1.一種智能擦玻璃機器人的直角區(qū)域移動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述擦玻璃機器人包括傳感單元（5），控制單元（6），驅(qū)動單元（7），行走單元（8）；傳感單元包括第一傳感器子單元（31）和第二傳感器子單元（41）；所述控制單元（6）分別與傳感單元（5）和驅(qū)動單元（7）連接；
所述第一傳感器子單元（31）和第二傳感器子單元（41）分別有兩個端部傳感器和兩個側(cè)面?zhèn)鞲衅鹘M成，其中側(cè)面?zhèn)鞲衅髟诓敛ＡC器人（1）左側(cè)和右側(cè)各一個；
所述控制單元設(shè)有角度傳感器，通過角度傳感器信號來辨別擦玻璃機器人的行走位姿，從而對擦玻璃機器人的位姿進行實時監(jiān)測和調(diào)整；
所述擦玻璃機器人（1）兩個端部均設(shè)有碰撞板，碰撞板輪廓邊緣要突出機器人外殼輪廓邊緣；所述擦玻璃機器人四個直角底部分別設(shè)有相同的導(dǎo)向輪（21），導(dǎo)向輪的輪廓邊緣要突出在碰撞板輪廓邊緣外側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能擦玻璃機器人直角區(qū)域移動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的傳感器包括接觸式傳感器和非接觸式傳感器；所述接觸式傳感器為微動開關(guān)、行程開關(guān)、壓力傳感器；所述非接觸傳感器為紅外傳感器、超聲傳感器。
3.一種智能擦玻璃機器人的直角區(qū)域移動控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于：擦玻璃機器人按直角區(qū)域行走軌跡清潔，第一傳感器子單元31在前部行走，與第二傳感器子單元41在前部行走的時候是一樣的，其步驟如下：
步驟1：擦玻璃機器人沿著第一直角邊100的方向行走，并逐漸接近第二直角邊200；這時有前側(cè)部傳感器312和后側(cè)部傳感器412檢測擦玻璃機器人是否貼邊行走；
步驟2：擦玻璃機器人1判斷是否收到兩個前端部傳感器311發(fā)來的信號，如果分別收到信號且符合預(yù)設(shè)值的要求，則擦玻璃機器人1已到達離第二直角邊200的距離D(1.3L<D<1.8L,L為擦玻璃機器人的長度，這個擦玻璃機器人1進行轉(zhuǎn)彎；當(dāng)收到信號不符合預(yù)設(shè)值的要求，則擦玻璃機器人1繼續(xù)行走直到符合預(yù)設(shè)值的要求；
步驟3：擦玻璃機器人判斷是否收到前側(cè)部傳感器312和后側(cè)部傳感器412發(fā)來的信號，當(dāng)分別收到信號且符合預(yù)設(shè)值的要求，則擦玻璃機器人1側(cè)面已貼到第二直角邊200行走；
步驟4：擦玻璃機器人1貼到第二直角邊200行走以后，調(diào)整姿態(tài)，控制驅(qū)動單元6使擦玻璃機器人1反方向貼邊行走，即朝著靠近第一直角邊100的方向行走；
步驟5：擦玻璃機器人1判斷是否收到后端部傳感器411發(fā)來的信號，當(dāng)分別收到信號且符合預(yù)設(shè)值要求，則擦玻璃機器人1到達第一直角邊100，這時擦玻璃機器人向著遠離第一直角邊100的方向行走；
在上述轉(zhuǎn)彎過程中，當(dāng)擦玻璃機器人1碰到窗邊的時候，有導(dǎo)向輪21和窗邊接觸，這樣即減少了擦玻璃機器人和窗邊的摩擦，又能使擦玻璃機器人平穩(wěn)的轉(zhuǎn)彎。
4.一種智能擦玻璃機器人的直角區(qū)域移動控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于：擦玻璃機器人按擦窗的路線清潔，先“之”字，再沿邊，高效覆蓋窗戶邊角，從而提高了一次工作的清潔效率；其步驟如下：
步驟1：擦玻璃機器1人水平向右行進，規(guī)定擦玻璃了機器人靠近窗邊100時為向右行進，遠離窗邊100時為向左行進；
步驟2：擦玻璃機器人判斷是否收到兩個前端傳感器311的發(fā)來信號，
如果收到信號且符合預(yù)設(shè)值要求，則擦擦玻璃機器人1達到窗戶邊框100，這時候擦玻璃機器人1向左并且向下一定角度a行走；a為擦玻璃機器人到達邊框100前后兩次行走軌跡角度，a的范圍為30°<a<60°；
如果收到信號不符合預(yù)設(shè)值要求則擦玻璃機器人1繼續(xù)向右行走直到符合預(yù)設(shè)值要求；
步驟3：擦玻璃機器人1沿著角度a行走一段距離S（L<S<2L, L為擦玻璃機器人的長度）后，再調(diào)整擦玻璃機器人1行走狀態(tài)為水平行走；當(dāng)?shù)竭_另一側(cè)窗邊的時候，繼續(xù)重復(fù)同樣的過程，從而再擦玻璃機器人1到達窗邊時不需要轉(zhuǎn)彎，只是旋轉(zhuǎn)一定的角度就行，簡化了路徑，提高了擦 拭效率；
在上述過程中，所述的角度傳感器13實時檢測擦玻璃機器人1的位置和行走姿態(tài)，并反饋給控制單元6，控制單元通過對擦玻璃機器人1當(dāng)前狀態(tài)和控制裝置預(yù)設(shè)參數(shù)進行比較來控制驅(qū)動單元7和行走單元8，使得擦玻璃機器人1更好的完成行走動作。