本公開涉及使用用于控制自主移動(dòng)的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的自主移動(dòng)裝置、自主移動(dòng)方法以及自主移動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，一邊自主移動(dòng)一邊掃除的掃除機(jī)器人等自主移動(dòng)機(jī)器人不斷普及。例如，在專利文獻(xiàn)1中，公開了一種自主移動(dòng)機(jī)器人，具有：行駛控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)自主移動(dòng)機(jī)器人；觀測單元，觀測自主移動(dòng)機(jī)器人周圍的存在物的相對位置；人的介入信息輸入單元，輸入來自外部的人的介入信息；半自主移動(dòng)路徑規(guī)劃引擎，用將觀測到的存在物位置信息作為參數(shù)、且將人的介入信息作為參數(shù)的算法制作移動(dòng)路徑；以及行駛命令生成部，基于移動(dòng)路徑生成使自主移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的行駛命令。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-21178號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

以往的掃除機(jī)器人存儲有用于控制自主移動(dòng)的算法，并按照算法在房間內(nèi)自主移動(dòng)并掃除。一般來說，以往的掃除機(jī)器人存儲有一個(gè)算法。因此，在使多臺掃除機(jī)器人在一個(gè)房間內(nèi)自主移動(dòng)的情況下，多臺掃除機(jī)器人會在相同的路徑上移動(dòng)，無法有效地進(jìn)行作為掃除機(jī)器人的任務(wù)的掃除。

本公開是為了解決上述問題而提出的，其目的在于，提供一種能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置在相互不同的路徑上移動(dòng)的自主移動(dòng)裝置、自主移動(dòng)方法以及自主移動(dòng)系統(tǒng)。

用于解決問題的手段

本公開的一個(gè)技術(shù)方案涉及的自主移動(dòng)裝置是一種使用用于控制自主移動(dòng)的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的自主移動(dòng)裝置，所述控制方式包括：第一控制方式，用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在第一路徑上移動(dòng)；第二控制方式，用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在不同于所述第一路徑的第二路徑上移動(dòng)，所述自主移動(dòng)裝置具備：控制方式?jīng)Q定部，在與所述自主移動(dòng)裝置不同且在所述預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的其他自主移動(dòng)裝置以所述第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第二控制方式，在所述其他自主移動(dòng)裝置以所述第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第一控制方式；和移動(dòng)控制部，使用由所述控制方式?jīng)Q定部決定的所述控制方式，使所述自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)。

發(fā)明的效果

根據(jù)本公開，能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置在相互不同的路徑上移動(dòng)。

附圖說明

圖1是表示本公開的實(shí)施方式1中的自主移動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖2是用于說明本公開的實(shí)施方式1中的第一掃除機(jī)器人的自主移動(dòng)方法的流程圖。

圖3是用于說明圖2的步驟s2的算法切換處理的流程圖。

圖4是表示切換控制算法之前的第一掃除機(jī)器人的移動(dòng)的圖。

圖5是表示切換了控制算法之后的第一掃除機(jī)器人的移動(dòng)的圖。

圖6是表示本公開的實(shí)施方式2中的自主移動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖7是用于說明本實(shí)施方式2中的算法切換處理的流程圖。

圖8是表示本公開的實(shí)施方式3中的自主移動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖9是從上方觀察本公開的實(shí)施方式4中的掃除機(jī)器人的外觀圖。

圖10是表示本公開的實(shí)施方式4中的掃除機(jī)器人的構(gòu)成的框圖。

圖11是從上方觀察本公開的實(shí)施方式5中的掃除機(jī)器人的外觀圖。

圖12是表示本公開的實(shí)施方式5中的掃除機(jī)器人的構(gòu)成的框圖。

具體實(shí)施方式

(發(fā)明本公開涉及的一個(gè)技術(shù)方案的經(jīng)過)

近年來，一邊自主移動(dòng)一邊掃除的掃除機(jī)器人等自主移動(dòng)機(jī)器人不斷普及(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。以往的掃除機(jī)器人存儲有用于控制自主移動(dòng)的算法，并按照算法在房間內(nèi)自主移動(dòng)并掃除。一般來說，以往的掃除機(jī)器人存儲有一個(gè)算法。因此，在使多臺掃除機(jī)器人在一個(gè)房間內(nèi)自主移動(dòng)的情況下，多臺掃除機(jī)器人會在相同的路徑上移動(dòng)，無法有效地進(jìn)行作為掃除機(jī)器人的任務(wù)的掃除。

在這里，假設(shè)使至少兩臺掃除機(jī)器人掃除預(yù)定的區(qū)域例如一個(gè)房間的情況。此時(shí)，兩臺掃除機(jī)器人以相同的算法進(jìn)行掃除。作為算法的一例，有在房間內(nèi)右旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)并進(jìn)行掃除的算法。將該算法定義為右優(yōu)先算法。

在使兩臺掃除機(jī)器人以相同的右優(yōu)先算法在一個(gè)房間內(nèi)工作的情況下，由于兩臺掃除機(jī)器人一起在房間內(nèi)右旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)，在相同的路徑上移動(dòng)并掃除，所以無法有效地掃除。

為了解決以上問題，本公開的一個(gè)技術(shù)方案涉及的自主移動(dòng)裝置是一種使用用于控制自主移動(dòng)的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的自主移動(dòng)裝置，所述控制方式包括：第一控制方式，用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在第一路徑上移動(dòng)；第二控制方式，用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在不同于所述第一路徑的第二路徑上移動(dòng)，所述自主移動(dòng)裝置具備：控制方式?jīng)Q定部，在與所述自主移動(dòng)裝置不同且在所述預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的其他自主移動(dòng)裝置以所述第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第二控制方式，在所述其他自主移動(dòng)裝置以所述第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第一控制方式；和移動(dòng)控制部，使用由所述控制方式?jīng)Q定部決定的所述控制方式，使所述自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)。

根據(jù)該構(gòu)成，控制方式包括：第一控制方式，用于控制自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在第一路徑上移動(dòng)；和第二控制方式，用于控制自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在不同于第一路徑的第二路徑上移動(dòng)。在與自主移動(dòng)裝置不同且在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的其他自主移動(dòng)裝置以第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，將自主移動(dòng)裝置的控制方式?jīng)Q定為第二控制方式。在其他自主移動(dòng)裝置以第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，將自主移動(dòng)裝置的控制方式?jīng)Q定為第一控制方式。而且，使用所決定的控制方式，使自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)。

因此，由于自主移動(dòng)裝置與其他自主移動(dòng)裝置被以相互不同的控制方式控制自主移動(dòng)，所以能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置在相互不同的路徑上移動(dòng)。其結(jié)果，能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置的作業(yè)效率提高。

另外，也可以是，在上述的自主移動(dòng)裝置中，所述第一控制方式是一邊優(yōu)先向右方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的右優(yōu)先方式和一邊優(yōu)先向左方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的左優(yōu)先方式中的一方，所述第二控制方式是所述右優(yōu)先方式和所述左優(yōu)先方式中的另一方。

根據(jù)該構(gòu)成，第一控制方式是一邊優(yōu)先向右方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的右優(yōu)先方式和一邊優(yōu)先向左方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的左優(yōu)先方式中的一方，第二控制方式是右優(yōu)先方式和左優(yōu)先方式中的另一方。

因此，通過使自主移動(dòng)裝置以右優(yōu)先方式自主移動(dòng)，使其他自主移動(dòng)裝置以左優(yōu)先方式自主移動(dòng)，或者，使自主移動(dòng)裝置以左優(yōu)先方式自主移動(dòng)，使其他自主移動(dòng)裝置以右優(yōu)先方式自主移動(dòng)，由此，能夠使自主移動(dòng)裝置和其他自主移動(dòng)裝置在相互不同的路徑上移動(dòng)。

另外，也可以是，在上述的自主移動(dòng)裝置中，還具備：第一確定信息接收部，接收來自右方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定所述右方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述右方存在自主移動(dòng)裝置相對于所述自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向存在于右方；和第二確定信息接收部，接收來自左方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定所述左方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述左方存在自主移動(dòng)裝置相對于所述自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向存在于左方，所述控制方式?jīng)Q定部在由所述第一確定信息接收部接收到所述確定信息的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述左優(yōu)先方式，在由所述第二確定信息接收部接收到所述確定信息的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述右優(yōu)先方式。

根據(jù)該構(gòu)成，接收來自右方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定右方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述右方存在自主移動(dòng)裝置相對于自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向存在于右方。接收來自左方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定左方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述左方存在自主移動(dòng)裝置相對于自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向存在于左方。在接收到來自右方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息的情況下，將自主移動(dòng)裝置的控制方式?jīng)Q定為左優(yōu)先方式。另一方面，在接收到來自左方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息的情況下，將自主移動(dòng)裝置的控制方式?jīng)Q定為右優(yōu)先方式。

因此，通過根據(jù)其他自主移動(dòng)裝置存在的位置決定自主移動(dòng)裝置的控制方式，并使自主移動(dòng)裝置朝向不存在其他自主移動(dòng)裝置的方向自主移動(dòng)，由此，能夠使自主移動(dòng)裝置的路徑與其他自主移動(dòng)裝置的路徑相互不同。

另外，也可以是，在上述的自主移動(dòng)裝置中，還具備：確定信息發(fā)送部，發(fā)送用于確定所述自主移動(dòng)裝置的第一確定信息；和確定信息接收部，接收由所述其他自主移動(dòng)裝置發(fā)送來的、用于確定所述其他自主移動(dòng)裝置的第二確定信息，所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式被預(yù)先初始設(shè)定為所述第一控制方式，在發(fā)送所述第一確定信息之前接收到所述第二確定信息的情況下，所述控制方式?jīng)Q定部將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式從所述第一控制方式切換為所述第二控制方式。

根據(jù)該構(gòu)成，發(fā)送用于確定自主移動(dòng)裝置的第一確定信息。接收由其他自主移動(dòng)裝置發(fā)送來的用于確定其他自主移動(dòng)裝置的第二確定信息。自主移動(dòng)裝置的控制方式被預(yù)先初始設(shè)定為第一控制方式。在發(fā)送第一確定信息之前接收到第二確定信息的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被從第一控制方式切換為第二控制方式。

因此，由于在自主移動(dòng)裝置發(fā)送第一確定信息之前接收到第二確定信息的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被從第一控制方式切換為第二控制方式，在其他自主移動(dòng)裝置發(fā)送第二確定信息之前接收到第一確定信息的情況下，其他自主移動(dòng)裝置的控制方式被從第一控制方式切換為第二控制方式，所以能夠使自主移動(dòng)裝置的控制方式與其他自主移動(dòng)裝置的控制方式相互不同。

另外，也可以是，在上述的自主移動(dòng)裝置中，在接通了所述自主移動(dòng)裝置的電源之后將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式從所述第一控制方式切換為所述第二控制方式的情況下，所述控制方式?jīng)Q定部維持所述第二控制方式直到斷開所述電源為止。

根據(jù)該構(gòu)成，在接通了自主移動(dòng)裝置的電源之后，自主移動(dòng)裝置的控制方式被從第一控制方式切換為第二控制方式的情況下，維持第二控制方式直到斷開電源為止。

因此，能夠防止自主移動(dòng)裝置的控制方式頻繁切換。

另外，也可以是，在上述的自主移動(dòng)裝置中，還具備：識別編號存儲部，存儲所述自主移動(dòng)裝置所固有的第一識別編號；和識別編號接收部，接收所述其他自主移動(dòng)裝置所固有、且與所述第一識別編號不同的第二識別編號，所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式被預(yù)先初始設(shè)定為所述第一控制方式，在所述第二識別編號比所述第一識別編號大的情況下，所述控制方式?jīng)Q定部將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式從所述第一控制方式切換為所述第二控制方式。

根據(jù)該構(gòu)成，自主移動(dòng)裝置所固有的第一識別編號存儲在識別編號存儲部中。接收其他自主移動(dòng)裝置所固有、且與第一識別編號不同的第二識別編號。自主移動(dòng)裝置的控制方式被預(yù)先初始設(shè)定為第一控制方式。在第二識別編號比第一識別編號大的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被從第一控制方式切換為第二控制方式。

因此，由于對自主移動(dòng)裝置所固有的第一識別編號和其他自主移動(dòng)裝置所固有的第二識別編號進(jìn)行比較，并在第二識別編號比第一識別編號大的情況下切換控制方式，所以能夠容易地判斷是否切換控制方式。

另外，也可以是，在上述的自主移動(dòng)裝置中，還具備：發(fā)送部，向服務(wù)器發(fā)送用于確定所述自主移動(dòng)裝置的確定信息、和表示所述自主移動(dòng)裝置的配置場所的配置場所信息；和登記編號接收部，從所述服務(wù)器接收基于配置在所述配置場所的所述自主移動(dòng)裝置的數(shù)量而賦予的登記編號，所述控制方式?jīng)Q定部在由所述登記編號接收部接收到的所述登記編號為奇數(shù)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第一控制方式，在由所述登記編號接收部接收到的所述登記編號為偶數(shù)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第二控制方式。

根據(jù)該構(gòu)成，向服務(wù)器發(fā)送用于確定自主移動(dòng)裝置的確定信息、和表示自主移動(dòng)裝置的配置場所的配置場所信息。從服務(wù)器接收基于配置在配置場所的自主移動(dòng)裝置的數(shù)量而賦予的登記編號。在接收到的登記編號為奇數(shù)的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被決定為第一控制方式。在接收到的登記編號為偶數(shù)的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被決定為第二控制方式。

因此，由于根據(jù)由服務(wù)器賦予的登記編號為偶數(shù)和奇數(shù)中的哪一個(gè)來決定控制方式，所以能夠容易地決定控制方式。

另外，也可以是，在上述的自主移動(dòng)裝置中，還具備：前方接收部，接收來自前方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定所述前方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述前方存在自主移動(dòng)裝置存在于作為所述自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向的前方；和后方接收部，接收來自后方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定所述后方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述后方存在自主移動(dòng)裝置存在于與所述自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向相反的后方，所述控制方式?jīng)Q定部在由所述后方接收部接收到所述確定信息的情況下，維持當(dāng)前的控制方式，在由所述前方接收部接收到所述確定信息的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式切換為與當(dāng)前的控制方式不同的控制方式。

根據(jù)該構(gòu)成，接收來自前方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定前方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述前方存在自主移動(dòng)裝置存在于作為自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向的前方。接收來自后方存在自主移動(dòng)裝置的、用于確定后方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息，所述后方存在自主移動(dòng)裝置存在于與自主移動(dòng)裝置的行進(jìn)方向相反的后方。在接收到來自后方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息的情況下，維持當(dāng)前的控制方式。在接收到來自前方存在自主移動(dòng)裝置的確定信息的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被切換為與當(dāng)前的控制方式不同的控制方式。

因此，通過在其他自主移動(dòng)裝置存在于后方的情況下，維持當(dāng)前的控制方式，在其他自主移動(dòng)裝置存在于前方的情況下，切換為與當(dāng)前的控制方式不同的控制方式，由此能夠使自主移動(dòng)裝置的路徑和其他自主移動(dòng)裝置的路徑相互不同。

本公開的另一技術(shù)方案涉及的自主移動(dòng)方法是一種使用用于控制自主移動(dòng)的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的自主移動(dòng)裝置中的自主移動(dòng)方法，所述控制方式包括：用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在第一路徑上移動(dòng)的第一控制方式、和用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在不同于所述第一路徑的第二路徑上移動(dòng)的第二控制方式，在與所述自主移動(dòng)裝置不同且在所述預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的其他自主移動(dòng)裝置以所述第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第二控制方式，在所述其他自主移動(dòng)裝置以所述第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第一控制方式，使用所決定的所述控制方式使所述自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)。

根據(jù)該構(gòu)成，控制方式包括：用于控制自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在第一路徑上移動(dòng)的第一控制方式、和用于控制自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在不同于第一路徑的第二路徑上移動(dòng)的第二控制方式。在與自主移動(dòng)裝置不同且在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的其他自主移動(dòng)裝置以第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被決定為第二控制方式。在其他自主移動(dòng)裝置以第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，自主移動(dòng)裝置的控制方式被決定為第一控制方式。而且，使用所決定的控制方式，自主移動(dòng)裝置被自主移動(dòng)。

因此，由于自主移動(dòng)裝置與其他自主移動(dòng)裝置以相互不同的控制方式控制自主移動(dòng)，所以能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置在相互不同的路徑上移動(dòng)。其結(jié)果，能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置的作業(yè)效率提高。

本公開的另一技術(shù)方案涉及的自主移動(dòng)系統(tǒng)具備：第一自主移動(dòng)裝置，使用用于控制自主移動(dòng)的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)；和第二自主移動(dòng)裝置，與所述第一自主移動(dòng)裝置不同，且使用所述控制方式在所述預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)，所述控制方式包括：用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在第一路徑上移動(dòng)的第一控制方式、用于控制所述自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)以在不同于所述第一路徑的第二路徑上移動(dòng)的第二控制方式，所述第一自主移動(dòng)裝置具備：控制方式?jīng)Q定部，在所述第二自主移動(dòng)裝置以所述第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述第一自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第二控制方式，在所述第二自主移動(dòng)裝置以所述第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述第一自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第一控制方式；和移動(dòng)控制部，使用由所述控制方式?jīng)Q定部決定的所述控制方式，使所述第一自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)，所述第二自主移動(dòng)裝置具備：控制方式?jīng)Q定部，在所述第一自主移動(dòng)裝置以所述第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述第二自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第二控制方式，在所述第一自主移動(dòng)裝置以所述第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，將所述第二自主移動(dòng)裝置的所述控制方式?jīng)Q定為所述第一控制方式；和移動(dòng)控制部，使用由所述控制方式?jīng)Q定部決定的所述控制方式，使所述第二自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)。

根據(jù)該構(gòu)成，第一自主移動(dòng)裝置使用用于控制自主移動(dòng)的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)。第二自主移動(dòng)裝置與第一自主移動(dòng)裝置不同使用的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)?？刂品绞桨ǎ河糜谝栽诘谝宦窂缴弦苿?dòng)的方式控制自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)的第一控制方式、和用于以在不同于第一路徑的第二路徑上移動(dòng)的方式控制自主移動(dòng)裝置的自主移動(dòng)的第二控制方式。在第一自主移動(dòng)裝置中，在第二自主移動(dòng)裝置以第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，第一自主移動(dòng)裝置的控制方式被決定為第二控制方式，在第二自主移動(dòng)裝置以第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，第一自主移動(dòng)裝置的控制方式被決定為第一控制方式。而且，使用所決定的控制方式，使第一自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)。另外，在第二自主移動(dòng)裝置中，在第一自主移動(dòng)裝置以第一控制方式自主移動(dòng)的情況下，將第二自主移動(dòng)裝置的控制方式?jīng)Q定為第二控制方式，在第一自主移動(dòng)裝置以第二控制方式自主移動(dòng)的情況下，將第二自主移動(dòng)裝置的控制方式?jīng)Q定為第一控制方式。而且，使用所決定的控制方式，使第二自主移動(dòng)裝置自主移動(dòng)。

因此，由于第一自主移動(dòng)裝置與第二自主移動(dòng)裝置以相互不同的控制方式控制自主移動(dòng)，所以能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置在相互不同的路徑上移動(dòng)。其結(jié)果，能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置的作業(yè)效率提高。

以下，參照附圖，說明本公開的實(shí)施方式。此外，以下的實(shí)施方式是將本公開具體化而成的一例，并不限定本公開的技術(shù)范圍。

(實(shí)施方式1)

圖1是表示本公開的實(shí)施方式1中的自主移動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。圖1所示的自主移動(dòng)系統(tǒng)具備第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20。

在圖1中，第一掃除機(jī)器人10具備定時(shí)器部11、發(fā)送數(shù)據(jù)生成部12、接收確認(rèn)部13、算法切換部14、發(fā)送部15、接收部16、信號解析部17、移動(dòng)控制部18以及移動(dòng)部19。

在圖1中，第二掃除機(jī)器人20具備定時(shí)器部21、發(fā)送數(shù)據(jù)生成部22、接收確認(rèn)部23、算法切換部24、發(fā)送部25、接收部26、信號解析部27、移動(dòng)控制部28以及移動(dòng)部29。

第一掃除機(jī)器人10是自主移動(dòng)裝置和第一自主移動(dòng)裝置的一例，第二掃除機(jī)器人20是其他自主移動(dòng)裝置和第二自主移動(dòng)裝置的一例。

由于第一掃除機(jī)器人10的構(gòu)成與第二掃除機(jī)器人20的構(gòu)成相同，所以代表性地說明第一掃除機(jī)器人10的構(gòu)成。

第一掃除機(jī)器人10使用用于控制自主移動(dòng)的控制算法(控制方式)并在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)。第二掃除機(jī)器人20與第一掃除機(jī)器人10不同，在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)。第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20一邊在同一預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)，一邊掃除。預(yù)定的區(qū)域例如是建筑物內(nèi)的房間的地面，是二維的區(qū)域。

控制算法包括：用于控制第一掃除機(jī)器人10的自主移動(dòng)以在第一路徑上移動(dòng)的第一控制算法(第一控制方式)、和用于控制第一掃除機(jī)器人10的自主移動(dòng)以在不同于第一路徑的第二路徑上移動(dòng)的第二控制算法(第二控制方式)。例如，第一控制算法是一邊優(yōu)先向右方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的右優(yōu)先算法(右優(yōu)先方式)，第二控制算法是一邊優(yōu)先向左方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的左優(yōu)先算法(左優(yōu)先方式)。此外，第一控制算法也可以是左優(yōu)先算法，第二控制算法也可以是右優(yōu)先算法。第一掃除機(jī)器人10的控制算法預(yù)先初始設(shè)定為第一控制算法即右優(yōu)先算法。

定時(shí)器部11定期地，例如以1分鐘為間隔，產(chǎn)生發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)的定時(shí)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定第一掃除機(jī)器人10的固有信息。例如，固有信息是確定第一掃除機(jī)器人10的制造廠商的信息。在這里，第一掃除機(jī)器人10的固有信息與第二掃除機(jī)器人20的固有信息相同。

發(fā)送數(shù)據(jù)生成部12以不與噪聲或另一掃除機(jī)器人的發(fā)送數(shù)據(jù)沖突的方式生成發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定第一掃除機(jī)器人10的固有信息。發(fā)送數(shù)據(jù)生成部12向發(fā)送部15通知所生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。另外，發(fā)送數(shù)據(jù)生成部12向接收確認(rèn)部13通知發(fā)送歷史信息，所述發(fā)送歷史信息表示發(fā)送了發(fā)送數(shù)據(jù)這一情況。

發(fā)送部15以預(yù)定的無線通信方式發(fā)送由發(fā)送數(shù)據(jù)生成部12生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。發(fā)送部15發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括用于確定自主移動(dòng)裝置的固有信息(第一確定信息)。此外，發(fā)送部15可以利用紅外線發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)。

接收部16以預(yù)定的無線通信方式接收由第二掃除機(jī)器人20發(fā)送來的發(fā)送數(shù)據(jù)。接收部16接收由第二掃除機(jī)器人20發(fā)送來的發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括用于確定第二掃除機(jī)器人20的固有信息(第二確定信息)。此外，接收部16可以利用紅外線接收發(fā)送數(shù)據(jù)。

信號解析部17判定由接收部16接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)是否包括與第一掃除機(jī)器人10的固有信息相同的固有信息。在接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)包括與第一掃除機(jī)器人10的固有信息相同的固有信息的情況下，信號解析部17向接收確認(rèn)部13通知接收判定結(jié)果。另一方面，在接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)不包括與第一掃除機(jī)器人10的固有信息相同的固有信息的情況下，信號解析部17廢棄發(fā)送數(shù)據(jù)。

接收確認(rèn)部13基于發(fā)送歷史信息和接收判定結(jié)果，判定是否將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法，所述發(fā)送歷史信息表示發(fā)送了發(fā)送數(shù)據(jù)這一情況，所述接收判定結(jié)果表示接收到發(fā)送數(shù)據(jù)這一情況，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括與第一掃除機(jī)器人10的固有信息相同的固有信息。具體而言，在沒有發(fā)送歷史信息且有接收判定結(jié)果的情況下，即，在第一掃除機(jī)器人10未發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)，且從第二掃除機(jī)器人20接收到發(fā)送數(shù)據(jù)的情況下，接收確認(rèn)部13判定為將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法，并向算法切換部14通知判定結(jié)果。除此以外的情況下，接收確認(rèn)部13判定為不切換第一掃除機(jī)器人10的控制算法。

算法切換部14接受判定結(jié)果的通知，并將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法。

在第二掃除機(jī)器人20以第一控制算法自主移動(dòng)的情況下，算法切換部14將第一掃除機(jī)器人10的控制算法決定為第二控制算法。另外，在第二掃除機(jī)器人20以第二控制算法自主移動(dòng)的情況下，算法切換部14將第一掃除機(jī)器人10的控制算法決定為第一控制算法。在發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)(第一確定信息)之前從第二掃除機(jī)器人20接收到發(fā)送數(shù)據(jù)(第二確定信息)的情況下，算法切換部14將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從第一控制算法切換為第二控制算法。

移動(dòng)控制部18使用由算法切換部14決定了的控制算法，使第一掃除機(jī)器人10自主移動(dòng)。移動(dòng)控制部18使用所決定的控制算法，向移動(dòng)部19輸出用于使第一掃除機(jī)器人10自主移動(dòng)的控制信號。

移動(dòng)部19例如包括馬達(dá)，并根據(jù)來自移動(dòng)控制部18的控制信號，使第一掃除機(jī)器人10自主移動(dòng)。

接著，說明使用兩臺掃除機(jī)器人掃除一個(gè)房間的情況下的掃除機(jī)器人的自主移動(dòng)方法。

圖2是用于說明本公開的實(shí)施方式1中的第一掃除機(jī)器人的自主移動(dòng)方法的流程圖。此外，由于第二掃除機(jī)器人20的自主移動(dòng)方法與第一掃除機(jī)器人10的自主移動(dòng)方法相同，所以省略說明。

第一掃除機(jī)器人10構(gòu)成為能夠執(zhí)行至少兩個(gè)控制算法。作為兩個(gè)控制算法的一例，是右優(yōu)先算法和左優(yōu)先算法。

首先，第一掃除機(jī)器人10將電源接通。第一掃除機(jī)器人10的初始設(shè)定的控制算法是右優(yōu)先算法(步驟s1)。

接著，第一掃除機(jī)器人10執(zhí)行將控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法的算法切換處理(步驟s2)。此外，后面將使用圖3說明算法切換處理。第一掃除機(jī)器人10在從第二掃除機(jī)器人20接收到包括固有信息的發(fā)送數(shù)據(jù)的情況下，將控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法。

接著，第一掃除機(jī)器人10利用紅外線或無線等通信方式，對包括固有信息的發(fā)送數(shù)據(jù)進(jìn)行廣播(步驟s3)。由此，第一掃除機(jī)器人10向其他掃除機(jī)器人通知自身的存在。

接著，第一掃除機(jī)器人10基于控制算法控制自主移動(dòng)(步驟s4)。此外，第一掃除機(jī)器人10在從接通電源到斷開電源的期間、從接通電源起到經(jīng)過預(yù)定的時(shí)間為止的期間、從接通電源起到電池的剩余量成為預(yù)定值以下的期間或從接通電源起到掃除完成的期間，執(zhí)行步驟s2～s4的處理。

接著，說明圖2的步驟s2的算法切換處理。

圖3是用于說明圖2的步驟s2的算法切換處理的流程圖。接收確認(rèn)部13基于發(fā)送歷史信息和接收判定結(jié)果，判定是否將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法。

首先，接收確認(rèn)部13判斷是否有發(fā)送歷史信息，所述發(fā)送歷史信息表示發(fā)送了發(fā)送數(shù)據(jù)這一情況(步驟s11)。在這里，在判斷為有發(fā)送歷史信息的情況下(在步驟s11中為是)，不切換第一掃除機(jī)器人10的控制算法，結(jié)束算法切換處理。在結(jié)束了算法切換處理而未切換控制算法的情況下，移動(dòng)控制部18基于作為初始設(shè)定的右優(yōu)先算法來控制自主移動(dòng)。

另一方面，在判斷為沒有發(fā)送歷史信息的情況下(在步驟s11中為否)，接收確認(rèn)部13判斷是否接收到由第二掃除機(jī)器人20發(fā)送來的發(fā)送數(shù)據(jù)(步驟s12)。在這里，在判斷為沒有接收到發(fā)送數(shù)據(jù)的情況下(在步驟s12中為否)，不切換第一掃除機(jī)器人10的控制算法，結(jié)束算法切換處理。

另一方面，在判斷為接收到發(fā)送數(shù)據(jù)的情況下，即，在第一掃除機(jī)器人10未發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)，且從第二掃除機(jī)器人20接收到發(fā)送數(shù)據(jù)的情況下(在步驟s12中為是)，接收確認(rèn)部13判定為將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法(步驟s13)。接收確認(rèn)部13向算法切換部14通知判定結(jié)果。

接著，算法切換部14從接收確認(rèn)部13接受判定結(jié)果的通知，并將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法(步驟s14)。

圖4是表示切換控制算法之前的第一掃除機(jī)器人的移動(dòng)的圖，圖5是表示切換了控制算法之后的第一掃除機(jī)器人的移動(dòng)的圖。在圖4和圖5中，第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20一邊在房間101內(nèi)自主移動(dòng)，一邊在房間101內(nèi)進(jìn)行掃除。

如圖4所示，在不切換第一掃除機(jī)器人10的控制算法，并使第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20以相同的右優(yōu)先算法工作的情況下，第一掃除機(jī)器人10的移動(dòng)方向102與第二掃除機(jī)器人20的移動(dòng)方向103相同。其結(jié)果，第一掃除機(jī)器人10在第二掃除機(jī)器人20的后面移動(dòng)，再次掃除第二掃除機(jī)器人20已經(jīng)掃除過的地面。這樣，第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20在大致相同的路徑上移動(dòng)，無法有效地掃除。

另一方面，如圖5所示，在切換第一掃除機(jī)器人10的控制算法，使第一掃除機(jī)器人10以左優(yōu)先算法工作，使第二掃除機(jī)器人20以右優(yōu)先算法工作的情況下，第一掃除機(jī)器人10的移動(dòng)方向104與第二掃除機(jī)器人20的移動(dòng)方向103變得不同。其結(jié)果，第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20在相互不同的路徑上移動(dòng)，能夠有效地掃除。

這樣，由于第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20被以相互不同的控制算法控制自主移動(dòng)，所以能夠使第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20在相互不同的路徑上移動(dòng)。其結(jié)果，能夠使第一掃除機(jī)器人10和第二掃除機(jī)器人20的作業(yè)效率提高。

此外，在本實(shí)施方式1中，在接通了第一掃除機(jī)器人10的電源之后，將第一掃除機(jī)器人10的控制算法從第一控制算法切換為第二控制算法的情況下，算法切換部14可以維持第二控制算法直到斷開電源。

(實(shí)施方式2)

針對本公開的實(shí)施方式2中的自主移動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行說明。在實(shí)施方式1中，通過判斷以前是否接收到包括固有信息的發(fā)送數(shù)據(jù)，判斷是否切換控制算法。與之相對，在實(shí)施方式2中，通過在掃除機(jī)器人中對固有的識別編號進(jìn)行比較，判斷是否切換控制算法。

圖6是表示本公開的實(shí)施方式2中的自主移動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。圖6所示的自主移動(dòng)系統(tǒng)具備第一掃除機(jī)器人30和第二掃除機(jī)器人40。此外，在圖6所示的自主移動(dòng)系統(tǒng)中，對于與圖1所示的自主移動(dòng)系統(tǒng)相同的構(gòu)成，賦予相同的標(biāo)號并省略說明。

在圖6中，第一掃除機(jī)器人30具備定時(shí)器部11、發(fā)送數(shù)據(jù)生成部32、比較部33、算法切換部34、發(fā)送部15、接收部16、信號解析部37、移動(dòng)控制部18、移動(dòng)部19以及固有id存儲部38。

在圖6中，第二掃除機(jī)器人40具備定時(shí)器部21、發(fā)送數(shù)據(jù)生成部42、比較部43、算法切換部44、發(fā)送部25、接收部26、信號解析部47、移動(dòng)控制部28、移動(dòng)部29以及固有id存儲部48。

第一掃除機(jī)器人30是自主移動(dòng)裝置和第一自主移動(dòng)裝置的一例，第二掃除機(jī)器人40是其他自主移動(dòng)裝置和第二自主移動(dòng)裝置的一例。

由于第一掃除機(jī)器人30的構(gòu)成與第二掃除機(jī)器人40的構(gòu)成相同，所以代表性地說明第一掃除機(jī)器人30的構(gòu)成。

第一掃除機(jī)器人30和第二掃除機(jī)器人40保持有固有id(識別編號)，所述固有id由能夠?qū)?shù)字或大小關(guān)系進(jìn)行比較的數(shù)字構(gòu)成。例如，第一掃除機(jī)器人30保持有固有id“001”，第二掃除機(jī)器人40保持有固有id“002”。固有id保持在固有id存儲部中。即，在第一掃除機(jī)器人30的固有id存儲部38中保持有固有id“001”，在第二掃除機(jī)器人40的固有id存儲部48中保持有固有id“002”。

固有id存儲部38存儲第一掃除機(jī)器人30所固有的固有id(第一識別編號)。固有id存儲部48存儲第二掃除機(jī)器人40所固有的固有id(第二識別編號)。第一掃除機(jī)器人30的固有id和第二掃除機(jī)器人40的固有id被分配了相互不同的編號。

定時(shí)器部11定期地，例如以1分鐘為間隔，產(chǎn)生發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)的定時(shí)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定第一掃除機(jī)器人30的固有id。

發(fā)送數(shù)據(jù)生成部32以不與噪聲或另一掃除機(jī)器人的發(fā)送數(shù)據(jù)沖突的方式生成發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定第一掃除機(jī)器人30的固有id“001”。發(fā)送數(shù)據(jù)生成部32向發(fā)送部15通知所生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。另外，發(fā)送數(shù)據(jù)生成部32向比較部33通知發(fā)送歷史信息，所述發(fā)送歷史信息表示發(fā)送了發(fā)送數(shù)據(jù)這一情況。發(fā)送數(shù)據(jù)生成部32從固有id存儲部38讀出固有id，并生成包括讀出的固有id的發(fā)送數(shù)據(jù)。

發(fā)送部15以預(yù)定的無線通信方式發(fā)送由發(fā)送數(shù)據(jù)生成部32生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。發(fā)送部15發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括用于確定第一掃除機(jī)器人30的固有id(第一識別編號)。此外，發(fā)送部15可以利用紅外線發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)。

接收部16以預(yù)定的無線通信方式接收由第二掃除機(jī)器人40發(fā)送來的發(fā)送數(shù)據(jù)。接收部16接收發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括第二掃除機(jī)器人40所固有、且與第一掃除機(jī)器人30的固有id(第一識別編號)不同的固有id(第二識別編號)。此外，接收部16可以利用紅外線接收發(fā)送數(shù)據(jù)。

信號解析部37判定由接收部16接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)是否包括確定掃除機(jī)器人的固有id。在接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)包括固有id的情況下，信號解析部37向比較部33通知接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)所包括的固有id。在接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)包括第二掃除機(jī)器人40的固有id的情況下，信號解析部37向比較部33通知固有id“002”。

比較部33對從信號解析部37通知來的固有id“002”與保持在固有id存儲部38中的固有id“001”的大小關(guān)系進(jìn)行算術(shù)比較。由此，比較部33判定是否將第一掃除機(jī)器人30的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法。具體而言，在從信號解析部37通知來的固有id比保持在固有id存儲部38中的固有id大的情況下，比較部33判定為將第一掃除機(jī)器人30的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法，并向算法切換部34通知判定結(jié)果。另一方面，在從信號解析部37通知來的固有id比保持在固有id存儲部38中的固有id小的情況下，比較部33判定為不切換第一掃除機(jī)器人30的控制算法。

在本實(shí)施方式2中，由于從信號解析部37通知來的固有id“002”比保持在固有id存儲部38中的固有id“001”大，所以比較部33判定為將第一掃除機(jī)器人30的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法，并向算法切換部34通知判定結(jié)果。

算法切換部34接受判定結(jié)果的通知，并將第一掃除機(jī)器人30的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法。

在第二掃除機(jī)器人40的固有id(第二識別編號)比第一掃除機(jī)器人30的固有id(第一識別編號)大的情況下，算法切換部34將第一掃除機(jī)器人30的控制算法從第一控制算法切換為第二控制算法。

接著，說明本實(shí)施方式2中的算法切換處理。此外，由于本公開的實(shí)施方式2中的第一掃除機(jī)器人30和第二掃除機(jī)器人40的自主移動(dòng)方法與圖2所示的第一掃除機(jī)器人10的自主移動(dòng)方法相同，所以省略說明。

圖7是用于說明本實(shí)施方式2中的算法切換處理的流程圖。

此外，由于步驟s21和步驟s22的處理與圖3所示的步驟s11和步驟s12的處理相同，所以省略說明。

接著，比較部33判斷由接收部16接收到的固有id是否比存儲在固有id存儲部38中的固有id大(步驟s23)。在這里，在判斷為由接收部16接收到的固有id比存儲在固有id存儲部38中的固有id小的情況下(在步驟s23中為否)，不切換第一掃除機(jī)器人30的控制算法，結(jié)束算法切換處理。在結(jié)束了算法切換處理而未切換控制算法的情況下，移動(dòng)控制部18基于作為初始設(shè)定的右優(yōu)先算法控制自主移動(dòng)。

另一方面，在判斷為由接收部16接收到的固有id比存儲在固有id存儲部38中的固有id大的情況下(在步驟s23中為是)，比較部33判定為將第一掃除機(jī)器人30的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法(步驟s24)。

接著，算法切換部34從比較部33接受判定結(jié)果的通知，并將第一掃除機(jī)器人30的控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法(步驟s25)。

這樣，由于第一掃除機(jī)器人30和第二掃除機(jī)器人40被以相互不同的控制算法控制自主移動(dòng)，所以能夠使第一掃除機(jī)器人30和第二掃除機(jī)器人40在相互不同的路徑上移動(dòng)。其結(jié)果，能夠使第一掃除機(jī)器人30和第二掃除機(jī)器人40的作業(yè)效率提高。

(實(shí)施方式3)

針對本公開的實(shí)施方式3中的自主移動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行說明。在實(shí)施方式3中，云服務(wù)器對多臺掃除機(jī)器人賦予分別不同的登記編號，各掃除機(jī)器人根據(jù)從云服務(wù)器賦予的登記編號，判斷是否切換控制算法。

以下說明在掃除機(jī)器人能夠與云服務(wù)器進(jìn)行通信的情況下的掃除機(jī)器人的移動(dòng)控制。

圖8是表示本公開的實(shí)施方式3中的自主移動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。圖8所示的自主移動(dòng)系統(tǒng)具備第一掃除機(jī)器人50、第二掃除機(jī)器人70以及云服務(wù)器60。

在圖8中，第一掃除機(jī)器人50至少具備配置登記部51、發(fā)送部52、接收部53、算法切換部54、移動(dòng)控制部55以及移動(dòng)部56。在圖8中，云服務(wù)器60至少具備接收部61、配置場所管理部62、登記編號發(fā)布部63以及發(fā)送部64。

第一掃除機(jī)器人50與云服務(wù)器60能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)相互通信地連接。另外，第二掃除機(jī)器人70與云服務(wù)器60能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)相互通信地連接。網(wǎng)絡(luò)例如是互聯(lián)網(wǎng)。

此外，也可以是，多臺掃除機(jī)器人中成為主掃除機(jī)器人的掃除機(jī)器人具備云服務(wù)器60所具備的構(gòu)成。

第一掃除機(jī)器人50是自主移動(dòng)裝置和第一自主移動(dòng)裝置的一例，第二掃除機(jī)器人70是其他自主移動(dòng)裝置和第二自主移動(dòng)裝置的一例。

由于第一掃除機(jī)器人50的構(gòu)成與第二掃除機(jī)器人70的構(gòu)成相同，所以代表性地說明第一掃除機(jī)器人50的構(gòu)成。

用戶在購買第一掃除機(jī)器人50并最初使用時(shí)，對云服務(wù)器60進(jìn)行初始登記。第一掃除機(jī)器人50與云服務(wù)器60進(jìn)行通信，并登記用戶的住所等。云服務(wù)器60基于用戶的住所等發(fā)布能夠識別的登記編號，登記該登記編號，并且向第一掃除機(jī)器人50通知登記編號。云服務(wù)器60在對相同的住所賦予多個(gè)登記編號時(shí)，如果前一次發(fā)布的登記編號為奇數(shù)，則將這一次發(fā)布的登記編號設(shè)為偶數(shù)，如果前一次發(fā)布的登記編號為偶數(shù)，則將這一次發(fā)布的登記編號設(shè)為奇數(shù)。第一掃除機(jī)器人50在從云服務(wù)器60通知來的登記編號為奇數(shù)的情況下，將第一掃除機(jī)器人50的控制算法設(shè)定為右優(yōu)先算法，在從云服務(wù)器60通知來的登記編號為偶數(shù)的情況下，將第一掃除機(jī)器人50的控制算法設(shè)定為左優(yōu)先算法。

用戶在配置登記部51登記住所等配置第一掃除機(jī)器人50的配置場所。配置登記部51受理用戶輸入的配置場所信息，并向發(fā)送部52輸出受理的配置場所信息，所述配置場所信息表示配置第一掃除機(jī)器人50的配置場所。配置登記部51例如包括觸摸面板等輸入裝置。此外，配置場所信息不僅是住所，也可以是確定建筑物內(nèi)的房間的位置的信息。

發(fā)送部52向云服務(wù)器60發(fā)送用于確定第一掃除機(jī)器人50的固有信息(確定信息)、和表示第一掃除機(jī)器人50的配置場所的配置場所信息。發(fā)送部52向云服務(wù)器60發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括由配置登記部51輸入的配置場所信息和用于確定第一掃除機(jī)器人50的固有信息。此外，固有信息例如是確定第一掃除機(jī)器人50的制造廠商的信息、確定第一掃除機(jī)器人50的產(chǎn)品種類的信息或第一掃除機(jī)器人50的制造編號等。固有信息預(yù)先存儲在第一掃除機(jī)器人50中。

接收部61接收由第一掃除機(jī)器人50發(fā)送來的發(fā)送數(shù)據(jù)。接收部61向配置場所管理部62輸出接收到的發(fā)送數(shù)據(jù)所包括的固有信息和配置場所信息。

配置場所管理部62關(guān)聯(lián)存儲有第一掃除機(jī)器人50的固有信息和由配置登記部51登記的配置場所信息。

登記編號發(fā)布部63基于由配置場所管理部62登記的配置場所中的掃除機(jī)器人的配置臺數(shù)，發(fā)布登記編號。登記編號發(fā)布部63最初發(fā)布的登記編號設(shè)為1。對于登記在第二個(gè)以后的掃除機(jī)器人，登記編號發(fā)布部63每次增加1來發(fā)布登記編號。

發(fā)送部64向第一掃除機(jī)器人50發(fā)送由登記編號發(fā)布部63發(fā)布的登記編號。

接收部53接收由登記編號發(fā)布部63發(fā)布且由發(fā)送部64發(fā)送來的登記編號。接收部53從云服務(wù)器60接收基于配置在配置場所的掃除機(jī)器人的數(shù)量而賦予的登記編號。

算法切換部54在由接收部53接收到的登記編號為奇數(shù)的情況下設(shè)定右優(yōu)先算法，在由接收部53接收到的登記編號為偶數(shù)的情況下設(shè)定左優(yōu)先算法。

算法切換部54在由接收部53接收到的登記編號為奇數(shù)的情況下，將第一掃除機(jī)器人50的控制算法決定為第一控制算法，在由接收部53接收到的登記編號為偶數(shù)的情況下，將第一掃除機(jī)器人50的控制算法決定為第二控制算法。

移動(dòng)控制部55使用由算法切換部54決定的控制算法，使第一掃除機(jī)器人50自主移動(dòng)。移動(dòng)控制部55向移動(dòng)部56輸出用于使用所決定的控制算法使第一掃除機(jī)器人50自主移動(dòng)的控制信號。

移動(dòng)部56例如包括馬達(dá)，根據(jù)來自移動(dòng)控制部55的控制信號，使第一掃除機(jī)器人50自主移動(dòng)。

例如，在第一掃除機(jī)器人50最初登記在云服務(wù)器60中，且第二掃除機(jī)器人70被第二個(gè)登記在云服務(wù)器60中的情況下，向第一掃除機(jī)器人50賦予奇數(shù)的登記編號，向第二掃除機(jī)器人70賦予偶數(shù)的登記編號。由此，將第一掃除機(jī)器人50的控制算法決定為第一控制算法(例如，右優(yōu)先算法)，將第二掃除機(jī)器人70的控制算法決定為第二控制算法(例如，左優(yōu)先算法)。

這樣，由于第一掃除機(jī)器人50和第二掃除機(jī)器人70被以相互不同的控制算法控制自主移動(dòng)，所以能夠使第一掃除機(jī)器人50和第二掃除機(jī)器人70在相互不同的路徑上移動(dòng)。其結(jié)果，能夠使第一掃除機(jī)器人50和第二掃除機(jī)器人70的作業(yè)效率提高。

(實(shí)施方式4)

針對本公開的實(shí)施方式4中的掃除機(jī)器人進(jìn)行說明。在實(shí)施方式4中，在其他掃除機(jī)器人存在于掃除機(jī)器人的左側(cè)的情況下，將掃除機(jī)器人的控制算法決定為一邊優(yōu)先向右方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的右優(yōu)先算法，在其他掃除機(jī)器人存在于掃除機(jī)器人的右側(cè)的情況下，將掃除機(jī)器人的控制算法決定為一邊優(yōu)先向左方轉(zhuǎn)彎一邊移動(dòng)的左優(yōu)先算法。

圖9是從上方觀察本公開的實(shí)施方式4中的掃除機(jī)器人的外觀圖，圖10是表示本公開的實(shí)施方式4中的掃除機(jī)器人的構(gòu)成的框圖。

在圖9和圖10中，掃除機(jī)器人80具備第一發(fā)射機(jī)81、第一接收機(jī)82、第二發(fā)射機(jī)83、第二接收機(jī)84、定時(shí)器部85、發(fā)送數(shù)據(jù)生成部86、算法切換部87、移動(dòng)控制部88以及移動(dòng)部89。掃除機(jī)器人80是自主移動(dòng)裝置的一例。

定時(shí)器部85定期地，例如以1分鐘為間隔，產(chǎn)生發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)的定時(shí)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定掃除機(jī)器人80的固有信息。例如，固有信息是確定掃除機(jī)器人80的制造廠商的信息。在這里，掃除機(jī)器人80的固有信息與其他掃除機(jī)器人的固有信息相同。

發(fā)送數(shù)據(jù)生成部86生成發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定掃除機(jī)器人80的固有信息。

第一發(fā)射機(jī)81配置在掃除機(jī)器人80的右側(cè)面，例如包括發(fā)出紅外線的發(fā)光元件。第一發(fā)射機(jī)81相對于掃除機(jī)器人80的行進(jìn)方向朝向右方發(fā)送由發(fā)送數(shù)據(jù)生成部86生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。

第一接收機(jī)82配置在掃除機(jī)器人80的右側(cè)面，例如包括接受紅外線的受光元件。第一接收機(jī)82接收來自相對于掃除機(jī)器人80的行進(jìn)方向存在于右方的其他掃除機(jī)器人的、包括用于確定其他掃除機(jī)器人的固有信息(確定信息)的發(fā)送數(shù)據(jù)。

第二發(fā)射機(jī)83配置在掃除機(jī)器人80的左側(cè)面，例如包括發(fā)出紅外線的發(fā)光元件。第二發(fā)射機(jī)83相對于掃除機(jī)器人80的行進(jìn)方向朝向左方發(fā)送由發(fā)送數(shù)據(jù)生成部86生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。此外，第一發(fā)射機(jī)81和第二發(fā)射機(jī)83同時(shí)對發(fā)送數(shù)據(jù)進(jìn)行廣播。

第二接收機(jī)84配置在掃除機(jī)器人80的左側(cè)面，例如包括接受紅外線的受光元件。第二接收機(jī)84接收來自相對于掃除機(jī)器人80的行進(jìn)方向存在于左方的其他掃除機(jī)器人的、包括用于確定其他掃除機(jī)器人的固有信息(確定信息)的發(fā)送數(shù)據(jù)。

在由第一接收機(jī)82接收到固有信息(確定信息)的情況下，算法切換部87將掃除機(jī)器人80的控制算法決定為左優(yōu)先算法。另外，在由第二接收機(jī)84接收到固有信息(確定信息)的情況下，算法切換部87將掃除機(jī)器人80的控制算法決定為右優(yōu)先算法。

移動(dòng)控制部88使用由算法切換部87決定的控制算法，使掃除機(jī)器人80自主移動(dòng)。移動(dòng)控制部88向移動(dòng)部89輸出用于使用所決定的控制算法使掃除機(jī)器人80自主移動(dòng)的控制信號。

移動(dòng)部89例如包括馬達(dá)，并根據(jù)來自移動(dòng)控制部88的控制信號，使掃除機(jī)器人80自主移動(dòng)。

這樣，通過根據(jù)其他掃除機(jī)器人存在的位置決定掃除機(jī)器人80的控制算法，并使掃除機(jī)器人80朝向不存在其他掃除機(jī)器人的方向自主移動(dòng)，由此能夠使掃除機(jī)器人80的路徑與其他掃除機(jī)器人的路徑相互不同。其結(jié)果，能夠使掃除機(jī)器人80和其他掃除機(jī)器人的作業(yè)效率提高。

(實(shí)施方式5)

針對本公開的實(shí)施方式5中的掃除機(jī)器人進(jìn)行說明。在實(shí)施方式5中，在其他掃除機(jī)器人存在于掃除機(jī)器人的后方的情況下，維持掃除機(jī)器人的當(dāng)前的控制算法，在其他掃除機(jī)器人存在于掃除機(jī)器人的前方的情況下，將掃除機(jī)器人的控制算法從當(dāng)前的控制算法切換為其他控制算法。

圖11是從上方觀察本公開的實(shí)施方式5中的掃除機(jī)器人的外觀圖，圖12是表示本公開的實(shí)施方式5中的掃除機(jī)器人的構(gòu)成的框圖。

在圖11和圖12中，掃除機(jī)器人90具備第一發(fā)射機(jī)91、第一接收機(jī)92、第二發(fā)射機(jī)93、第二接收機(jī)94、定時(shí)器部95、發(fā)送數(shù)據(jù)生成部96、算法切換部97、移動(dòng)控制部98以及移動(dòng)部99。掃除機(jī)器人90是自主移動(dòng)裝置的一例。

定時(shí)器部95定期地，例如以1分鐘為間隔，產(chǎn)生發(fā)送發(fā)送數(shù)據(jù)的定時(shí)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定掃除機(jī)器人90的固有信息。例如，固有信息是確定掃除機(jī)器人90的制造廠商的信息。在這里，掃除機(jī)器人90的固有信息與其他掃除機(jī)器人的固有信息相同。

發(fā)送數(shù)據(jù)生成部96生成發(fā)送數(shù)據(jù)，所述發(fā)送數(shù)據(jù)包括確定掃除機(jī)器人90的固有信息。

第一發(fā)射機(jī)91配置在掃除機(jī)器人90的前面，例如包括發(fā)出紅外線的發(fā)光元件。第一發(fā)射機(jī)91朝向作為掃除機(jī)器人80的行進(jìn)方向的前方發(fā)送由發(fā)送數(shù)據(jù)生成部96生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。

第一接收機(jī)92配置在掃除機(jī)器人90的前面，例如包括接受紅外線的受光元件。第一接收機(jī)92接收來自存在于作為掃除機(jī)器人90的行進(jìn)方向的前方的其他掃除機(jī)器人的、包括用于確定其他掃除機(jī)器人的固有信息(確定信息)的發(fā)送數(shù)據(jù)。

第二發(fā)射機(jī)93配置在掃除機(jī)器人90的后面，例如包括發(fā)出紅外線的發(fā)光元件。第二發(fā)射機(jī)93朝向與掃除機(jī)器人90的行進(jìn)方向相反的后方發(fā)送由發(fā)送數(shù)據(jù)生成部96生成的發(fā)送數(shù)據(jù)。此外，第一發(fā)射機(jī)91和第二發(fā)射機(jī)93同時(shí)對發(fā)送數(shù)據(jù)進(jìn)行廣播。

第二接收機(jī)94配置在掃除機(jī)器人90的后面，例如包括接受紅外線的受光元件。第二接收機(jī)94接收來自存在于與掃除機(jī)器人90的行進(jìn)方向相反的后方的其他掃除機(jī)器人的、包括用于確定其他掃除機(jī)器人的固有信息(確定信息)的發(fā)送數(shù)據(jù)。

在由第二接收機(jī)94接收到固有信息(確定信息)的情況下，算法切換部97維持當(dāng)前的控制算法。另外，在由第一接收機(jī)92接收到固有信息(確定信息)的情況下，算法切換部97將掃除機(jī)器人90的控制算法切換為與當(dāng)前的控制算法不同的控制算法。例如，在掃除機(jī)器人90的當(dāng)前的控制算法是右優(yōu)先算法，且第一接收機(jī)92接收到固有信息的情況下，算法切換部97將控制算法從右優(yōu)先算法切換為左優(yōu)先算法。另外，在掃除機(jī)器人90的當(dāng)前的控制算法是右優(yōu)先算法，且第二接收機(jī)94接收到固有信息的情況下，算法切換部97維持作為當(dāng)前的控制算法的右優(yōu)先算法。

移動(dòng)控制部98使用由算法切換部97切換后的控制算法，使掃除機(jī)器人90自主移動(dòng)。移動(dòng)控制部98向移動(dòng)部99輸出用于使用所決定的控制算法使掃除機(jī)器人90自主移動(dòng)的控制信號。

移動(dòng)部99例如包括馬達(dá)，并根據(jù)來自移動(dòng)控制部98的控制信號，使掃除機(jī)器人90自主移動(dòng)。

這樣，在其他掃除機(jī)器人存在于后方的情況下，維持當(dāng)前的控制算法，在其他掃除機(jī)器人存在于前方的情況下，通過將掃除機(jī)器人90的控制算法切換為與當(dāng)前的控制算法不同的控制算法，能夠使掃除機(jī)器人90的路徑與其他掃除機(jī)器人的路徑相互不同。其結(jié)果，能夠使掃除機(jī)器人90和其他掃除機(jī)器人的作業(yè)效率提高。

此外，在本實(shí)施方式1～5中，兩臺掃除機(jī)器人以相互不同的控制算法自主移動(dòng)，但本公開不特別限定于此，也可以是，三臺以上掃除機(jī)器人以分別不同的控制算法自主移動(dòng)。

例如，也可以是，在自主移動(dòng)系統(tǒng)具備第一～第四掃除機(jī)器人的情況下，將第一～第四掃除機(jī)器人作業(yè)的區(qū)域(房間)分割為第一區(qū)域和第二區(qū)域這兩個(gè)區(qū)域，第一掃除機(jī)器人使用第一控制算法在第一區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)，第二掃除機(jī)器人使用第二控制算法在第一區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)，第三掃除機(jī)器人使用第一控制算法在第二區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)，第四掃除機(jī)器人使用第二控制算法在第二區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)。

這樣，通過將多臺掃除機(jī)器人作業(yè)的區(qū)域分割為多個(gè)區(qū)域，并使多臺掃除機(jī)器人在多個(gè)區(qū)域中的每一個(gè)自主移動(dòng)，即使控制算法的數(shù)量少，也能夠以相互不同的控制算法在各個(gè)分割后的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)。

另外，在本實(shí)施方式1～5中，將一邊在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)一邊掃除的掃除機(jī)器人作為自主移動(dòng)裝置的一例進(jìn)行了說明，但本公開不特別限定于此，自主移動(dòng)裝置也可以是一邊在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)一邊割草的割草機(jī)器人或一邊在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)一邊涂裝的涂裝機(jī)器人。

另外，在本實(shí)施方式1～5中，控制算法包括右優(yōu)先算法和左優(yōu)先算法，但本公開不特別限定于此，控制算法也可以包括從預(yù)定的區(qū)域的中心朝向外緣呈螺旋狀移動(dòng)的算法或從預(yù)定的區(qū)域的外緣朝向中心呈螺旋狀移動(dòng)的算法。另外，控制算法不限定于上述算法。

在本公開中，單元、裝置、部件或部的全部或一部分，或圖示的框圖的功能塊的全部或一部分也可以利用包括半導(dǎo)體器件、半導(dǎo)體集成電路(ic)或lsi(largescaleintegration：大規(guī)模集成電路)的一個(gè)或多個(gè)電子電路來執(zhí)行。lsi或ic既可以集成在一塊芯片中，也可以將多塊芯片組合而構(gòu)成。例如，存儲元件以外的功能塊可以集成在一塊芯片中。在這里，雖然稱呼為lsi或ic，但根據(jù)集成程度的不同稱呼方法也改變，也可以是稱為系統(tǒng)lsi、vlsi(verylargescaleintegration：超大規(guī)模集成電路)或ulsi(ultralargescaleintegration：甚超大規(guī)模集成電路)的部件。在制造lsi后被編程的、fieldprogrammablegatearray(fpga：現(xiàn)場可編程門陣列)，或能夠進(jìn)行l(wèi)si內(nèi)部的接合關(guān)系的再構(gòu)建或lsi內(nèi)部的電路劃分的安裝的reconfigurablelogicdevice(可重構(gòu)邏輯器件)也能夠以相同的目的加以使用。

并且，單元、裝置、部件或部的全部或一部分功能或操作能夠通過軟件處理來執(zhí)行。在該情況下，軟件記錄在一個(gè)或多個(gè)rom、光盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器等非瞬時(shí)性記錄介質(zhì)中，在由處理裝置(processor)執(zhí)行軟件時(shí)，在該軟件中確定的功能由處理裝置(processor)和外圍裝置執(zhí)行。系統(tǒng)或裝置可以具備記錄有軟件的一個(gè)或多個(gè)非瞬時(shí)性記錄介質(zhì)、處理裝置(processor：處理器)以及需要的硬件裝置例如接口。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開涉及的自主移動(dòng)裝置、自主移動(dòng)方法以及自主移動(dòng)系統(tǒng)作為能夠使多個(gè)自主移動(dòng)裝置在相互不同的路徑上移動(dòng)，并使用用于控制自主移動(dòng)的控制方式在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)自主移動(dòng)的自主移動(dòng)裝置、自主移動(dòng)方法以及自主移動(dòng)系統(tǒng)是有用的。

標(biāo)號說明

10、30、50第一掃除機(jī)器人

11、21定時(shí)器部

12、22、32、42發(fā)送數(shù)據(jù)生成部

13、23接收確認(rèn)部

14、24、34、44算法切換部

15、25發(fā)送部

16、26接收部

17、27、37、47信號解析部

18、28移動(dòng)控制部

19、29移動(dòng)部

20、40、70第二掃除機(jī)器人

33、43比較部

38、48固有id存儲部

51配置登記部

52發(fā)送部

53接收部

54算法切換部

55移動(dòng)控制部

56移動(dòng)部

60云服務(wù)器

61接收部

62配置場所管理部

63登記編號發(fā)布部

64發(fā)送部

80、90掃除機(jī)器人

81、91第一發(fā)射機(jī)

82、92第一接收機(jī)

83、93第二發(fā)射機(jī)

84、94第二接收機(jī)

85、95定時(shí)器部

86、96發(fā)送數(shù)據(jù)生成部

87、97算法切換部

88、98移動(dòng)控制部

89、99移動(dòng)部