專利名稱：擦玻璃機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種擦玻璃機(jī)器人，屬于機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的擦玻璃機(jī)器人可以分為單體機(jī)器人和分體機(jī)器人，其中的單體機(jī)器人，其主機(jī)通過吸盤或者真空吸附等方式吸附在玻璃表面，并可以對(duì)玻璃表面進(jìn)行清潔處理。分體機(jī)器人則包括了驅(qū)動(dòng)機(jī)和從動(dòng)機(jī)兩個(gè)部分，兩者通過內(nèi)置的磁鐵相互吸附在玻璃的內(nèi)、 外兩側(cè)。驅(qū)動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，隨動(dòng)機(jī)在磁鐵的吸附作用在產(chǎn)生隨動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)玻璃表面的清潔。單體機(jī)器人或者分體機(jī)器人上都設(shè)置有工作件，比如擦拭單元。在擦拭單元上，通常設(shè)置有盤刷和刮條，其中的盤刷用于對(duì)待清潔的玻璃表面進(jìn)行刷洗清潔，可以將其上附著的體積稍大的污物進(jìn)行處理；而刮條則對(duì)待清潔的玻璃表面上水漬的處理效果甚佳。但是，因?yàn)楝F(xiàn)有的刮條都是在擦拭單元上固定不動(dòng)的，在隨動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)過程中，使隨動(dòng)機(jī)的下表面與行走平面之間的摩擦力偏大，嚴(yán)重影響隨動(dòng)機(jī)在行走平面上的行走速度。另外，在機(jī)器人的行走過程中，如何對(duì)刮條的升降進(jìn)行適時(shí)的控制，使其在對(duì)玻璃表面進(jìn)行有效清潔的過程中，不影響機(jī)器人的行走。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種擦玻璃機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，機(jī)器人能夠在玻璃表面平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)對(duì)玻璃表面的有效清潔。本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種擦玻璃機(jī)器人，吸附并在玻璃表面上運(yùn)動(dòng)，該擦玻璃機(jī)器人上設(shè)有工作件、驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元，能量單元在控制單元的控制下，為驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力；所述的擦玻璃機(jī)器人內(nèi)設(shè)有感應(yīng)單元，該感應(yīng)單元將感測(cè)信號(hào)輸入給控制單元；所述的工作件分別位于該擦玻璃機(jī)器人底部的兩側(cè)，每個(gè)工作件分別與相應(yīng)的工作件升降裝置相連接， 控制單元控制所述的工作件升降裝置實(shí)現(xiàn)相應(yīng)工作件的升降。所述的感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)單元，該碰撞感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)子單元之一和碰撞感應(yīng)子單元之二。所述的碰撞感應(yīng)子單元之一包括機(jī)器人前撞板和碰撞傳感器，所述的碰撞感應(yīng)子單元之二包括機(jī)器人后撞板和碰撞傳感器；所述的前、后撞板分別固定在擦玻璃機(jī)器人的前、后兩端，每塊撞板分別與多個(gè)所述的碰撞傳感器相連。所述的碰撞傳感器為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z。所述的碰撞感應(yīng)單元為非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在機(jī)器人的前、后兩端。所述的非接觸式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。所述的感應(yīng)單元包括測(cè)速感應(yīng)器，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)軸上。所述的工作件升降裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)件，轉(zhuǎn)動(dòng)件上設(shè)有斜凸輪，所述工作件上方設(shè)有固定架，該固定架可移動(dòng)連接在擦玻璃機(jī)器人內(nèi)，該固定架的頂端與斜凸輪下方一側(cè)的斜面相抵頂；所述擦玻璃機(jī)器人的底部開設(shè)有長(zhǎng)形槽口，所述工作件在該長(zhǎng)形槽口內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。所述的工作件包括支架和固定在該支架上的彈性刮條，所述的彈性刮條呈弧形， 弧形的最高點(diǎn)固定在支架上，所述的最高點(diǎn)距離待清潔玻璃表面的距離為d，且所述的斜凸輪的最厚處和最薄處之間的厚度差大于d。一種擦玻璃機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有感應(yīng)單元；所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有第二能量單元和第二控制單元，所述的工作件、工作件升降裝置設(shè)置在所述的隨動(dòng)機(jī)上，所述工作件分別位于隨動(dòng)機(jī)底部的前、后兩側(cè)，所述的第二能量單元在第二控制單元的控制下，為所述的隨動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)和所述的隨動(dòng)機(jī)，兩者在其內(nèi)置磁鐵的吸力作用下吸附在待清潔玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)，并且隨動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生隨動(dòng)。所述的感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)單元，該碰撞感應(yīng)單元包括第一碰撞感應(yīng)子單元和第二碰撞感應(yīng)子單元。所述的第一碰撞感應(yīng)子單元包括驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板和碰撞傳感器，所述的第二碰撞感應(yīng)子單元包括驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板和碰撞傳感器；所述的前、后撞板分別固定在驅(qū)動(dòng)機(jī)前、后兩端，每塊撞板分別與多個(gè)所述的碰撞傳感器相連；或者，所述的碰撞感應(yīng)單元為非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)外殼的前、后兩端。所述的隨動(dòng)機(jī)上設(shè)有第二碰撞感應(yīng)單元，與第二控制單元相連，將感測(cè)信號(hào)輸入給第二控制單元。所述的第二碰撞感應(yīng)單元包括第三碰撞感應(yīng)子單元和第四碰撞感應(yīng)子單元，所述的第三碰撞感應(yīng)子單元包括隨動(dòng)機(jī)前撞板和碰撞傳感器，所述的第四碰撞感應(yīng)子單元包括隨動(dòng)機(jī)后撞板和碰撞傳感器；所述的隨動(dòng)機(jī)前、后撞板分別固定在隨動(dòng)機(jī)的前、后兩端，每塊撞板與多個(gè)所述的隨動(dòng)機(jī)碰撞傳感器相連；或者，所述的第二碰撞感應(yīng)單元為隨動(dòng)機(jī)非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在所述的隨動(dòng)機(jī)面殼的前、后兩端。所述的碰撞傳感器和隨動(dòng)機(jī)碰撞傳感器均為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z； 所述的非接觸式傳感器和隨動(dòng)機(jī)非接觸式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。所述的多個(gè)傳感器分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板前端部和驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板的前端部，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板前端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)第一左前傳感器和驅(qū)動(dòng)機(jī)第一右前傳感器，所述第一左前傳感器和第一右前傳感器相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板前端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)第一左后傳感器和驅(qū)動(dòng)機(jī)第一右后傳感器，所述第一左后傳感器和第一右后傳感器相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置。所述的多個(gè)隨動(dòng)機(jī)傳感器分別設(shè)置在隨動(dòng)機(jī)前撞板前端部和隨動(dòng)機(jī)后撞板的前端部，所述隨動(dòng)機(jī)前撞板前端部設(shè)有隨動(dòng)機(jī)第一左前傳感器和隨動(dòng)機(jī)第一右前傳感器，所述隨動(dòng)機(jī)第一左前傳感器和隨動(dòng)機(jī)第一右前傳感器相對(duì)于隨動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置；所述隨動(dòng)機(jī)后撞板前端部設(shè)有隨動(dòng)機(jī)第一左后傳感器和隨動(dòng)機(jī)第一右后傳感器，隨動(dòng)機(jī)第一左后傳感器和隨動(dòng)機(jī)第一右后傳感器相對(duì)于隨動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置。為了保證驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)一致性，所述的控制單元與所述的第二控制單元之間通過交互控制信號(hào)連接。所述的感應(yīng)單元包括測(cè)速感應(yīng)器，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)軸上。所述的工作件升降裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)件，轉(zhuǎn)動(dòng)件上設(shè)有斜凸輪，所述工作件上方設(shè)有固定架，該固定架可移動(dòng)連接在機(jī)器人本體內(nèi)，該固定架的頂端與斜凸輪下方一側(cè)的斜面相抵頂；所述隨動(dòng)機(jī)的底盤開設(shè)有長(zhǎng)形槽口，所述工作件在該長(zhǎng)形槽口內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。所述的工作件包括支架和固定在該支架上的彈性刮條，所述的彈性刮條呈弧形， 弧形的最高點(diǎn)固定在支架上，所述的最高點(diǎn)距離待清潔玻璃表面的距離為d，且所述的斜凸輪的最厚處和最薄處之間的厚度差大于d。為了保證對(duì)玻璃表面的清潔質(zhì)量，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有盤刷子單元，包括盤刷和盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二控制單元相連，在第二控制單元的控制下驅(qū)動(dòng)盤刷轉(zhuǎn)動(dòng)；所述隨動(dòng)機(jī)的底盤上對(duì)應(yīng)開設(shè)有用于容納刷盤的凹部。為了對(duì)玻璃表面進(jìn)行有效的清潔，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有噴液裝置，包括噴液泵和溶液瓶，所述的噴液泵與第二控制單元相連，在第二控制單元的控制下啟動(dòng)噴液泵，使溶液瓶中的液體噴射出來。綜上所述，本實(shí)用新型所提供的擦玻璃機(jī)器人，機(jī)構(gòu)設(shè)置簡(jiǎn)單，操作方便，使隨動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)靈活，能對(duì)待清潔玻璃表面進(jìn)行有效地清潔處理，可控性強(qiáng)，工作效率高。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說明。

圖1為本實(shí)用新型單體擦玻璃機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人的升降裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人帶刮條的升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型單體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之一；圖5為本實(shí)用新型單體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之二 ；圖6為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的俯視圖；圖7為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的盤刷子單元整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的噴液裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之一；圖10為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之二。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例一圖1為本實(shí)用新型單體擦玻璃機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，一種擦玻璃機(jī)器人，吸附并在玻璃表面上運(yùn)動(dòng)，該擦玻璃機(jī)器人上設(shè)有工作件1、驅(qū)動(dòng)單元2、能量單元3和控制單元5，能量單元3在控制單元5的控制下，為驅(qū)動(dòng)單元2提供動(dòng)力；所述的擦玻璃機(jī)器人內(nèi)設(shè)有感應(yīng)單元，該感應(yīng)單元將感測(cè)信號(hào)輸入給控制單元5 ；所述的工作件1分別位于該擦玻璃機(jī)器人底部的兩側(cè)，每個(gè)工作件1分別與相應(yīng)的工作件升降裝置相連接， 控制單元5控制所述的工作件升降裝置實(shí)現(xiàn)相應(yīng)工作件1的升降。所述的感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)單元，該碰撞感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)子單元之一和碰撞感應(yīng)子單元之二。所述的碰撞感應(yīng)子單元之一包括機(jī)器人前撞板4和碰撞傳感器6，所述的碰撞感應(yīng)子單元之二包括機(jī)器人后撞板8和碰撞傳感器6 ；所述的前撞板4、后撞板8分別固定在擦玻璃機(jī)器人的前、 后兩端，每塊撞板分別與多個(gè)所述的碰撞傳感器6相連。所述的碰撞傳感器6為行程開關(guān)、 壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z。所述的碰撞感應(yīng)單元為非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在機(jī)器人的前、后兩端。所述的非接觸式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。所述的感應(yīng)單元包括測(cè)速感應(yīng)器，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)軸上。圖2為本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人的升降裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人帶刮條的升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2并結(jié)合圖3所示，本實(shí)施例中所提供的單體擦玻璃機(jī)器人的升降裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)件 22，轉(zhuǎn)動(dòng)件22上設(shè)有斜凸輪M，所述工作件1上方設(shè)有固定架11，該固定架11可移動(dòng)連接在機(jī)器人本體內(nèi)，該固定架11的頂端與斜凸輪對(duì)下方一側(cè)的斜面相抵頂；所述隨動(dòng)機(jī)的底盤開設(shè)有長(zhǎng)形槽口，所述工作件在該長(zhǎng)形槽口內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。所述的工作件1包括支架12和固定在該支架12上的彈性刮條13，所述的彈性刮條13呈弧形，這樣設(shè)置的好處在于，當(dāng)刮條13下降時(shí)，對(duì)刮條13整體而言，其中部的固定點(diǎn)受力最大，甚至可能造成刮條13中部固定點(diǎn)處下凹變形。如果把彈性刮條13形狀設(shè)置呈弧形，相當(dāng)于給彈性刮條13施加可一個(gè)預(yù)應(yīng)力，使刮條13在作業(yè)過程中保持平直，對(duì)玻璃表面的刮洗效果好。弧形的最高點(diǎn)固定在支架12上，所述的最高點(diǎn)距離待清潔玻璃表面的距離為d，且所述的斜凸輪M的最厚處和最薄處之間的厚度差大于d。也就是說，當(dāng)彈性刮條13下降時(shí)，刮條13在玻璃表面產(chǎn)生一定的變形量，對(duì)玻璃表面產(chǎn)生一定的正壓力，這樣將有利于刮條13將玻璃表面上附著的污物進(jìn)行有效地清理。圖4為本實(shí)用新型單體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之一。如圖4所示，本實(shí)用新型提供一種上述的擦玻璃機(jī)器人的工作件升降系統(tǒng)控制方法，該控制方法包括如下步驟步驟1 在所述的控制單元中預(yù)設(shè)驅(qū)動(dòng)單元中驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸的某一旋轉(zhuǎn)方向，與該旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向?yàn)檎?，擦玻璃機(jī)器人底部?jī)蓚?cè)的工作件，沿該行進(jìn)方向分別為前部的工作件和后部的工作件；步驟2 擦玻璃機(jī)器人啟動(dòng)，所述的能量單元為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力，使機(jī)器人在玻璃表面行走；步驟3 所述的控制單元根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行模式或者機(jī)器人的碰撞感應(yīng)信號(hào)， 分別控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元中的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；當(dāng)測(cè)速感應(yīng)器檢測(cè)到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同速正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，執(zhí)行步驟4;當(dāng)測(cè)速感應(yīng)器檢測(cè)到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同速反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，執(zhí)行步驟5 ；否則，執(zhí)行步驟6 ；步驟4 所述的控制單元分別輸出控制信號(hào)給機(jī)器人的前、后工作件升降裝置，使前部的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回，使后部的工作件升降裝置中的工件靠近玻璃表面伸出；步驟5 所述的控制單元分別輸出控制信號(hào)給機(jī)器人的前、后工作件升降裝置，使前部的工作件升降裝置中的工作件靠近玻璃表面收回，使后部的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回。[0049]步驟6;保持原狀態(tài)不變。綜上可知，上述擦玻璃機(jī)器人的工作件升降系統(tǒng)控制方法，是根據(jù)檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)向與控制單元中預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向之間的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人工作件的升降控制。圖5為本實(shí)用新型單體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之二。如圖5所示，本實(shí)用新型還提供一種上述的擦玻璃機(jī)器人的工作件升降系統(tǒng)控制方法，該控制方法包括如下步驟步驟1 擦玻璃機(jī)器人啟動(dòng)，所述的能量單元為驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力，使機(jī)器人在玻璃表面行走；步驟2 所述機(jī)器人的碰撞感應(yīng)單元感測(cè)到正前方有障礙物，將感測(cè)信號(hào)發(fā)送給控制單元；步驟3 所述的控制單元分別輸出控制信號(hào)給前、后工作件升降裝置，使遠(yuǎn)離該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回，使靠近該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件靠近玻璃表面伸出。機(jī)器人通過本控制方法，在碰撞感應(yīng)單元感測(cè)到正前方有障礙物時(shí)，機(jī)器人開始進(jìn)行反方向行走。在進(jìn)行擦拭工作時(shí)，將遠(yuǎn)離該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回，使靠近該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件靠近玻璃表面伸出ο綜上可知，上述擦玻璃機(jī)器人的工作件升降系統(tǒng)控制方法，是根據(jù)碰撞感應(yīng)單元對(duì)正前方障礙物的感知情況，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人工作件的升降控制。另外，在上文中所提到的工作件，在擦玻璃機(jī)器人中，可以為刮條。同樣是工作件， 除了刮條之外，還可以為其他設(shè)置在機(jī)器人上的工作單元，例如，可以包括盤刷和盤刷固定支架，同樣可以在機(jī)器人底部設(shè)有開口，盤刷在該開口內(nèi)往復(fù)實(shí)現(xiàn)升降動(dòng)作。實(shí)施例二圖6為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的俯視圖。如圖6所示，一種擦玻璃機(jī)器人， 包括驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有感應(yīng)單元；所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有第二能量單元和第二控制單元，所述的工作件、工作件升降裝置設(shè)置在所述的隨動(dòng)機(jī)上，所述工作件分別位于隨動(dòng)機(jī)底部的前、后兩側(cè)，所述的第二能量單元在第二控制單元的控制下，為所述的隨動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)和所述的隨動(dòng)機(jī)，兩者在其內(nèi)置磁鐵的吸力作用下吸附在待清潔玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)，并且隨動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生隨動(dòng)。所述的感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)單元，該碰撞感應(yīng)單元包括第一碰撞感應(yīng)子單元和第二碰撞感應(yīng)子單元。所述的第一碰撞感應(yīng)子單元包括驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板40 和碰撞傳感器，所述的第二碰撞感應(yīng)子單元包括驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板80和碰撞傳感器；所述的前撞板40、后撞板分別固定在驅(qū)動(dòng)機(jī)前、后兩端，每塊撞板分別與多個(gè)所述的碰撞傳感器相連；或者，所述的碰撞感應(yīng)單元為非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)外殼的前、后兩端。所述的隨動(dòng)機(jī)上設(shè)有第二碰撞感應(yīng)單元，與第二控制單元相連，將感測(cè)信號(hào)輸入給第二控制單元。所述的第二碰撞感應(yīng)單元包括第三碰撞感應(yīng)子單元和第四碰撞感應(yīng)子單元，所述的第三碰撞感應(yīng)子單元包括隨動(dòng)機(jī)前撞板40和碰撞傳感器，所述的第四碰撞感應(yīng)子單元包括隨動(dòng)機(jī)后撞板80和碰撞傳感器；所述的隨動(dòng)機(jī)前撞板40、后撞板80分別固定在隨動(dòng)
9機(jī)的前、后兩端，每塊撞板與多個(gè)所述的隨動(dòng)機(jī)碰撞傳感器相連；或者，所述的第二碰撞感應(yīng)單元為隨動(dòng)機(jī)非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在所述的隨動(dòng)機(jī)面殼的前、后兩端。所述的碰撞傳感器和隨動(dòng)機(jī)碰撞傳感器均為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z； 所述的非接觸式傳感器和隨動(dòng)機(jī)非接觸式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。所述的多個(gè)傳感器分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板40前端部和驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板80的前端部，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板40前端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)第一左前傳感器61和驅(qū)動(dòng)機(jī)第一右前傳感器 62，所述第一左前傳感器61和第一右前傳感器62相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板80前端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)第一左后傳感器63和驅(qū)動(dòng)機(jī)第一右后傳感器64，所述第一左后傳感器63和第一右后傳感器64相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置。所述的多個(gè)隨動(dòng)機(jī)傳感器分別設(shè)置在隨動(dòng)機(jī)前撞板前端部和隨動(dòng)機(jī)后撞板的前端部，所述隨動(dòng)機(jī)前撞板前端部設(shè)有隨動(dòng)機(jī)第一左前傳感器61和隨動(dòng)機(jī)第一右前傳感器， 所述隨動(dòng)機(jī)第一左前傳感器61和隨動(dòng)機(jī)第一右前傳感器相對(duì)于隨動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置；所述隨動(dòng)機(jī)后撞板前端部設(shè)有隨動(dòng)機(jī)第一左后傳感器63和隨動(dòng)機(jī)第一右后傳感器64， 隨動(dòng)機(jī)第一左后傳感器63和隨動(dòng)機(jī)第一右后傳感器64相對(duì)于隨動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置。為了保證驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)一致性，所述的控制單元與所述的第二控制單元之間通過交互控制信號(hào)連接。所述的感應(yīng)單元包括測(cè)速感應(yīng)器，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)軸上。圖7為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的盤刷子單元整體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示， 為了便于擦拭玻璃，本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人的隨動(dòng)機(jī)上設(shè)置盤刷子單元，盤刷子單元包括盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)和盤刷沈；所述的隨動(dòng)機(jī)設(shè)有面殼和底盤27，盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于所述的面殼和所述的底盤27構(gòu)成的容置空間內(nèi)，盤刷26位于底盤27上，盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)與盤刷沈相連并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的盤刷26朝向玻璃的端面上設(shè)有刷體，該刷體可以為刷毛、氈毛、百潔布或纖維布。另外，為了使機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，高度降低，所述的底盤27中部設(shè)有凹陷部， 盤刷沈設(shè)置在該凹陷部，所述的刷體下端面突出于底盤27的下表面。盤刷沈設(shè)置數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)盤刷可以采用多種設(shè)置方式，其中心可以共線，以便使多個(gè)盤刷沈的工作區(qū)域呈連續(xù)狀態(tài)；多個(gè)盤刷沈的中心也可以不共線，使多個(gè)盤刷沈的工作區(qū)域呈部分重疊狀態(tài)。參照?qǐng)D2和圖3所示，本實(shí)施例中的刮條升降裝置與實(shí)施例一相同，刮條13的結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式在上述實(shí)施例一中已進(jìn)行了詳細(xì)地說明，在此不再贅述。需要說明的是，本實(shí)施例中，在擦玻璃機(jī)器人的隨動(dòng)機(jī)上設(shè)有刮條子單元，該刮條子單元包括刮條13、刮條升降裝置和刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī)21 ；在隨動(dòng)機(jī)的底盤27上開設(shè)有長(zhǎng)形槽口，刮條13設(shè)置在長(zhǎng)形槽口內(nèi)；刮條13與刮條升降裝置相連，刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)刮條升降裝置，使刮條13在長(zhǎng)形槽口內(nèi)升降。為了保證對(duì)玻璃表面的清潔質(zhì)量，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有盤刷子單元，包括盤刷 26和盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二控制單元相連，在第二控制單元的控制下驅(qū)動(dòng)盤刷沈轉(zhuǎn)動(dòng)；所述隨動(dòng)機(jī)的底盤27上對(duì)應(yīng)開設(shè)有用于容納盤刷沈的凹部。圖8為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的噴液裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖8所示，為了對(duì)玻璃表面進(jìn)行有效的清潔，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有噴液裝置。包括噴液泵觀和溶液瓶四，所述的噴液泵觀與第二控制單元相連，在第二控制單元的控制下啟動(dòng)噴液泵觀，使溶液瓶四中的液體噴射出來。圖9為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之一。如圖9所示，本實(shí)用新型還提供一種擦玻璃機(jī)器人的工作件升降系統(tǒng)控制方法，包括如下步驟步驟1 在所述的控制單元中預(yù)設(shè)驅(qū)動(dòng)單元中驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸的正向旋轉(zhuǎn)方向，此時(shí)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板和所述的隨動(dòng)機(jī)前撞板位于前進(jìn)方向的前方；步驟2 擦玻璃機(jī)器人啟動(dòng)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)中的能量單元為驅(qū)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力，使驅(qū)動(dòng)機(jī)在玻璃表面行走，隨動(dòng)機(jī)同時(shí)隨動(dòng)；步驟3 所述的控制單元根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行模式或者機(jī)器人的碰撞感應(yīng)信號(hào)， 分別控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元中的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；當(dāng)測(cè)速感應(yīng)器檢測(cè)到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同速正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，執(zhí)行步驟4;當(dāng)測(cè)速感應(yīng)器檢測(cè)到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同速反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，執(zhí)行步驟5 ；否則，執(zhí)行步驟6 ；步驟4:所述的控制單元輸出信號(hào)給第二控制單元，第二控制單元分別輸出控制信號(hào)給前、后工作件升降裝置，使前部的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回，使后部的工作件升降裝置中的工伯件靠近玻璃表面伸出；步驟5 所述的控制單元分別輸出控制信號(hào)給第二控制單元，第二控制單元分別輸出控制信號(hào)給前、后工作件升降裝置，使前部的工作件升降裝置中的工作件靠近玻璃表面伸出，使后部的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回。步驟6;保持原狀態(tài)不變。在所述的步驟2之后、步驟3之前，還包括步驟21 所述的第一單元輸出信號(hào)給所述的第二控制單元，所述的第二控制單元控制盤刷子單元中的盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)盤刷旋轉(zhuǎn)。在所述的步驟2之后、步驟21之前，還包括步驟20 所述的控制單元輸出信號(hào)給所述的第二控制單元，所述的第二控制單元控制啟動(dòng)噴液泵，使溶液瓶中的液體噴射出來。具體來說，在隨動(dòng)機(jī)的底部設(shè)有兩個(gè)刮條，該兩個(gè)刮條分別位于盤刷的兩側(cè)并且分別設(shè)置在鄰近撞板的位置。當(dāng)隨動(dòng)機(jī)跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)移動(dòng)，并且處于擦拭工作狀態(tài)時(shí)，該兩個(gè)刮條將分別根據(jù)隨動(dòng)機(jī)的行走方向，或者貼近玻璃面工作或者遠(yuǎn)離玻璃面不工作。也就是說，沿隨動(dòng)機(jī)的行走方向，位居前側(cè)的刮條遠(yuǎn)離玻璃面不工作，相反位居后側(cè)的刮條則貼近玻璃面工作。這種工作狀態(tài)的好處是1、前側(cè)的刮條遠(yuǎn)離玻璃面收回，處于不工作的狀態(tài)， 可以減少隨動(dòng)機(jī)與玻璃表面之間的摩擦；2、后側(cè)的刮條處于貼近玻璃面工作的狀態(tài)，由于該刮條是位于盤刷、尤其是位于噴液口的后部，當(dāng)通過噴液口噴灑玻璃清潔液后，盤刷進(jìn)行第一道玻璃擦拭工作之后，由后續(xù)的刮條對(duì)玻璃進(jìn)行刮拭，從而更有效地對(duì)玻璃進(jìn)行清潔。 如果將前側(cè)的刮條處于貼近玻璃表面的工作狀態(tài)，也就意味著，隨動(dòng)機(jī)在進(jìn)行擦拭的工作過程中，先通過刮條刮拭玻璃，而后進(jìn)行噴灑清潔液和盤刷擦拭。由于刮條一般是在有水的玻璃界面上突顯出它的功效。如果工作步驟中，將刮條放在噴玻璃液之前，刮條也就失去了其實(shí)際存在的意義。以上簡(jiǎn)單介紹了隨動(dòng)機(jī)刮條的功能和大致工作的情況。而隨動(dòng)機(jī)的兩個(gè)刮條如何實(shí)現(xiàn)根據(jù)其行走方向，來有效準(zhǔn)確地進(jìn)行刮條的升降操作，這是本技術(shù)方案的關(guān)鍵所在，如下進(jìn)行詳細(xì)地說明。為便于后續(xù)描述方便，首先定義驅(qū)動(dòng)機(jī)的前、后撞板和隨動(dòng)機(jī)的前、后撞板。將驅(qū)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)履帶行走的驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)時(shí)，與驅(qū)動(dòng)機(jī)行走方向相同的驅(qū)動(dòng)機(jī)的一撞板為驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板；與驅(qū)動(dòng)機(jī)行走方向相反的驅(qū)動(dòng)機(jī)的另一撞板為驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板。隨動(dòng)機(jī)的前后撞板的定義與驅(qū)動(dòng)機(jī)的前后撞板的定義相同，即與驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板同一側(cè)的為隨動(dòng)機(jī)前撞板，與驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板同一側(cè)的為隨動(dòng)機(jī)后撞板。由于驅(qū)動(dòng)機(jī)設(shè)有控制單元，隨動(dòng)機(jī)設(shè)有第二控制單元，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元發(fā)出工作指令給隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元，隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元接收到工作指令，將會(huì)控制驅(qū)動(dòng)盤刷轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)工作，并且控制需要工作的刮條下降，貼近玻璃面進(jìn)行工作。驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元發(fā)出工作指令，隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元控制刮條升降機(jī)構(gòu)執(zhí)行工作，使與其相連的刮條下降。而驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元發(fā)出工作指令的判別依據(jù)來自于驅(qū)動(dòng)機(jī)中驅(qū)動(dòng)履帶行走的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。在驅(qū)動(dòng)機(jī)中，驅(qū)動(dòng)履帶工作的兩個(gè)電機(jī)的工作方式，大致包括如下幾種方式1、兩個(gè)電機(jī)正向同速轉(zhuǎn)動(dòng)；2、兩個(gè)電機(jī)反向同速轉(zhuǎn)動(dòng)；3、兩個(gè)電機(jī)正向差速轉(zhuǎn)動(dòng)；4、兩個(gè)電機(jī)反向差速轉(zhuǎn)動(dòng)；5、一個(gè)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)電機(jī)不轉(zhuǎn)；6、一個(gè)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)電機(jī)不轉(zhuǎn)。在這6種電機(jī)工作方式中，方式1和方式2屬于驅(qū)動(dòng)機(jī)在直線行走，該過程運(yùn)行時(shí)間較長(zhǎng)，是一種“正式”的移動(dòng)軌跡；而方式3至方式6屬于驅(qū)動(dòng)機(jī)在移動(dòng)過程中的調(diào)姿過程，該過程運(yùn)行時(shí)間短。將兩者區(qū)別開的原因在于在方式1和方式2中，由于隨動(dòng)機(jī)在跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)在移動(dòng)的過程中所用時(shí)間較長(zhǎng)，因此其刮條需要適時(shí)地進(jìn)行升降動(dòng)作以配合隨動(dòng)機(jī)的行走方向變化。而對(duì)于方式3至方式6中，由于隨動(dòng)機(jī)在跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)在移動(dòng)調(diào)姿的過程中所用的時(shí)間較短，因此其刮條所處的狀態(tài)對(duì)隨動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的影響可以忽略不計(jì)，因此不需要適時(shí)地對(duì)刮條的升降進(jìn)行調(diào)整。由上述分析可以得出，對(duì)于方式1和方式2，驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元需要給到隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元工作指令，哪一側(cè)的刮條需要工作，哪一側(cè)的刮條不需要工作。對(duì)于方式3至方式6中，驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元無需給隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元新的有關(guān)于刮條的工作指令， 隨動(dòng)機(jī)的刮條保持之前的工作狀態(tài)即可。按照如上分析，現(xiàn)對(duì)在方式1和方式2的情況，分別介紹驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元如何向隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元輸出正確的工作指令。方式1的情況在驅(qū)動(dòng)機(jī)中，其控制單元控制驅(qū)動(dòng)履帶進(jìn)行工作的驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正向同速轉(zhuǎn)動(dòng)。 此時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)的前撞板和隨動(dòng)機(jī)的前撞板位于前進(jìn)方向的前方。在滿足隨動(dòng)機(jī)上的擦拭單元進(jìn)行工作的條件時(shí)，比如在驅(qū)動(dòng)機(jī)移動(dòng)的同時(shí)，隨動(dòng)機(jī)即時(shí)進(jìn)行擦拭工作；或者驅(qū)動(dòng)機(jī)移動(dòng)一次碰撞轉(zhuǎn)彎后，隨動(dòng)機(jī)開始進(jìn)行擦拭工作等等，驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元發(fā)出工作指令給隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元，該指令包括噴液裝置噴液、盤刷子單元工作，當(dāng)測(cè)速感應(yīng)器檢測(cè)到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同速正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，位于隨動(dòng)機(jī)后撞板相應(yīng)位置處的刮條下降來貼著玻璃進(jìn)行刮拭工作。方式2的情況 在驅(qū)動(dòng)機(jī)中，其控制單元控制驅(qū)動(dòng)履帶進(jìn)行工作的驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)反向同速轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)的后撞板和隨動(dòng)機(jī)的后撞板位于前進(jìn)方向的前方。在滿足隨動(dòng)機(jī)上的擦拭單元進(jìn)行工作的條件時(shí)，比如在驅(qū)動(dòng)機(jī)移動(dòng)的同時(shí)，隨動(dòng)機(jī)即時(shí)進(jìn)行擦拭工作；或者驅(qū)動(dòng)機(jī)移動(dòng)一次碰撞轉(zhuǎn)彎后，隨動(dòng)機(jī)開始進(jìn)行擦拭工作等等，驅(qū)動(dòng)機(jī)的控制單元發(fā)出工作指令給隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元，該指令包括噴液裝置噴液、盤刷子單元工作，當(dāng)測(cè)速感應(yīng)器檢測(cè)到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同速反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，隨動(dòng)機(jī)前撞板相應(yīng)位置處的刮條下降來貼著玻璃進(jìn)行工作。上述兩種方式是通過檢測(cè)驅(qū)動(dòng)機(jī)的電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)從而控制隨動(dòng)機(jī)中刮條的升降。圖10為本實(shí)用新型分體擦玻璃機(jī)器人的控制方法流程圖之二。如圖10所示，除了上述的控制方法之外，本實(shí)用新型還提供一種上述的擦玻璃機(jī)器人的工作件升降系統(tǒng)控制方法，一種擦玻璃機(jī)器人的工作件升降系統(tǒng)控制方法，包括如下步驟步驟1 擦玻璃機(jī)器人啟動(dòng)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)中的能量單元為驅(qū)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力，使驅(qū)動(dòng)機(jī)在玻璃表面行走，隨動(dòng)機(jī)同時(shí)隨動(dòng)；步驟2 所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)碰撞感應(yīng)單元感測(cè)到正前方有障礙物，將感測(cè)信號(hào)給控制單元，控制單元輸出信號(hào)給第二控制單元；步驟3 所述的第二控制單元分別輸出控制信號(hào)給前、后工作件升降裝置，使遠(yuǎn)離該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回，使靠近該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件靠近玻璃表面伸出。機(jī)器人通過本控制方法，在碰撞感應(yīng)單元感測(cè)到正前方有障礙物時(shí)，機(jī)器人開始進(jìn)行反方向行走。在進(jìn)行擦拭工作時(shí)，將遠(yuǎn)離該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件遠(yuǎn)離玻璃表面收回，使靠近該障礙物位置的工作件升降裝置中的工作件靠近玻璃表面伸出ο在所述的步驟2之后、步驟3之前，還包括步驟21 所述的控制單元輸出信號(hào)給所述的第二控制單元，所述的第二控制單元控制盤刷子單元中的盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)盤刷旋轉(zhuǎn)。在所述的步驟2之后、步驟21之前，還包括步驟20 所述的控制單元輸出信號(hào)給所述的第二控制單元，所述的第二控制單元控制啟動(dòng)噴液泵，使溶液瓶中的液體噴射出來。具體來說，由于驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)的信息是交互的，因此無論兩者的哪一個(gè)撞板感測(cè)到碰撞信號(hào)，均會(huì)通過控制單元和第二控制單元之間的信息交互告知對(duì)方。并且，驅(qū)動(dòng)機(jī)的撞板信號(hào)控制刮條升降與隨動(dòng)機(jī)的撞板信號(hào)控制刮條升降，屬于相同的工作原理。因此， 在此僅對(duì)如何根據(jù)隨動(dòng)機(jī)的撞板信號(hào)來控制刮條升降進(jìn)行如下描述。隨動(dòng)機(jī)的主體前、后兩側(cè)各有一塊撞板，而每塊撞板與四個(gè)碰撞傳感器相連接，四個(gè)碰撞傳感器所在位置在前文已有描述，在此不再贅述。由于機(jī)器人所工作的環(huán)境相對(duì)比較簡(jiǎn)單，并且其移動(dòng)的軌跡為直線運(yùn)動(dòng)。針對(duì)該特征，就可充分利用撞板上設(shè)置的碰撞感應(yīng)器的相關(guān)信號(hào)來對(duì)刮條的升降進(jìn)行控制。用于控制刮條升降的碰撞信號(hào)是來自于撞板的前方兩側(cè)的信號(hào)。具體來說，撞板前方兩側(cè)的左、右碰撞傳感器，當(dāng)僅有左碰撞傳感器或者是右碰撞傳感器感測(cè)到障礙物時(shí)， 說明機(jī)器人正處于調(diào)姿過程中，由于機(jī)器人調(diào)姿所用的時(shí)間很短，因此，在此時(shí)間內(nèi)，刮條不進(jìn)行升降動(dòng)作。而當(dāng)撞板前方兩側(cè)的左、右碰撞傳感器同時(shí)感測(cè)到碰撞時(shí)，而認(rèn)為擦玻璃機(jī)器人現(xiàn)處于“正?！钡墓ぷ鳡顟B(tài)，該信號(hào)將用來提供給隨動(dòng)機(jī)的第二控制單元，作為刮條是否升降的依據(jù)。由于擦玻璃機(jī)器人在移動(dòng)過程中，不可能前撞板與后撞板同時(shí)碰撞的情況發(fā)生， 因此采用此方法是準(zhǔn)確、可靠的。如果隨動(dòng)機(jī)的前撞板前方的左、右兩側(cè)感測(cè)到障礙物時(shí)，則第二控制單元可判別出隨動(dòng)機(jī)將沿該碰撞的相反方向行走。第二控制單元可控制鄰近于隨動(dòng)機(jī)前撞板、位于底盤的這一刮條伸出并貼近玻璃表面進(jìn)行刮拭工作，與此同時(shí)，第二控制單元控制遠(yuǎn)離于隨動(dòng)機(jī)前撞板、鄰近于隨動(dòng)機(jī)后撞板、位于底盤的另一刮條收回并遠(yuǎn)離玻璃表面不工作。上述的方式是通過驅(qū)動(dòng)機(jī)或者隨動(dòng)機(jī)的撞板信號(hào)來控制隨動(dòng)機(jī)中刮條的升降動(dòng)作的。根據(jù)前述的內(nèi)容可知，擦玻璃機(jī)器人上設(shè)置了驅(qū)動(dòng)機(jī)前、后撞板和隨動(dòng)機(jī)前、后撞板， 每塊撞板上又分別設(shè)置了多個(gè)碰撞傳感器。只有當(dāng)位于同一撞板上的左、右兩側(cè)的碰撞傳感器同時(shí)感測(cè)到障礙物時(shí)，才會(huì)認(rèn)為擦玻璃機(jī)器人正處于直線行走的工作狀態(tài)。如果是驅(qū)動(dòng)機(jī)的撞板上設(shè)置的碰撞傳感器感測(cè)到的感測(cè)信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)機(jī)上的控制單元與隨動(dòng)機(jī)上的第二控制單元，進(jìn)行控制信號(hào)交互，使隨動(dòng)機(jī)上的第二控制單元輸出信號(hào)控制刮條的升降動(dòng)作。如果是隨動(dòng)機(jī)的撞板上設(shè)置的碰撞傳感器感測(cè)到的感測(cè)信號(hào)，則第二控制單元直接輸出控制信號(hào)控制刮條的升降動(dòng)作。綜上所述，本實(shí)用新型機(jī)構(gòu)設(shè)置簡(jiǎn)單，操作方便，使擦玻璃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活，能對(duì)待清潔玻璃表面進(jìn)行有效地清潔處理，工作效率高；通過驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)向感測(cè)和碰撞感測(cè)兩種方式，將工作件的升降動(dòng)作與擦玻璃機(jī)器人的行走方向有效的結(jié)合起來；同時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)之間的控制信息交互，使擦玻璃機(jī)器人的控制準(zhǔn)確無誤，且可控性強(qiáng)。
權(quán)利要求1.一種擦玻璃機(jī)器人，吸附并在玻璃表面上運(yùn)動(dòng)，該擦玻璃機(jī)器人上設(shè)有工作件(1)、 驅(qū)動(dòng)單元O)、能量單元C3)和控制單元(5)，能量單元C3)在控制單元(5)的控制下，為驅(qū)動(dòng)單元( 提供動(dòng)力；其特征在于，所述的擦玻璃機(jī)器人內(nèi)設(shè)有感應(yīng)單元，該感應(yīng)單元將感測(cè)信號(hào)輸入給控制單元(5)； 所述的工作件(1)分別位于該擦玻璃機(jī)器人底部的兩側(cè)，每個(gè)工作件(1)分別與相應(yīng)的工作件升降裝置相連接，控制單元(5)控制所述的工作件升降裝置實(shí)現(xiàn)相應(yīng)工作件(1)的升降。
2.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)單元，該碰撞感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)子單元之一和碰撞感應(yīng)子單元之二。
3.如權(quán)利要求2所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的碰撞感應(yīng)子單元之一包括機(jī)器人前撞板(4)和碰撞傳感器(6)，所述的碰撞感應(yīng)子單元之二包括機(jī)器人后撞板(8)和碰撞傳感器(6)；所述的前撞板G)、后撞板(8)分別固定在擦玻璃機(jī)器人的前、后兩端，每塊撞板分別與多個(gè)所述的碰撞傳感器(6)相連。
4.如權(quán)利要求3所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的碰撞傳感器(6)為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z。
5.如權(quán)利要求2所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的碰撞感應(yīng)單元為非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在機(jī)器人的前、后兩端。
6.如權(quán)利要求5所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的非接觸式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。
7.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的感應(yīng)單元包括測(cè)速感應(yīng)器， 設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)軸上。
8.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的工作件升降裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)、連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)件(22)，轉(zhuǎn)動(dòng)件上設(shè)有斜凸輪(M)，所述工作件(1)上方設(shè)有固定架(11)，該固定架(11)可移動(dòng)連接在擦玻璃機(jī)器人內(nèi)，該固定架 (11)的頂端與斜凸輪04)下方一側(cè)的斜面相抵頂；所述擦玻璃機(jī)器人的底部開設(shè)有長(zhǎng)形槽口，所述工作件(1)在該長(zhǎng)形槽口內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的工作件(1)包括支架(12) 和固定在該支架(1 上的彈性刮條(13)，所述的彈性刮條(1 呈弧形，弧形的最高點(diǎn)固定在支架(1 上，所述的最高點(diǎn)距離待清潔玻璃表面的距離為d，且所述的斜凸輪04)的最厚處和最薄處之間的厚度差大于d。
10.一種擦玻璃機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有感應(yīng)單元；所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有第二能量單元和第二控制單元，所述的工作件、工作件升降裝置設(shè)置在所述的隨動(dòng)機(jī)上，所述工作件分別位于隨動(dòng)機(jī)底部的前、后兩側(cè)，所述的第二能量單元在第二控制單元的控制下，為所述的隨動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)和所述的隨動(dòng)機(jī)，兩者在其內(nèi)置磁鐵的吸力作用下吸附在待清潔玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)，并且隨動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生隨動(dòng)。
11.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的感應(yīng)單元包括碰撞感應(yīng)單元，該碰撞感應(yīng)單元包括第一碰撞感應(yīng)子單元和第二碰撞感應(yīng)子單元。
12.如權(quán)利要求11所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的第一碰撞感應(yīng)子單元包括驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板GO)和碰撞傳感器，所述的第二碰撞感應(yīng)子單元包括驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板(80) 和碰撞傳感器；所述的前撞板(40)、后撞板(80)分別固定在驅(qū)動(dòng)機(jī)前、后兩端，每塊撞板分別與多個(gè)所述的碰撞傳感器相連；或者，所述的碰撞感應(yīng)單元為非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)外殼的前、后兩端。
13.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的隨動(dòng)機(jī)上設(shè)有第二碰撞感應(yīng)單元，與第二控制單元相連，將感測(cè)信號(hào)輸入給第二控制單元。
14.如權(quán)利要求13所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的第二碰撞感應(yīng)單元包括第三碰撞感應(yīng)子單元和第四碰撞感應(yīng)子單元，所述的第三碰撞感應(yīng)子單元包括隨動(dòng)機(jī)前撞板GO)和碰撞傳感器，所述的第四碰撞感應(yīng)子單元包括隨動(dòng)機(jī)后撞板(80)和碰撞傳感器； 所述的隨動(dòng)機(jī)前撞板(40)、后撞板(80)分別固定在隨動(dòng)機(jī)的前、后兩端，每塊撞板與多個(gè)所述的隨動(dòng)機(jī)碰撞傳感器相連；或者，所述的第二碰撞感應(yīng)單元為隨動(dòng)機(jī)非接觸式傳感器，所述的非接觸式傳感器至少2個(gè)，分別設(shè)置在所述的隨動(dòng)機(jī)面殼的前、后兩端。
15.如權(quán)利要求12或14任一項(xiàng)所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的碰撞傳感器和隨動(dòng)機(jī)碰撞傳感器均為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z；所述的非接觸式傳感器和隨動(dòng)機(jī)非接觸式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。
16.如權(quán)利要求12所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的多個(gè)傳感器分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板GO)前端部和驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板(80)的前端部，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板前端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)第一左前傳感器(61)和驅(qū)動(dòng)機(jī)第一右前傳感器，所述第一左前傳感器(61)和第一右前傳感器相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板前端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)第一左后傳感器(6 和驅(qū)動(dòng)機(jī)第一右后傳感器(64)，所述第一左后傳感器(6 和第一右后傳感器(64)相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置。
17.如權(quán)利要求14所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的多個(gè)隨動(dòng)機(jī)傳感器分別設(shè)置在隨動(dòng)機(jī)前撞板前端部和隨動(dòng)機(jī)后撞板的前端部，所述隨動(dòng)機(jī)前撞板前端部設(shè)有隨動(dòng)機(jī)第一左前傳感器(61)和隨動(dòng)機(jī)第一右前傳感器(62)，所述隨動(dòng)機(jī)第一左前傳感器(61) 和隨動(dòng)機(jī)第一右前傳感器(6 相對(duì)于隨動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置；所述隨動(dòng)機(jī)后撞板前端部設(shè)有隨動(dòng)機(jī)第一左后傳感器(6 和隨動(dòng)機(jī)第一右后傳感器(64)，隨動(dòng)機(jī)第一左后傳感器(6 和隨動(dòng)機(jī)第一右后傳感器(64)相對(duì)于隨動(dòng)機(jī)的軸中心呈對(duì)稱設(shè)置。
18.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的控制單元與所述的第二控制單元之間通過交互控制信號(hào)連接。
19.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于所述的感應(yīng)單元包括測(cè)速感應(yīng)器，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)軸上。
20.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的工作件升降裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)、連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)件(22)，轉(zhuǎn)動(dòng)件0 上設(shè)有斜凸輪 (M)，所述工作件上方設(shè)有固定架(11)，該固定架(11)可移動(dòng)連接在機(jī)器人本體內(nèi)，該固定架(11)的頂端與斜凸輪04)下方一側(cè)的斜面相抵頂；所述隨動(dòng)機(jī)的底盤開設(shè)有長(zhǎng)形槽口，所述工作件在該長(zhǎng)形槽口內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
21.如權(quán)利要求19所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的工作件包括支架(12)和固定在該支架(1 上的彈性刮條(13)，所述的彈性刮條(1 呈弧形，弧形的最高點(diǎn)固定在支架(1 上，所述的最高點(diǎn)距離待清潔玻璃表面的距離為d，且所述的斜凸輪04)的最厚處和最薄處之間的厚度差大于d。
22.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有盤刷子單元，包括盤刷06)和盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的盤刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二控制單元相連，在第二控制單元的控制下驅(qū)動(dòng)盤刷06)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述隨動(dòng)機(jī)的底盤07)上對(duì)應(yīng)開設(shè)有用于容納盤刷06)的凹部。
23.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有噴液裝置，包括噴液泵08)和溶液瓶(四)，所述的噴液泵08)與第二控制單元相連，在第二控制單元的控制下啟動(dòng)噴液泵( )，使溶液瓶09)中的液體噴射出來。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種擦玻璃機(jī)器人，該擦玻璃機(jī)器人吸附并在玻璃表面上運(yùn)動(dòng)，該擦玻璃機(jī)器人上設(shè)有工作件(1)、驅(qū)動(dòng)單元(2)、能量單元(3)和控制單元(5)，能量單元(3)在控制單元(5)的控制下，為驅(qū)動(dòng)單元(2)提供動(dòng)力；所述的擦玻璃機(jī)器人內(nèi)設(shè)有感應(yīng)單元，該感應(yīng)單元將感測(cè)信號(hào)輸入給控制單元(5)；所述的工作件(1)分別位于該擦玻璃機(jī)器人底部的兩側(cè)，每個(gè)工作件(1)分別與相應(yīng)的工作件升降裝置相連接，控制單元(5)控制所述的工作件升降裝置實(shí)現(xiàn)相應(yīng)工作件(1)的升降。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，機(jī)器人能夠在玻璃表面平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)對(duì)玻璃表面的有效清潔。
文檔編號(hào)G05D1/02GK201965487SQ20112001656
公開日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
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