器人上的第一殼體3一個反作用力；通過第一殼體3上的安裝的傳感器1和安裝在第一殼體3和第二殼體12之間的四根拉伸彈簧10驅(qū)動第二殼體12進(jìn)行轉(zhuǎn)動；因?yàn)樗膫€推動塊23均安裝在第二殼體12內(nèi)側(cè)，所以第二殼體12在轉(zhuǎn)動的同時會帶動四個推動塊23進(jìn)行轉(zhuǎn)動；而此時四個推動塊23中其中一個推動塊23與卡塊11接觸，即此推動塊23會推動卡塊11繞固定軸16進(jìn)行圓周轉(zhuǎn)動；同時安裝在卡塊11下側(cè)的壓縮塊13也會跟著轉(zhuǎn)動；因?yàn)闇u卷彈簧18的一端安裝在軸套17上，另一端安裝在第一環(huán)形柱槽31的內(nèi)圓面上；而卡塊11在轉(zhuǎn)動的同時會帶動第一環(huán)形柱19進(jìn)行轉(zhuǎn)動，第一環(huán)形柱19與軸套17之間通過軸承安裝；軸承的下端固定安裝有第二環(huán)形柱20，第二環(huán)形柱20上安裝有第一伸縮桿15，第一伸縮桿15與第一限位塊25接觸，且第一限位塊25限制第一伸縮桿15起運(yùn)動，進(jìn)而依次限制第二環(huán)形柱20和軸套17的運(yùn)動；當(dāng)軸套17與第一環(huán)形柱19之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動時，渦卷彈簧18將受到第一環(huán)形柱19一個向外的拉力；如圖13a所示，卡塊11轉(zhuǎn)動一定角度后會與第二限位塊29接觸，此時四個卡塊11中的另一個卡塊11移動到靠近第一伸縮桿15的位置；由于第二限位塊29與卡塊11的接觸處為圓弧狀，所以卡塊11與第二限位塊29接觸的同時由于第二限位塊29會給它一個反作用力，卡塊11在此反作用力下將向靠近固定軸16的一側(cè)移動；在其移動過程中，壓縮塊13將推動安裝在第一伸縮桿15上的導(dǎo)向弧板14向靠近固定軸16的一側(cè)移動，導(dǎo)向弧板14移動的同時帶動第一伸縮桿15移動；如圖14a所示，在第一伸縮桿15移動的過程中另一個推動塊23逐漸靠近第一伸縮桿15且在周向順時針方向上位于第一伸縮桿15后側(cè)；如圖13b所示，隨著第一限位槽36端口與推動塊23的接觸面積在卡塊11的移動中不斷增大；如圖14b所示，第一伸縮桿15逐漸脫離第一限位塊25的控制，且另一個推動塊23從第一限位塊25的一側(cè)通過第一限位塊25上的方形缺口逐漸移動到第一限位塊25的另一側(cè)；如圖13c所示，當(dāng)推動塊23移動到與第一限位槽36中方形部分完全接洽時；如圖14c、14d所示，第一伸縮桿15已經(jīng)完全脫離第一限位塊25的控制，同時另一個推動塊23也移動到了第一伸縮桿15前側(cè)；此時由于安裝在第一彈簧腔和第二彈簧腔中壓縮彈簧26的作用；第一伸縮桿15與卡塊11將向遠(yuǎn)離固定軸16的方向移動，在卡塊11和第一伸縮桿15的移動的同時，如圖13d所示，推動塊23逐漸從第一限位槽36中方形狀部分通過傾斜狀部分移出卡塊11，位于卡塊11前側(cè)；由于渦卷彈簧18的作用力，第一伸縮桿15將推動位于其前面的另一個推動塊23進(jìn)行移動；從而帶動第二殼體進(jìn)行轉(zhuǎn)動；依次傳動，第二殼體將處于一直轉(zhuǎn)動狀態(tài)；第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過安裝在第二殼體和第一殼體之間的四根拉伸彈簧10來驅(qū)動第一殼體移動，同時通過傳感器1控制第一殼體的移動方向使得第一殼體在向前移動的同時可以圍繞餐廳桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動；在轉(zhuǎn)動的同時通過吸塵裝置39和擦拭裝置40對桌腿的兩側(cè)進(jìn)行清理；在清理完成后，由于清地機(jī)器人已經(jīng)移動到桌腿的另一側(cè)，桌腿不會對清地機(jī)器人的移動造成影響；清地機(jī)器人可以繼續(xù)對其它地面上的塵土進(jìn)行清理。