本實(shí)用新型屬于窗玻璃清潔器具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在日常生活中，人們用抹布擦拭室內(nèi)玻璃；但對(duì)于戶外玻璃，尤其是高層建筑，人若站在窗外擦洗玻璃，操作過(guò)程既不安全又不易擦全、擦凈?，F(xiàn)在已有一種雙面擦窗器，通過(guò)將兩個(gè)帶磁鐵的擦玻璃器夾住待擦拭的玻璃，當(dāng)室內(nèi)的擦玻璃器工作時(shí)，外面的擦玻璃器由于磁性作用跟隨室內(nèi)的擦玻璃器移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)玻璃內(nèi)外兩面的同時(shí)擦洗，但這種雙面擦窗器大多是手動(dòng)的，操作費(fèi)力，且擦窗過(guò)程的隨意性大，會(huì)造成某些區(qū)域擦過(guò)多遍、某些區(qū)域漏擦的問(wèn)題。而目前的自動(dòng)雙面擦窗器，即擦玻璃機(jī)器人，依靠驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)在玻璃表面前進(jìn)或后退，依靠驅(qū)動(dòng)電機(jī)的差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，換向不夠靈活，使其運(yùn)動(dòng)路徑大受限制，造成某些區(qū)域重復(fù)擦拭，不利于擦窗效率的提高；對(duì)于面積較大而需要擦拭的區(qū)域卻只有一小部分的玻璃，以及玻璃的直角區(qū)域，其缺陷更為明顯。為此，有人研制了用于解決以上問(wèn)題的擦玻璃機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，但是，還缺乏設(shè)計(jì)新穎合理、使用操作便捷、實(shí)用性強(qiáng)、便于推廣使用的可遙控式擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)和控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)新穎合理、使用操作便捷、實(shí)用性強(qiáng)、便于推廣使用的帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)，所述擦玻璃機(jī)器人包括用于分別設(shè)置在玻璃內(nèi)側(cè)和玻璃外側(cè)且相互配合的主動(dòng)部和從動(dòng)部，所述主動(dòng)部包括第一主動(dòng)輪組、第二主動(dòng)輪組和主動(dòng)部升降單元，所述第一主動(dòng)輪組包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述第二主動(dòng)輪組包括第三電機(jī)和第四電機(jī)，所述主動(dòng)部升降單元包括主動(dòng)部電磁線圈；所述從動(dòng)部包括第一從動(dòng)輪組、第二從動(dòng)輪組和從動(dòng)部升降單元，所述從動(dòng)部升降單元包括從動(dòng)部電磁線圈；其特征在于：所述帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)包括主動(dòng)部傳感單元、主動(dòng)部控制器和主動(dòng)部能量源，以及從動(dòng)部傳感單元、從動(dòng)部控制器和從動(dòng)部能量源，所述主動(dòng)部傳感單元包括主動(dòng)部壓力傳感器、主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器和用于對(duì)主動(dòng)部的傾角進(jìn)行檢測(cè)的主動(dòng)部?jī)A角傳感器，所述主動(dòng)部壓力傳感器、主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器和主動(dòng)部?jī)A角傳感器均與主動(dòng)部控制器的輸入端連接，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)均與主動(dòng)部控制器的輸出端連接，所述主動(dòng)部控制器的輸出端還接有用于接通或斷開(kāi)主動(dòng)部能量源為主動(dòng)部電磁線圈供電的供電回路的主動(dòng)部繼電器；所述從動(dòng)部傳感單元包括從動(dòng)部壓力傳感器、從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器和用于對(duì)從動(dòng)部的傾角進(jìn)行檢測(cè)的從動(dòng)部?jī)A角傳感器，所述從動(dòng)部壓力傳感器、從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器和從動(dòng)部?jī)A角傳感器均與從動(dòng)部控制器的輸入端連接，所述從動(dòng)部控制器的輸出端還接有用于接通或斷開(kāi)從動(dòng)部能量源為從動(dòng)部電磁線圈供電的供電回路的從動(dòng)部繼電器。

上述的帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主動(dòng)部能量源為充電電池，所述主動(dòng)部傳感單元包括用于對(duì)充電電池的電量進(jìn)行檢測(cè)的主動(dòng)部電量檢測(cè)電路，所述主動(dòng)部電量檢測(cè)電路設(shè)置在主動(dòng)部能量源的頂部，所述主動(dòng)部電量檢測(cè)電路與主動(dòng)部控制器的輸入端連接，所述主動(dòng)部控制器的輸出端接有主動(dòng)部電量指示燈；所述從動(dòng)部能量源為充電電池，所述從動(dòng)部傳感單元包括用于對(duì)充電電池的電量進(jìn)行檢測(cè)的從動(dòng)部電量檢測(cè)電路，所述從動(dòng)部電量檢測(cè)電路設(shè)置在從動(dòng)部能量源的頂部，所述從動(dòng)部電量檢測(cè)電路與從動(dòng)部控制器的輸入端連接，所述從動(dòng)部控制器的輸出端接有從動(dòng)部電量指示燈。

上述的帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主動(dòng)部控制器包括主動(dòng)部微控制器模塊和與主動(dòng)部微控制器模塊相接的主動(dòng)部通信模塊，所述主動(dòng)部微控制器模塊的輸出端接有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和主動(dòng)部報(bào)警模塊，所述主動(dòng)部壓力傳感器、主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器、主動(dòng)部?jī)A角傳感器和主動(dòng)部電量檢測(cè)電路均與主動(dòng)部微控制器模塊的輸入端連接，所述主動(dòng)部繼電器和主動(dòng)部電量指示燈均與主動(dòng)部微控制器模塊的輸出端連接，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)均與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端連接；所述從動(dòng)部控制器包括從動(dòng)部微控制器模塊和與從動(dòng)部微控制器模塊相接且用于與主動(dòng)部通信模塊通信的從動(dòng)部通信模塊，所述從動(dòng)部微控制器模塊的輸出端接有從動(dòng)部報(bào)警模塊，所述從動(dòng)部壓力傳感器、從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器、從動(dòng)部?jī)A角傳感器和從動(dòng)部電量檢測(cè)電路均與從動(dòng)部微控制器模塊的輸入端連接，所述從動(dòng)部繼電器和從動(dòng)部電量指示燈均與從動(dòng)部微控制器模塊的輸出端連接。

上述的帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主動(dòng)部通信模塊和從動(dòng)部通信模塊均為紅外通信模塊、無(wú)線電通信模塊或藍(lán)牙通信模塊。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)新穎合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便。

2、采用本實(shí)用新型控制擦玻璃機(jī)器人，擦玻璃機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)擦玻璃機(jī)器人在窗戶邊框處的90°轉(zhuǎn)向，大大提高擦玻璃機(jī)器人的行走靈活性，有助于優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，可以使擦玻璃機(jī)器人順利完成對(duì)直角區(qū)域的清潔，提高清潔效率。

3、采用本實(shí)用新型控制擦玻璃機(jī)器人，擦玻璃機(jī)器人可自動(dòng)完成玻璃的擦洗工作，智能化程度高，實(shí)現(xiàn)均勻擦拭玻璃，沒(méi)有漏擦現(xiàn)象，也避免了大面積重復(fù)擦拭，可以減輕勞動(dòng)者的工作強(qiáng)度，避免了用戶擦洗窗玻璃時(shí)的潛在危險(xiǎn)，使玻璃擦拭效率大大提高。

4、采用本實(shí)用新型控制擦玻璃機(jī)器人，可以使擦玻璃機(jī)器人在行進(jìn)中避開(kāi)障礙物，保證了整個(gè)過(guò)程的流暢作業(yè)。

5、本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)成本低，使用靈活，便于推廣使用。

綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)新穎合理，能夠提高擦玻璃機(jī)器人的擦玻璃效率，使用安全方便，便于推廣使用。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)的電路原理框圖。

圖2為本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型主動(dòng)部從頂部向下看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型主動(dòng)部除去主動(dòng)部外殼后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型主動(dòng)部從底部向上看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型主動(dòng)部電磁線圈斷電時(shí)主動(dòng)部的剖視圖。

圖7為本實(shí)用新型主動(dòng)部電磁線圈通電時(shí)主動(dòng)部的剖視圖。

圖8為本實(shí)用新型從動(dòng)部從頂部向下看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本實(shí)用新型從動(dòng)部除去從動(dòng)部外殼后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本實(shí)用新型從動(dòng)部從底部向上看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明從動(dòng)部電磁線圈斷電時(shí)從動(dòng)部的剖視圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明:

1—主動(dòng)部；1-1主動(dòng)部外殼；

1-201—第二主動(dòng)輪；1-202—第一主動(dòng)輪；

1-203—第一主動(dòng)支撐板；1-204—第一電機(jī)；

1-205—第二電機(jī)；1-301—第三主動(dòng)輪；

1-302—第四主動(dòng)輪；1-303—第二主動(dòng)支撐板；

1-304—第三電機(jī)；1-305—第四電機(jī)；1-4—主動(dòng)部底板；

1-5—主動(dòng)部控制器；1-51—主動(dòng)部微控制器模塊；

1-52—主動(dòng)部通信模塊；1-53—電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；

1-54—主動(dòng)部報(bào)警模塊；1-6—主動(dòng)部報(bào)警模塊；

1-601—主動(dòng)部線圈架；1-602—主動(dòng)部電磁線圈；

1-603—主動(dòng)部第一彈簧；1-604—主動(dòng)部第二彈簧；

1-701—主動(dòng)部壓力傳感器；1-702—主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器；

1-703—主動(dòng)部?jī)A角傳感器；1-704—主動(dòng)部電量檢測(cè)電路；

1-705—主動(dòng)部電量指示燈；1-8—主動(dòng)部能量源；

1-9—主動(dòng)部抹布；1-10—主動(dòng)部磁塊；2—從動(dòng)部；

2-1—從動(dòng)部外殼；2-101—磁力調(diào)整旋鈕；

2-102—磁力調(diào)整支架；2-103—從動(dòng)部磁塊；

2-201—第一從動(dòng)輪；2-202—第二從動(dòng)輪；

2-203—第一從動(dòng)支撐板；2-204—第四從動(dòng)輪；

2-301—第三從動(dòng)輪；2-302—第四從動(dòng)輪；

2-303—第二從動(dòng)支撐板；2-4—從動(dòng)部底板；

2-5—從動(dòng)部控制器；2-51—從動(dòng)部微控制器模塊；

2-52—從動(dòng)部通信模塊；2-601—從動(dòng)部線圈架；

2-602—從動(dòng)部電磁線圈；2-603—從動(dòng)部第一彈簧；

2-604—從動(dòng)部第二彈簧；2-701—從動(dòng)部壓力傳感器；

2-702—從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器；2-703—從動(dòng)部?jī)A角傳感器；

2-704—從動(dòng)部電量檢測(cè)電路；2-705—從動(dòng)部電量指示燈；

2-8—從動(dòng)部能量源；2-9—從動(dòng)部抹布；

2-11—從動(dòng)部繼電器；3—玻璃；4—玻璃邊框；

5—立柱；6—尼龍粘塊；7—安全電源兼用線。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)，如圖2所示，所述擦玻璃機(jī)器人包括用于分別設(shè)置在玻璃3內(nèi)側(cè)和玻璃3外側(cè)且相互配合的主動(dòng)部1和從動(dòng)部2，如圖3～圖7所示，所述主動(dòng)部1包括第一主動(dòng)輪組、第二主動(dòng)輪組和主動(dòng)部升降單元，所述第一主動(dòng)輪組包括第一電機(jī)1-204和第二電機(jī)1-205，所述第二主動(dòng)輪組包括第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305，所述主動(dòng)部升降單元包括主動(dòng)部電磁線圈1-602；如圖8～圖11所示，所述從動(dòng)部2包括第一從動(dòng)輪組、第二從動(dòng)輪組和從動(dòng)部升降單元，所述從動(dòng)部升降單元包括從動(dòng)部電磁線圈2-602；如圖1所示，所述帶有升降式行走機(jī)構(gòu)的擦玻璃機(jī)器人用控制系統(tǒng)包括主動(dòng)部傳感單元、主動(dòng)部控制器1-5和主動(dòng)部能量源1-8，以及從動(dòng)部傳感單元、從動(dòng)部控制器2-5和從動(dòng)部能量源2-8，所述主動(dòng)部傳感單元包括主動(dòng)部壓力傳感器1-701、主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和用于對(duì)主動(dòng)部1的傾角進(jìn)行檢測(cè)的主動(dòng)部?jī)A角傳感器1-703，所述主動(dòng)部壓力傳感器1-701、主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和主動(dòng)部?jī)A角傳感器1-703均與主動(dòng)部控制器1-5的輸入端連接，所述第一電機(jī)1-204、第二電機(jī)1-205、第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305均與主動(dòng)部控制器1-5的輸出端連接，所述主動(dòng)部控制器1-5的輸出端還接有用于接通或斷開(kāi)主動(dòng)部能量源1-8為主動(dòng)部電磁線圈1-602供電的供電回路的主動(dòng)部繼電器1-11；所述從動(dòng)部傳感單元包括從動(dòng)部壓力傳感器2-701、從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器2-702和用于對(duì)從動(dòng)部2的傾角進(jìn)行檢測(cè)的從動(dòng)部?jī)A角傳感器2-703，所述從動(dòng)部壓力傳感器2-701、從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器2-702和從動(dòng)部?jī)A角傳感器2-703均與從動(dòng)部控制器2-5的輸入端連接，所述從動(dòng)部控制器2-5的輸出端還接有用于接通或斷開(kāi)從動(dòng)部能量源2-8為從動(dòng)部電磁線圈2-602供電的供電回路的從動(dòng)部繼電器2-11。

如圖2所示，所述擦玻璃機(jī)器人還包括用于安全防護(hù)并用于為主動(dòng)部1和從動(dòng)部2供電的安全電源兼用線7；具體實(shí)施時(shí)，所述安全電源兼用線7既可以用于連接電源，為該擦玻璃機(jī)器人作業(yè)供電，又可以用作安全繩，通過(guò)尼龍粘塊6纏繞在室內(nèi)某一立柱5上，防止該擦玻璃機(jī)器人因意外跌落而造成損壞。安全電源兼用線7的長(zhǎng)度可自由調(diào)節(jié)，玻璃3安裝在玻璃邊框4內(nèi)。

如圖3～圖7所示，所述主動(dòng)部1還包括主動(dòng)部底板1-4和固定連接在主動(dòng)部底板1-4頂部的主動(dòng)部外殼1-1，所述主動(dòng)部底板1-4的底面上固定連接有主動(dòng)部抹布1-9和主動(dòng)部磁塊1-10；所述第一主動(dòng)輪組還包括第一主動(dòng)支撐板1-203，所述第一電機(jī)1-204和第二電機(jī)1-205分別固定連接在第一主動(dòng)支撐板1-203上兩端，所述第一電機(jī)1-204的輸出軸上固定連接有第一主動(dòng)輪1-202，所述第二電機(jī)1-205的輸出軸上固定連接有第二主動(dòng)輪1-201，所述第一主動(dòng)支撐板1-203、第一電機(jī)1-204和第二電機(jī)1-205均設(shè)置在主動(dòng)部外殼1-1內(nèi)，所述第一主動(dòng)輪1-202和第二主動(dòng)輪1-201外露在主動(dòng)部外殼1-1外；所述第二主動(dòng)輪組還包括第二主動(dòng)支撐板1-303，所述第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305分別固定連接在第二主動(dòng)支撐板1-303上兩端，所述第二主動(dòng)支撐板1-303位于第一主動(dòng)支撐板1-203的上方且與第一主動(dòng)支撐板1-203十字交叉設(shè)置，所述第三電機(jī)1-304的輸出軸上固定連接有第三主動(dòng)輪1-301，所述第四電機(jī)1-305的輸出軸上固定連接有第四主動(dòng)輪1-302，所述第二主動(dòng)支撐板1-303、第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305均設(shè)置在主動(dòng)部外殼1-1內(nèi)，所述第三主動(dòng)輪1-301和第四主動(dòng)輪1-302外露在主動(dòng)部外殼1-1外；所述主動(dòng)部升降單元還包括固定連接在主動(dòng)部底板1-4上的主動(dòng)部線圈架1-601，所述主動(dòng)部電磁線圈1-602安裝在主動(dòng)部線圈架1-601上，所述主動(dòng)部線圈架1-601上還安裝有主動(dòng)部第一彈簧1-603和主動(dòng)部第二彈簧1-604，所述主動(dòng)部第一彈簧1-603的一端頂在主動(dòng)部電磁線圈1-602下部，所述主動(dòng)部第一彈簧1-603的另一端頂在第一主動(dòng)支撐板1-203的頂部，所述主動(dòng)部第二彈簧1-604的一端頂在主動(dòng)部電磁線圈1-602上部，所述主動(dòng)部第二彈簧1-604的另一端頂在第二主動(dòng)支撐板1-303的底部。

具體實(shí)施時(shí)，所述主動(dòng)部壓力傳感器1-701的數(shù)量為八個(gè)，所述主動(dòng)部外殼1-1底部四個(gè)角的兩側(cè)側(cè)面各設(shè)置有一個(gè)主動(dòng)部壓力傳感器1-701，所述主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器1-702的數(shù)量為四個(gè)，第一電機(jī)1-204、第二電機(jī)1-205、第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305上各設(shè)置有一個(gè)主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器1-702，所述主動(dòng)部?jī)A角傳感器1-703設(shè)置在主動(dòng)部底板1-4底部中間位置處。

具體實(shí)施時(shí)，所述主動(dòng)部外殼1-1通過(guò)螺釘固定連接在主動(dòng)部底板1-4頂部，所述主動(dòng)部抹布1-9和主動(dòng)部磁塊1-10均粘接在主動(dòng)部底板1-4的底面上；所述主動(dòng)部線圈架1-601通過(guò)螺釘固定連接在主動(dòng)部底板1-4上；所述主動(dòng)部控制器1-5和主動(dòng)部能量源1-8均通過(guò)螺釘固定連接在主動(dòng)部底板1-4上。

如圖8～圖11所示，所述從動(dòng)部2還包括從動(dòng)部底板2-4、固定連接在從動(dòng)部底板2-4頂部的從動(dòng)部外殼2-1和磁力調(diào)整裝置，所述從動(dòng)部底板2-4的底面上固定連接有從動(dòng)部抹布2-9；所述第一從動(dòng)輪組包括第一從動(dòng)支撐板2-203、通過(guò)第一從動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一從動(dòng)支撐板2-203一端外部的第一從動(dòng)輪2-201和通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接在第一從動(dòng)支撐板2-203另一端外部的第二從動(dòng)輪2-202，所述第一從動(dòng)支撐板2-203設(shè)置在從動(dòng)部外殼2-1內(nèi)，所述第一從動(dòng)輪2-201和第二從動(dòng)輪2-202外露在從動(dòng)部外殼2-1外；所述第二從動(dòng)輪組包括第二從動(dòng)支撐板2-303、通過(guò)第三從動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第二從動(dòng)支撐板2-303一端外部的第三從動(dòng)輪2-301和通過(guò)第四從動(dòng)軸連接在第二從動(dòng)支撐板2-303另一端外部的第四從動(dòng)輪2-302，所述第二從動(dòng)支撐板2-303位于第一從動(dòng)支撐板2-203的上方且與第一從動(dòng)支撐板2-203十字交叉設(shè)置，所述第二從動(dòng)支撐板2-303設(shè)置在從動(dòng)部外殼2-1內(nèi)，所述第三從動(dòng)輪2-301和第四從動(dòng)輪2-302外露在從動(dòng)部外殼2-1外；所述從動(dòng)部升降單元包括固定連接在從動(dòng)部底板2-4上的從動(dòng)部線圈架2-601，所述從動(dòng)部電磁線圈2-602安裝在從動(dòng)部線圈架2-601上，所述從動(dòng)部線圈架2-601上還安裝有從動(dòng)部第一彈簧2-603和從動(dòng)部第二彈簧2-604，所述從動(dòng)部第一彈簧2-603的一端頂在從動(dòng)部電磁線圈2-602下部，所述從動(dòng)部第一彈簧2-603的另一端頂在第一從動(dòng)支撐板2-203的頂部，所述從動(dòng)部第二彈簧2-604的一端頂在從動(dòng)部電磁線圈2-602上部，所述從動(dòng)部第二彈簧2-604的另一端頂在第二從動(dòng)支撐板2-303的底部；所述磁力調(diào)整裝置包括架設(shè)在從動(dòng)部線圈架2-601外部的磁力調(diào)整支架2-102，所述磁力調(diào)整支架2-102頂部螺紋連接有與從動(dòng)部外殼2-1螺紋連接且伸出從動(dòng)部外殼2-1頂部外的磁力調(diào)整旋鈕2-101，所述磁力調(diào)整支架2-102底部固定連接有伸出從動(dòng)部外殼2-1底部外的從動(dòng)部磁塊2-103。

具體實(shí)施時(shí)，所述從動(dòng)部壓力傳感器2-701的數(shù)量為八個(gè)，所述從動(dòng)部外殼2-1底部四個(gè)角的兩側(cè)側(cè)面各設(shè)置有一個(gè)從動(dòng)部壓力傳感器2-701，所述從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器2-702的數(shù)量為四個(gè)，所述第一從動(dòng)軸、第二從動(dòng)軸、第三從動(dòng)軸和第四從動(dòng)軸上各設(shè)置有一個(gè)從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器2-702，所述從動(dòng)部?jī)A角傳感器2-703設(shè)置在從動(dòng)部底板2-4底部中間位置處。

具體實(shí)施時(shí)，所述從動(dòng)部外殼2-1通過(guò)螺釘固定連接在從動(dòng)部底板2-4頂部，所述從動(dòng)部抹布2-9粘接在從動(dòng)部底板2-4的底面上；所述從動(dòng)部線圈架2-601通過(guò)螺釘固定連接在從動(dòng)部底板2-4上；所述從動(dòng)部控制器2-5和從動(dòng)部能量源2-8均通過(guò)螺釘固定連接在從動(dòng)部底板2-4上；所述從動(dòng)部磁塊2-103通過(guò)螺釘固定連接在磁力調(diào)整支架2-102底部。

具體實(shí)施時(shí)，所述主動(dòng)部磁塊1-10的數(shù)量為4～20塊，所述從動(dòng)部磁塊2-103與主動(dòng)部磁塊1-10的數(shù)量相等且安裝位置一一對(duì)應(yīng)。這樣的設(shè)置方式，使得主動(dòng)部1和從動(dòng)部2分別在玻璃3內(nèi)外兩側(cè)安裝后，能夠保證從動(dòng)部2始終實(shí)時(shí)跟隨主動(dòng)部1運(yùn)動(dòng)；通過(guò)擰動(dòng)磁力調(diào)整旋鈕2-101，能夠調(diào)整從動(dòng)部磁塊2-103與主動(dòng)部磁塊1-10之間的距離，進(jìn)而能夠根據(jù)玻璃3厚度調(diào)整從動(dòng)部磁塊2-103與主動(dòng)部磁塊1-10之間的磁力大小。

具體實(shí)施時(shí)，所述主動(dòng)部抹布1-9的數(shù)量和從動(dòng)部抹布2-9的數(shù)量均為一塊或多塊。優(yōu)選為多塊。具體實(shí)施時(shí)，主動(dòng)部抹布1-9安裝后應(yīng)保證主動(dòng)部磁塊1-10不被遮擋，且主動(dòng)部抹布1-9接觸玻璃3面時(shí)，第一主動(dòng)輪1-202和第二主動(dòng)輪1-201或者第三主動(dòng)輪1-301和第四主動(dòng)輪1-302同時(shí)也接觸到玻璃3面；從動(dòng)部抹布2-9安裝后應(yīng)保證從動(dòng)部磁塊2-103不被遮擋，且從動(dòng)部抹布2-9接觸玻璃3面時(shí)，第一從動(dòng)輪2-201和第二從動(dòng)輪2-202或者第三從動(dòng)輪2-301和第四從動(dòng)輪2-302同時(shí)也接觸到玻璃3面。

本實(shí)施例中，如圖1所示，所述主動(dòng)部能量源1-8為充電電池，所述主動(dòng)部傳感單元包括用于對(duì)充電電池的電量進(jìn)行檢測(cè)的主動(dòng)部電量檢測(cè)電路1-704，所述主動(dòng)部電量檢測(cè)電路1-704設(shè)置在主動(dòng)部能量源1-8的頂部，所述主動(dòng)部電量檢測(cè)電路1-704與主動(dòng)部控制器1-5的輸入端連接，所述主動(dòng)部控制器1-5的輸出端接有主動(dòng)部電量指示燈1-705；所述從動(dòng)部能量源2-8為充電電池，所述從動(dòng)部傳感單元包括用于對(duì)充電電池的電量進(jìn)行檢測(cè)的從動(dòng)部電量檢測(cè)電路2-704，所述從動(dòng)部電量檢測(cè)電路2-704設(shè)置在從動(dòng)部能量源2-8的頂部，所述從動(dòng)部電量檢測(cè)電路2-704與從動(dòng)部控制器2-5的輸入端連接，所述從動(dòng)部控制器2-5的輸出端接有從動(dòng)部電量指示燈2-705。具體實(shí)施時(shí)，所述充電電池為鎳氫充電電池或鋰離子充電電池。

本實(shí)施例中，如圖1所示，所述主動(dòng)部控制器1-5包括主動(dòng)部微控制器模塊1-51和與主動(dòng)部微控制器模塊1-51相接的主動(dòng)部通信模塊1-52，所述主動(dòng)部微控制器模塊1-51的輸出端接有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊1-53和主動(dòng)部報(bào)警模塊1-54，所述主動(dòng)部壓力傳感器1-701、主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器1-702、主動(dòng)部?jī)A角傳感器1-703和主動(dòng)部電量檢測(cè)電路1-704均與主動(dòng)部微控制器模塊1-51的輸入端連接，所述主動(dòng)部繼電器1-11和主動(dòng)部電量指示燈1-705均與主動(dòng)部微控制器模塊1-51的輸出端連接，所述第一電機(jī)1-204、第二電機(jī)1-205、第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305均與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊1-53的輸出端連接；所述從動(dòng)部控制器2-5包括從動(dòng)部微控制器模塊2-51和與從動(dòng)部微控制器模塊2-51相接且用于與主動(dòng)部通信模塊1-52通信的從動(dòng)部通信模塊2-52，所述從動(dòng)部微控制器模塊2-51的輸出端接有從動(dòng)部報(bào)警模塊2-54，所述從動(dòng)部壓力傳感器2-701、從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器2-702、從動(dòng)部?jī)A角傳感器2-703和從動(dòng)部電量檢測(cè)電路2-704均與從動(dòng)部微控制器模塊2-51的輸入端連接，所述從動(dòng)部繼電器2-11和從動(dòng)部電量指示燈2-705均與從動(dòng)部微控制器模塊2-51的輸出端連接。

本實(shí)施例中，所述主動(dòng)部通信模塊1-52和從動(dòng)部通信模塊2-52均為紅外通信模塊、無(wú)線電通信模塊或藍(lán)牙通信模塊。主動(dòng)部1和從動(dòng)部2能夠通過(guò)主動(dòng)部通信模塊1-52和從動(dòng)部通信模塊2-52進(jìn)行通信，從動(dòng)部控制器2-5能夠根據(jù)所述從動(dòng)部傳感單元感測(cè)到的信息得到從動(dòng)部2的狀態(tài)信息發(fā)送給主動(dòng)部控制器1-5，主動(dòng)部控制器1-5能夠?qū)⒖刂茝膭?dòng)部2工作的控制信息發(fā)送給從動(dòng)部控制器2-5。

采用本實(shí)用新型控制擦玻璃機(jī)器人的第一種方法，該方法包括以下步驟：

步驟一、將主動(dòng)部1和從動(dòng)部2安放在玻璃3的兩側(cè)表面對(duì)應(yīng)位置處后，啟動(dòng)主動(dòng)部1，此時(shí)，主動(dòng)部繼電器1-11未接通主動(dòng)部能量源1-8為主動(dòng)部電磁線圈1-602供電的供電回路，主動(dòng)部控制器1-5根據(jù)預(yù)先設(shè)定的擦玻璃機(jī)器人運(yùn)行模式控制第一電機(jī)1-204和第二電機(jī)1-205轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一主動(dòng)輪組與玻璃3一側(cè)表面接觸(即第一電機(jī)1-204帶動(dòng)第一主動(dòng)輪1-202旋轉(zhuǎn)，第二電機(jī)1-205帶動(dòng)第二主動(dòng)輪1-201旋轉(zhuǎn)，第一主動(dòng)輪1-202和第二主動(dòng)輪1-201與玻璃3一側(cè)表面接觸)，使主動(dòng)部1在玻璃3一側(cè)表面行走；與此同時(shí)，從動(dòng)部控制器2-5未接通從動(dòng)部能量源2-8為從動(dòng)部電磁線圈2-602供電的供電回路，所述第一從動(dòng)輪組與玻璃3另一側(cè)表面接觸(即第一從動(dòng)輪2-201和第二從動(dòng)輪2-202與玻璃3另一側(cè)表面接觸)，使從動(dòng)部2在磁力的作用下隨主動(dòng)部1一起在玻璃3另一側(cè)表面行走；主動(dòng)部1和從動(dòng)部2行走過(guò)程中，當(dāng)主動(dòng)部壓力傳感器1-701或從動(dòng)部壓力傳感器2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號(hào)時(shí)，執(zhí)行步驟二；當(dāng)主動(dòng)部1單一側(cè)面的主動(dòng)部壓力傳感器1-701或從動(dòng)部2單一側(cè)面的單個(gè)壓力傳感裝置2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號(hào)時(shí)，執(zhí)行步驟三；當(dāng)主動(dòng)部?jī)A角傳感器1-703或從動(dòng)部?jī)A角傳感器2-703給出非0°、90°、180°或270°的信號(hào)時(shí)，執(zhí)行步驟三，當(dāng)四個(gè)主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和四個(gè)從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器2-702在規(guī)定時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)速始終不一致時(shí)，執(zhí)行步驟四；當(dāng)主動(dòng)部電量檢測(cè)電路1-704或從動(dòng)部電量檢測(cè)電路2-704顯示電量不足時(shí)，執(zhí)行步驟四；否則，執(zhí)行步驟五；

步驟二、所述主動(dòng)部控制器1-5輸出控制信號(hào)給主動(dòng)部繼電器1-11，給主動(dòng)部電磁線圈1-602通電，將所述第一主動(dòng)輪組和所述第二主動(dòng)輪組吸在一起，使得所述第一主動(dòng)輪組離開(kāi)玻璃3表面，同時(shí)所述第二主動(dòng)輪組接觸玻璃3表面；主動(dòng)部控制器1-5控制第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；同時(shí)，所述主動(dòng)部控制器1-5輸出信號(hào)給從動(dòng)部控制器2-5，從動(dòng)部控制器2-5根據(jù)所接收的信號(hào)輸出控制信號(hào)給從動(dòng)部電磁線圈2-602通電，將所述第一從動(dòng)輪組和所述第二從動(dòng)輪組吸在一起，使得所述第一從動(dòng)輪組離開(kāi)玻璃3表面，同時(shí)所述第二從動(dòng)輪組接觸玻璃3表面，開(kāi)始隨著主動(dòng)部1轉(zhuǎn)動(dòng)；實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向動(dòng)作；

步驟三、所述主動(dòng)部控制器1-5控制第一電機(jī)1-204和第二電機(jī)1-205按不同轉(zhuǎn)速同向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)部1的差速轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)，從動(dòng)部2隨主動(dòng)部1運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的方向調(diào)整；

步驟四、所述主動(dòng)部控制器1-5控制第一電機(jī)1-204和第二電機(jī)1-205停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并向從動(dòng)部控制器2-5發(fā)送停止工作的控制指令，主動(dòng)部1和從動(dòng)部2停止工作；具體實(shí)施時(shí)，主動(dòng)部控制器1-5中的主動(dòng)部報(bào)警模塊1-54和從動(dòng)部控制器2-5中的從動(dòng)部報(bào)警模塊2-54發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提醒操作人員；

步驟五、保持原狀態(tài)不變，繼續(xù)前行。

采用本實(shí)用新型控制擦玻璃機(jī)器人的第二種方法，該方法包括以下步驟：

步驟一、將主動(dòng)部1和從動(dòng)部2安放在玻璃3的兩側(cè)表面對(duì)應(yīng)位置處后，啟動(dòng)主動(dòng)部1，此時(shí)，主動(dòng)部繼電器1-11接通了主動(dòng)部能量源1-8為主動(dòng)部電磁線圈1-602供電的供電回路，主動(dòng)部控制器1-5根據(jù)預(yù)先設(shè)定的擦玻璃機(jī)器人運(yùn)行模式控制第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二主動(dòng)輪組與玻璃3一側(cè)表面接觸(即第三電機(jī)1-304帶動(dòng)第三主動(dòng)輪1-301旋轉(zhuǎn)，第四電機(jī)1-305帶動(dòng)第四主動(dòng)輪1-302旋轉(zhuǎn)，第三主動(dòng)輪1-301和第四主動(dòng)輪1-302與玻璃3一側(cè)表面接觸)，使主動(dòng)部1在玻璃3一側(cè)表面行走；與此同時(shí)，從動(dòng)部控制器2-5接通了從動(dòng)部能量源2-8為從動(dòng)部電磁線圈2-602供電的供電回路，所述第二從動(dòng)輪組與玻璃3另一側(cè)表面接觸(即第三從動(dòng)輪2-203和第四從動(dòng)輪2-204與玻璃3另一側(cè)表面接觸)，使從動(dòng)部2在磁力的作用下隨主動(dòng)部1一起在玻璃3另一側(cè)表面行走；主動(dòng)部1和從動(dòng)部2行走過(guò)程中，當(dāng)主動(dòng)部壓力傳感器1-701或從動(dòng)部壓力傳感器2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號(hào)時(shí)，執(zhí)行步驟二；當(dāng)主動(dòng)部1單一側(cè)面的主動(dòng)部壓力傳感器1-701或從動(dòng)部2單一側(cè)面的單個(gè)壓力傳感裝置2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號(hào)時(shí)，執(zhí)行步驟三；當(dāng)主動(dòng)部?jī)A角傳感器1-703或從動(dòng)部?jī)A角傳感器2-703給出非0°、90°、180°或270°的信號(hào)時(shí)，執(zhí)行步驟三；當(dāng)四個(gè)主動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和四個(gè)從動(dòng)部轉(zhuǎn)速傳感器2-702在規(guī)定時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)速始終不一致時(shí)，執(zhí)行步驟四；當(dāng)主動(dòng)部電量檢測(cè)電路1-704或從動(dòng)部電量檢測(cè)電路2-704顯示電量不足時(shí)，執(zhí)行步驟四；否則，執(zhí)行步驟五；

步驟二、所述主動(dòng)部控制器1-5輸出控制信號(hào)給主動(dòng)部繼電器1-11，給主動(dòng)部電磁線圈1-602通電，將所述第一主動(dòng)輪組和所述第二主動(dòng)輪組吸在一起，使得所述第二主動(dòng)輪組離開(kāi)玻璃3表面，同時(shí)所述第一主動(dòng)輪組接觸玻璃3表面；主動(dòng)部控制器1-5控制第一電機(jī)1-204和第二電機(jī)1-205正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；同時(shí)，所述主動(dòng)部控制器1-5輸出信號(hào)給從動(dòng)部控制器2-5，從動(dòng)部控制器2-5根據(jù)所接收的信號(hào)輸出控制信號(hào)給從動(dòng)部電磁線圈2-602通電，將所述第一從動(dòng)輪組和所述第二從動(dòng)輪組吸在一起，使得所述第二從動(dòng)輪組離開(kāi)玻璃3表面，同時(shí)所述第一從動(dòng)輪組接觸玻璃3表面，開(kāi)始隨著主動(dòng)部1轉(zhuǎn)動(dòng)；實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向動(dòng)作；

步驟三、所述主動(dòng)部控制器1-5控制第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305按不同轉(zhuǎn)速同向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)部1的差速轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)，從動(dòng)部2隨主動(dòng)部1運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的方向調(diào)整；

步驟四、所述主動(dòng)部控制器1-5控制第三電機(jī)1-304和第四電機(jī)1-305停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并向從動(dòng)部控制器2-5發(fā)送停止工作的控制指令，主動(dòng)部1和從動(dòng)部2停止工作；具體實(shí)施時(shí)，主動(dòng)部控制器1-5中的主動(dòng)部報(bào)警模塊1-54和從動(dòng)部控制器2-5中的從動(dòng)部報(bào)警模塊2-54發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提醒操作人員；

步驟五、保持原狀態(tài)不變，繼續(xù)前行。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。