本發(fā)明涉及智能餐桌領(lǐng)域，特別涉及一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，智能旋轉(zhuǎn)餐桌走進(jìn)了人們的視野，智能旋轉(zhuǎn)餐桌的出現(xiàn)既提高了賓館、飯店、餐廳的檔次，也使用餐者感到方便、舒適、高雅。

現(xiàn)有的智能旋轉(zhuǎn)餐桌通過(guò)人體感應(yīng)、伸手即停方式進(jìn)行運(yùn)作，即當(dāng)識(shí)別出有用戶進(jìn)行用餐時(shí)，則旋轉(zhuǎn)餐桌中的轉(zhuǎn)盤(pán)立即停止旋轉(zhuǎn)；當(dāng)用戶完成用餐動(dòng)作后，該轉(zhuǎn)盤(pán)立即以預(yù)設(shè)速度重新開(kāi)始旋轉(zhuǎn)。

在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)定的用餐者“伸手即?！钡墓ぷ髂Ｊ?，會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)盤(pán)經(jīng)常停止旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致菜品傳遞效率較低。此外，轉(zhuǎn)盤(pán)的急停、急起動(dòng)極其容易導(dǎo)致位于轉(zhuǎn)盤(pán)上的餐盤(pán)被甩出轉(zhuǎn)盤(pán)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一，提出了一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)及其控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)，包括：

帶有轉(zhuǎn)盤(pán)的餐桌；

用餐人數(shù)獲取模塊，用于在所述智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)獲取餐桌上的用餐人數(shù)；

轉(zhuǎn)速確定模塊，用于根據(jù)所述用餐人數(shù)和預(yù)先設(shè)置的轉(zhuǎn)速規(guī)則確定出所述轉(zhuǎn)盤(pán)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速；

信號(hào)生成模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速生成相應(yīng)的控制信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)以所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，所述用餐人數(shù)獲取模塊包括：

圖像獲取單元，設(shè)置于所述餐桌的上方且與所述餐桌相對(duì)設(shè)置，用于獲取所述轉(zhuǎn)盤(pán)內(nèi)的圖像；

筷子識(shí)別單元，用于識(shí)別所述轉(zhuǎn)盤(pán)內(nèi)的圖像中的筷子，并統(tǒng)計(jì)所識(shí)別出的所述筷子的雙數(shù)，所述餐桌上的用餐人數(shù)等于統(tǒng)計(jì)出的所述筷子的雙數(shù)。

可選地，所述圖像獲取單元包括：

攝像頭，設(shè)置于所述餐桌的上方且與所述餐桌相對(duì)設(shè)置，用于獲取包含所述轉(zhuǎn)盤(pán)的一幀全景圖像；

圖像提取子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的所述轉(zhuǎn)盤(pán)的邊緣坐標(biāo)從所述全景圖像中提取出所述轉(zhuǎn)盤(pán)內(nèi)的圖像。

可選地，所述筷子識(shí)別單元包括：

顏色變換子單元，用于提取所述筷子的顏色，并使得所述轉(zhuǎn)盤(pán)內(nèi)的圖像中的非筷子顏色的區(qū)域變換為背景色，所述背景色與所述筷子的顏色不同；

圖像轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述轉(zhuǎn)盤(pán)內(nèi)的彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；

邊緣提取子單元，用于通過(guò)預(yù)先設(shè)置的邊緣提取算子對(duì)所述灰度圖像進(jìn)行邊緣提?。?/p>

識(shí)別子單元，用于利用霍夫變換檢測(cè)直線特征，并對(duì)筷子的特征進(jìn)行提取，其中，兩條共線的線段被合并為一條線段，兩條平行且相對(duì)距離在一定閾值范圍內(nèi)的線段特征被判斷為一根筷子；

統(tǒng)計(jì)子單元，用于統(tǒng)計(jì)所述識(shí)別子單元所識(shí)別出的筷子的雙數(shù)。

可選地，所述用餐人數(shù)獲取模塊還包括：第一通信單元，用于與所述轉(zhuǎn)速確定模塊進(jìn)行無(wú)線通信。

可選地，所述轉(zhuǎn)速確定模塊包括：

轉(zhuǎn)速計(jì)算單元，用于根據(jù)如下公式：

${\mathrm{\ω}}_d={\mathrm{\ω}}_s-\frac{m}{n}*\mathrm{\Δ}\mathrm{\ω}$

計(jì)算出所述轉(zhuǎn)盤(pán)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速；

其中，ω_d為轉(zhuǎn)盤(pán)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，ω_s為預(yù)先設(shè)置的無(wú)人用餐時(shí)所述轉(zhuǎn)盤(pán)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速；Δω為預(yù)先設(shè)置的減速變換量，n為預(yù)先設(shè)置的用餐人數(shù)，m為所述餐桌上的用餐人數(shù)。

可選地，所述轉(zhuǎn)速確定模塊還包括：

第二通信單元，用于與所述用餐人數(shù)獲取模塊進(jìn)行無(wú)線通信。

可選地，所述驅(qū)動(dòng)模塊與所述轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊用于帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)同步進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

可選地，還包括：

轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速；

加速度計(jì)算模塊，用于根據(jù)檢測(cè)到的所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速，計(jì)算出所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度；

加速度控制模塊，用于判斷所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度是否大于預(yù)先設(shè)定的加速度閾值，并在判斷出所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度大于預(yù)先設(shè)定的加速度閾值時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)模塊的輸出，以使得所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度小于或等于所述加速度閾值。

可選地，所述轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊為光電碼盤(pán)。

可選地，還包括：

模式切換開(kāi)關(guān)，用于控制所述智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)在自動(dòng)模式和手動(dòng)模式之間進(jìn)行切換。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法，其中，所述智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)采用上述的智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)，所述控制方法包括：

用餐人數(shù)獲取模塊在所述智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)獲取餐桌上的用餐人數(shù)；

轉(zhuǎn)速確定模塊根據(jù)所述用餐人數(shù)和預(yù)先設(shè)置的轉(zhuǎn)速規(guī)則確定出所述轉(zhuǎn)盤(pán)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速；

信號(hào)生成模塊根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速生成相應(yīng)的控制信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)以所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明提供了一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)及其控制方法，通過(guò)識(shí)別用餐人數(shù)，并根據(jù)用餐人數(shù)來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案可提高轉(zhuǎn)盤(pán)的傳菜效率和多人用餐時(shí)的舒適度，與此同時(shí)，由于轉(zhuǎn)盤(pán)不會(huì)急?；蚣逼饎?dòng)，從而能避免餐盤(pán)被甩出轉(zhuǎn)盤(pán)的風(fēng)險(xiǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明提供的一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)及其控制方法進(jìn)行詳細(xì)描述。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)包括：帶有轉(zhuǎn)盤(pán)1的餐桌、用餐人數(shù)獲取模塊2、轉(zhuǎn)速確定模塊3、信號(hào)生成模塊4和驅(qū)動(dòng)模塊5。其中，用餐人數(shù)獲取模塊2用于在智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)獲取餐桌上的用餐人數(shù)；轉(zhuǎn)速確定模塊3用于根據(jù)用餐人數(shù)和預(yù)先設(shè)置的轉(zhuǎn)速規(guī)則確定出轉(zhuǎn)盤(pán)1對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速(轉(zhuǎn)/秒)；信號(hào)生成模塊4用于根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速生成相應(yīng)的控制信號(hào)；驅(qū)動(dòng)模塊5用于根據(jù)控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)1以目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本發(fā)明中，當(dāng)該智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)，通過(guò)識(shí)別用餐人數(shù)，并根據(jù)用餐人數(shù)來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，具體地，在用餐人數(shù)較少時(shí)控制轉(zhuǎn)盤(pán)1以較快轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在用餐人數(shù)較多時(shí)控制轉(zhuǎn)盤(pán)1以較快轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)1轉(zhuǎn)速的智能控制。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案可提高轉(zhuǎn)盤(pán)1的傳菜效率和多人用餐時(shí)的舒適度，與此同時(shí)，由于轉(zhuǎn)盤(pán)1不會(huì)急停或急起動(dòng)，從而能避免餐盤(pán)被甩出轉(zhuǎn)盤(pán)1。

需要說(shuō)明的是，附圖中轉(zhuǎn)速確定模塊3、信號(hào)生成模塊4和驅(qū)動(dòng)模塊5獨(dú)立于餐桌的情況僅起到示例性作用，其不會(huì)本發(fā)明的技術(shù)方案產(chǎn)生限制。在本實(shí)施例中，為提升整個(gè)餐桌系統(tǒng)的集成度，可將轉(zhuǎn)速確定模塊3、信號(hào)生成模塊4和驅(qū)動(dòng)模塊5均集成于餐桌中，此種情況未給出相應(yīng)附圖。

可選地，用餐人數(shù)獲取模塊2包括：圖像獲取單元21和筷子識(shí)別單元22。

其中，圖像獲取單元21設(shè)置于餐桌的上方且與餐桌相對(duì)設(shè)置，用于獲取轉(zhuǎn)盤(pán)1內(nèi)的圖像。

進(jìn)一步可選地，圖像獲取單元21包括：攝像頭212和圖像提取子單元211。其中，攝像頭212設(shè)置于餐桌的上方且與餐桌相對(duì)設(shè)置，用于獲取包含轉(zhuǎn)盤(pán)1的一幀全景圖像；圖像提取子單元211用于根據(jù)預(yù)先獲取的轉(zhuǎn)盤(pán)1的邊緣坐標(biāo)從全景圖像中提取出轉(zhuǎn)盤(pán)1內(nèi)的圖像。

在本實(shí)施例中，可預(yù)先通過(guò)攝像頭212獲取到包含有餐桌的一幀圖像，然后將攝像頭212獲取的彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，再采用邊緣提取算子(例如，Canny算子)對(duì)灰度圖像進(jìn)行邊緣提取，接著通過(guò)霍夫變換檢測(cè)圓形特征，最后基于所檢測(cè)到的圓形轉(zhuǎn)盤(pán)1特征，得到轉(zhuǎn)盤(pán)1的邊緣坐標(biāo)，并將該轉(zhuǎn)盤(pán)1的邊緣左邊存儲(chǔ)于圖像提取子單元211中。

由于攝像頭212和餐桌位置不發(fā)生變化，即轉(zhuǎn)盤(pán)1在攝像頭212所獲取到的圖像中的區(qū)域是固定的。因此，在實(shí)際使用過(guò)程中，可基于該預(yù)先獲取到的轉(zhuǎn)盤(pán)1的邊緣坐標(biāo)，能夠從全景圖像中提取出轉(zhuǎn)盤(pán)1內(nèi)的圖像。

本實(shí)施例中，筷子識(shí)別單元22與圖像獲取單元21連接，用于識(shí)別圖像獲取單元21所獲取到的轉(zhuǎn)盤(pán)1內(nèi)的圖像中的筷子，并統(tǒng)計(jì)所識(shí)別出的筷子的雙數(shù)，餐桌上的用餐人數(shù)等于統(tǒng)計(jì)出的筷子的雙數(shù)。

進(jìn)一步可選地，筷子識(shí)別單元22包括：顏色變換子單元221、圖像轉(zhuǎn)換子單元222、邊緣提取子單元223、識(shí)別子單元224和統(tǒng)計(jì)子單元225。其中，顏色變換子單元221用于提取筷子的顏色，并使得轉(zhuǎn)盤(pán)1內(nèi)的圖像中的非筷子顏色的區(qū)域變換為背景色，背景色與筷子的顏色不同，例如，當(dāng)提取到的筷子的顏色為黑色時(shí)，則背景色可設(shè)置為紅色；圖像轉(zhuǎn)換子單元222用于將轉(zhuǎn)盤(pán)1內(nèi)的彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；邊緣提取子單元223用于通過(guò)預(yù)先設(shè)置的邊緣提取算子(例如，Canny算子)對(duì)灰度圖像進(jìn)行邊緣提??；識(shí)別子單元224用于利用霍夫變換檢測(cè)直線特征，并對(duì)筷子的特征進(jìn)行提取，其中，兩條共線的線段被合并為一條線段，兩條平行且相對(duì)距離在一定閾值范圍內(nèi)的線段特征被判斷為一根筷子；統(tǒng)計(jì)子單元225用于統(tǒng)計(jì)識(shí)別子單元224所識(shí)別出的筷子的雙數(shù)，從而可得到餐桌上當(dāng)前的用餐人數(shù)。

可選地，該用餐人數(shù)獲取模塊2還包括：第一通信單元23，第一通信單元23與筷子識(shí)別單元22連接，用于與轉(zhuǎn)速確定模塊3進(jìn)行無(wú)線通信，以將筷子識(shí)別單元22所識(shí)別出的筷子的雙數(shù)(即餐桌上的用餐人數(shù))發(fā)送至轉(zhuǎn)速確定模塊3。

本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)速確定模塊3包括：第二通信單元32和轉(zhuǎn)速計(jì)算單元31，其中，第二通信單元32用于與用餐人數(shù)獲取模塊2進(jìn)行無(wú)線通信，以得知餐桌上的用餐人數(shù)，轉(zhuǎn)速計(jì)算單元31，用于根據(jù)如下公式計(jì)算出轉(zhuǎn)盤(pán)1對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速ω_d。

${\mathrm{\ω}}_d={\mathrm{\ω}}_s-\frac{m}{n}*\mathrm{\Δ}\mathrm{\ω}$

其中，ω_s為預(yù)先設(shè)置的無(wú)人用餐時(shí)轉(zhuǎn)盤(pán)1對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速；Δω為預(yù)先設(shè)置的減速變換量，n為預(yù)先設(shè)置的用餐人數(shù)(根據(jù)實(shí)際用餐人數(shù)進(jìn)行設(shè)定)，m為餐桌上的用餐人數(shù)。通過(guò)上式可見(jiàn)，當(dāng)餐桌上的用餐人數(shù)m越多時(shí)，則對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速ω_d越慢。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中用餐人數(shù)獲取模塊2與轉(zhuǎn)速確定模塊3之間采用無(wú)線通信方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)那闆r，僅為本發(fā)明中的一種優(yōu)選方案，其不會(huì)對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案產(chǎn)生限制。在本實(shí)施例中，用餐人數(shù)獲取模塊2與轉(zhuǎn)速確定模塊3之間采用無(wú)線通信方式，可無(wú)需在兩者之間設(shè)置信號(hào)走線，從而不會(huì)出現(xiàn)信號(hào)走線影響用戶用餐的情況。

本實(shí)施例中可選地，驅(qū)動(dòng)模塊5與轉(zhuǎn)盤(pán)1通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸6連接，驅(qū)動(dòng)模塊5用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)1同步進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動(dòng)軸6可設(shè)置在轉(zhuǎn)盤(pán)1的底部，其一端與轉(zhuǎn)盤(pán)1中心連接，另一端與驅(qū)動(dòng)模塊5連接。其中，該驅(qū)動(dòng)模塊5可為直流電機(jī)。

在調(diào)整轉(zhuǎn)盤(pán)1以目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，轉(zhuǎn)盤(pán)1可能出現(xiàn)突然加速(用餐人數(shù)突然減小)或突然減速(用餐人數(shù)突然增多)的情況，此時(shí)容易導(dǎo)致轉(zhuǎn)盤(pán)1運(yùn)行不平穩(wěn)。為解決該技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)施例提供的智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)中還包括：轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊7、加速度計(jì)算模塊8和加速度控制模塊9。其中，轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊7用于實(shí)時(shí)檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的轉(zhuǎn)速；加速度計(jì)算模塊8用于根據(jù)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的轉(zhuǎn)速，計(jì)算出轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的旋轉(zhuǎn)加速度；加速度控制模塊9用于判斷轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的旋轉(zhuǎn)加速度是否大于預(yù)先設(shè)定的加速度閾值，并在判斷出轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的旋轉(zhuǎn)加速度大于預(yù)先設(shè)定的加速度閾值時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)模塊5的輸出，以使得轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的旋轉(zhuǎn)加速度小于或等于加速度閾值。

在本實(shí)施例中，通過(guò)限制轉(zhuǎn)盤(pán)1運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的旋轉(zhuǎn)加速度(即轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的旋轉(zhuǎn)加速度)，從而能可有效保證轉(zhuǎn)盤(pán)1在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的平穩(wěn)性和安全性。

進(jìn)一步可選地，轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊7為光電碼盤(pán)，該光電碼盤(pán)可套置于轉(zhuǎn)動(dòng)軸6外，通過(guò)光電碼盤(pán)即可測(cè)得轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的旋轉(zhuǎn)角速度，從而能得到轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的轉(zhuǎn)速。

本實(shí)施例中可選地，該智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)還包括：模式切換開(kāi)關(guān)10，模式切換開(kāi)關(guān)10用于控制智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)在自動(dòng)模式和手動(dòng)模式之間進(jìn)行切換。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，用戶可通過(guò)模式切換開(kāi)關(guān)10來(lái)對(duì)智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的工作模式進(jìn)行靈活切換。

需要說(shuō)明的是，上述轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊7、加速度計(jì)算模塊8、加速度控制模塊9和模式切換開(kāi)關(guān)10也可以集成于餐桌中。

本發(fā)明實(shí)施例一提供了一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)，包括帶有轉(zhuǎn)盤(pán)的餐桌、用餐人數(shù)獲取模塊、轉(zhuǎn)速確定模塊、信號(hào)生成模塊和驅(qū)動(dòng)模塊，用餐人數(shù)獲取模塊用于在智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)獲取餐桌上的用餐人數(shù)；轉(zhuǎn)速確定模塊用于根據(jù)用餐人數(shù)和預(yù)先設(shè)置的轉(zhuǎn)速規(guī)則確定出轉(zhuǎn)盤(pán)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速；信號(hào)生成模塊用于根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速生成相應(yīng)的控制信號(hào)；驅(qū)動(dòng)模塊用于根據(jù)控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)以目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明的技術(shù)方案通過(guò)識(shí)別用餐人數(shù)，并根據(jù)用餐人數(shù)來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案可提高轉(zhuǎn)盤(pán)的傳菜效率和多人用餐時(shí)的舒適度，與此同時(shí)，由于轉(zhuǎn)盤(pán)不會(huì)急?；蚣逼饎?dòng)，從而能避免餐盤(pán)被甩出轉(zhuǎn)盤(pán)的風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法的流程圖，如圖2所示，其中，該智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)采用上述實(shí)施例一提供的智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)，具體內(nèi)容可參見(jiàn)上述實(shí)施例一中的描述，此處不再贅述。該智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法包括：

步驟S1、用餐人數(shù)獲取模塊在智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)獲取餐桌上的用餐人數(shù)。

步驟S2、轉(zhuǎn)速確定模塊根據(jù)用餐人數(shù)和預(yù)先設(shè)置的轉(zhuǎn)速規(guī)則確定出轉(zhuǎn)盤(pán)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。

步驟S3、信號(hào)生成模塊根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速生成相應(yīng)的控制信號(hào)。

步驟S4、驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)以目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

對(duì)于上述步驟S1～步驟S4的具體過(guò)程，可參見(jiàn)上述實(shí)施例一中的相應(yīng)內(nèi)容。

本發(fā)明實(shí)施例二提供了一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法，通過(guò)識(shí)別用餐人數(shù)，并根據(jù)用餐人數(shù)來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案可提高轉(zhuǎn)盤(pán)的傳菜效率和多人用餐時(shí)的舒適度，與此同時(shí)，由于轉(zhuǎn)盤(pán)不會(huì)急?；蚣逼饎?dòng)，從而能避免餐盤(pán)被甩出轉(zhuǎn)盤(pán)的風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)施例三

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法的流程圖，如圖3所示，其中，該智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)中不但包括：帶有轉(zhuǎn)盤(pán)的餐桌、用餐人數(shù)獲取模塊、轉(zhuǎn)速確定模塊、信號(hào)生成模塊和驅(qū)動(dòng)模塊，而且還包括：轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊、加速度計(jì)算模塊和加速度控制模塊，圖3所示的控制方法不但包括上述實(shí)施例二中的步驟S 1～步驟S4，還包括步驟S5～步驟S8，下面僅對(duì)步驟S5～步驟S8進(jìn)行描述。

步驟S5、轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速。

步驟S6、加速度計(jì)算模塊根據(jù)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速，計(jì)算出轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度。

步驟S7、加速度控制模塊判斷轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度是否大于預(yù)先設(shè)定的加速度閾值。

其中，當(dāng)步驟S7判斷出轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度大于預(yù)先設(shè)定的加速度閾值時(shí)，則表面轉(zhuǎn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)加速度過(guò)大，此時(shí)執(zhí)行步驟S8。否則，表示轉(zhuǎn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)加速度處于正常范圍。

步驟S8、加速度控制模塊控制驅(qū)動(dòng)模塊的輸出，以使得轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)加速度小于或等于加速度閾值。

需要說(shuō)明的是，步驟S5～步驟S8與步驟S4同步執(zhí)行，用于在調(diào)整轉(zhuǎn)盤(pán)以目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，限制轉(zhuǎn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)加速度，以保證轉(zhuǎn)盤(pán)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的平穩(wěn)性和安全性。

本發(fā)明實(shí)施例三提供了一種智能旋轉(zhuǎn)餐桌系統(tǒng)的控制方法，通過(guò)識(shí)別用餐人數(shù)，并根據(jù)用餐人數(shù)來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案可提高轉(zhuǎn)盤(pán)的傳菜效率和多人用餐時(shí)的舒適度，與此同時(shí)，由于轉(zhuǎn)盤(pán)不會(huì)急?；蚣奔铀?，從而能避免餐盤(pán)被甩出轉(zhuǎn)盤(pán)的風(fēng)險(xiǎn)。

可以理解的是，以上實(shí)施方式僅僅是為了說(shuō)明本發(fā)明的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。