本實用新型涉及掃地機器人技術領域，具體涉及一種限位機器人爬行高度的限高結構。

背景技術：

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

掃地機器的機身為無線機器，一般以圓盤型為主。使用充電電池運作，操作方式以遙控器、或是機器上的操作面板。一般能設定時間預約打掃，自行充電。其前端設置有距離感應器，可偵測障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會自行轉彎。

為了更好的保護掃地機器人，一般產品都會設有相應的防撞措施，有的是單純通過防撞緩沖板來減少碰撞帶來的傷害，也有利用距離感應器提前探知障礙物，通過減速以及緩沖板雙重作用來減輕碰撞程度。

但是，現(xiàn)有的掃地機器人的前側緩沖板底部與地面距離過高，掃地機器人在清掃過程中會爬上高度高于機器人底部與地面距離高度的臺階，此時掃地機器人就會被架空，架空狀態(tài)下會導致機器人被困死，無法正常工作。同樣的，對于高度高于機器人底部與地面距離高度的障礙物進行清掃時，掃地機器人同樣會遇到被架空、困死的狀況。

因此，為了解決掃地機器人被架空的問題，需要對掃地機器人對應設置限制其爬行高度的限高結構，以解決上述問題。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種限位機器人爬行高度的限高結構，通過設置限高結構，降低掃地機器人主機底部與地面之間的距離，來有效解決機器人在清掃過程中出現(xiàn)架空、困死狀態(tài)的問題。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種限位機器人爬行高度的限高結構，所述機器人包括主機，該主機底面中部設有底盤及向下延伸出底盤的驅動輪，所述主機按其前進方向分為運動前端與運動后端，所述限高結構包括一限高部件，該限高部件位于所述主機運動前端；所述限高部件的最低點平齊或高于驅動輪與地面接觸的面，且低于主機運動前端的最低點。

優(yōu)選的，所述主機在運動前端上還設有一防撞機構；所述防撞機構包括緩沖板；所述緩沖板的最低點即為主機運動前端的最低點；所述限高部件設于緩沖板上。

優(yōu)選的，所述限高部件在機器人前進方向上的最前端與緩沖板的最前端平齊，或者位于緩沖板的最前端的后方。

優(yōu)選的，所述限高部件與緩沖板為一體注塑成型。

優(yōu)選的，所述限高部件自所述緩沖板下端向后方延伸后再向下延伸。

優(yōu)選的，所述限高部件為弧形的擋筋，所述擋筋繞設于主機運動前端的外圈上。

優(yōu)選的，所述限高部件由多個間隔設置在主機運動前端外圈上的阻擋塊組成。

一種機器人，包括主機，該主機底面中部設有底盤，還包括如上任一項所述的限位機器人爬行高度的限高結構。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供的一種限位機器人爬行高度的限高結構，通過設定限高部件，降低了掃地機器人主機底部與地面之間的高度，防止機器人爬上高度高于機器人底部與地面距離高度的臺階或障礙物，避免架空狀態(tài)狀況的發(fā)生，有效的防止機器人被困死，無法正常工作。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型中優(yōu)選實施例中的限高結構的簡易結構示意圖；

圖2為應用本實用新型提供的限高結構的掃地機器人的俯視圖；

圖3為為應用本實用新型提供的限高結構的掃地機器人的主視圖。

附圖中涉及的附圖標記和組成部分說明：

1、緩沖板；2、限高部件；3、底盤；4、邊刷；5、缺口。

具體實施方式

為了更好的保護掃地機器人，一般產品都會有相應的防撞措施，有的是單純通過防撞緩沖板來減少碰撞帶來的傷害，也有利用距離感應器提前探知障礙物，通過減速以及緩沖板雙重作用來減輕碰撞程度。

但是，現(xiàn)有的掃地機器人緩沖板底部與地面距離過高，掃地機器人會爬上高度高于機器人底部與地面距離高度的臺階，掃地機器人就會架空，架空狀態(tài)下會導致機器人被困死，無法正常工作。同樣的，對于高度高于機器人底部與地面距離高度的障礙物清掃時，掃地機器人同樣會遇到被架空的狀況。

因此，為了解決掃地機器人被架空的問題，需要對掃地機器人對應設置限制其爬行高度的限高結構，以解決上述問題。

下面將通過具體實施方式對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例一：

參見圖1～圖3所示，一種限位掃地機器人爬行高度的限高結構，該掃地機器人包括主機，該主機底面中部設有底盤3，主機按其前進方向分為運動前端與運動后端，限高結構包括一限高部件2，該限高部件2固定于所述主機在機器人前進方向上的前端，限高部件2的最低點平齊或高于底盤3的底面。

在本實施例中，限高部件2為繞設于主機運動前端外圈的弧形的擋筋。

主機運動前端上還設有一防撞機構，防撞機構包括緩沖板1，緩沖板1的最低點即為主機運動前端的最低點。限高部件2固定設于緩沖板1上，形成向下伸出的一凸出部。

所述主機設有向下延伸出所述主機底部的驅動輪，所述驅動輪用于驅動所述掃地機器人前進、后退及轉向，所述限高部件2在上下方向高于驅動輪與地面接觸的平面，所述限高部件2可一條成型與所述防撞機構的緩沖板1上，也可與所述緩沖板1分別成型后再安裝在一起。所述限高部件2自所述緩沖板1的下端向后延伸再向下延伸，所述限高部件2位于所述緩沖板1的后方，即在所述掃地機器人正常前進清掃過程中，當前方障礙物較高不會架空所述掃地機器人時，由所述掃地機器人的緩沖板1與障礙物接觸碰撞，而所述限高部件2并不會與所述障礙物接觸；而當所述障礙物位于地面且高度未達到所述緩沖板1的最低點時，所述障礙物并不會觸碰到所述緩沖板1，而是與所述緩沖板1下方的限高部件2接觸碰撞，從而避免掃地機器人的驅動輪直接跨上該障礙物，從而避免所述掃地機器人被該障礙物架空。

通常所述限高部件2采用塑料材質注塑成型，由于考慮所述限高部件2經常與所述高臺凸起碰撞，同樣可以使用金屬材質制成，以提高所述限高部件2的穩(wěn)定性同時延長使用壽命。

在本實施例中，限高部件2的高度約為7mm左右。限高部件2的高度可根據(jù)掃地機器人的型號、規(guī)格具體選擇，在此不做特別規(guī)定，其距離地面的高度只需不限制底盤3上的移動機構正常運轉即可。

限高部件2在機器人前進方向上最前端可與緩沖板的最前端平齊，只需能夠降低緩沖板1與地面之間的距離即可。但是，為了產品的美觀考慮，限高部件2的最前端優(yōu)先設置在機器人前進方向上位于緩沖板1的最前端的后方。

為了簡化生產過程，節(jié)約生產成本，限高部件2與緩沖板1優(yōu)先選擇使用一體注塑成型。當然，也可使用后期加裝的固定方式，限高部件2與緩沖板1的連接方式可根據(jù)實際生產需要酌情選擇。

限高部件2與掃地機器人底盤3上的兩側邊刷4對應的位置設有缺口5。當緩沖板1撞上阻礙物時，防撞機構中的回彈機構會帶動緩沖板1向掃地機器人運動方向相反的方向移動，缺口5的存在能夠防止緩沖板1在回彈時，邊刷4撞上底部帶有限高部件2的緩沖板1，影響邊刷4工作狀態(tài)。

當掃地機器人在工作時遇到高度高于機器人底盤3與地面距離高度的臺階或者障礙物時，緩沖板1下方的限高部件2會優(yōu)先與該臺階或障礙物接觸、觸碰，從而觸發(fā)碰撞系統(tǒng)，掃地機器人收到指令后會后退一段距離并避開，避免爬上臺階，出現(xiàn)架空狀況。

實施例二：

在本實施例中，限高機構在機器人主機上的設置位置，與防撞機構的位置、連接關系均與實施例一中相同，在此不再贅述。

而在本實施例中，限高部件是由多個間隔設置在主機運動前端外圈的阻擋塊組成。

同時，本實用新型還提供了一種機器人，包括主機，該主機底面中部設有底盤，還包括如上任一項所述的限位機器人爬行高度的限高結構，該限高結構的存在，限制了該機器人爬行高度，防止其出現(xiàn)架空、困死的狀況發(fā)生。

本實用新型介于之前的緩沖板設計會導致機器人架空，因此在機器人主機上的增加了限高結構。限高結構的存在降低了掃地機器人主機底部與地面之間的空隙高度，防止掃地機器人爬上較高的臺階，出現(xiàn)架空、困死的狀況。同時，擋板結構的存在進一步增加了緩沖板的結構強度。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。