一種新型立體停車庫的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種新型立體停車庫，旨在提供一種方便可靠的新型立體停車庫。它包括圓柱形的立體停車樓，設(shè)置于圓柱形立體停車樓中部的轉(zhuǎn)塔提升裝置，以及搬運機器人；所述立體停車樓包括圓形承重柱及無梁樓板；所述轉(zhuǎn)塔提升裝置包括設(shè)置于下端的環(huán)形載重鋼軌，通過載重托輪支承于環(huán)形載重鋼軌上的轉(zhuǎn)塔，驅(qū)動轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)動的主動力步進電機，兩部平行對稱安裝于轉(zhuǎn)塔上的電梯提升機，安裝在轉(zhuǎn)塔下部、驅(qū)動電梯提升機的電梯曳引電機，兩個對稱設(shè)置于電梯提升機兩側(cè)的對重籃框體，以及安裝于塔架上部的多組彈性橡膠輪。本發(fā)明可極大提高停車的效率。
【專利說明】
一種新型立體停車庫
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及停車設(shè)施技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種新型立體停車庫。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知我國目前城市的公共停車問題，主要是靠路邊劃線的停車位和專用地下停車場來解決，這一切遠遠不能滿足城市發(fā)展的需求。目前除了傳統(tǒng)的地下停車場和專用停車場外，立體停車方式是解決停車難問題的最好辦法，其中圓形立體停車場又是效率最高的一種方式。到現(xiàn)在為止圓形立體停車場主要有以下幾種:1、國外多半采用升降機械臂方式;2、國內(nèi)多采用外圍提升機提升加內(nèi)圈大轉(zhuǎn)盤方式;3、近年來國內(nèi)也有單提升機內(nèi)旋轉(zhuǎn)方式的立體停車場出現(xiàn)。但是，以上的幾種立體停車方式本人認為:1、國外采用的旋轉(zhuǎn)機械臂方式，這種方式制造維修成本高，對車輛的重量和尺寸有比較嚴格的要求，存車時必須是倒車入位;2、國內(nèi)采用的外圍提升機升降加大轉(zhuǎn)盤的方式，該方式最大的缺點就是只要存取一部車，就必須將放置幾十部車的大轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)起來，另外該方案每一層樓都必須安裝停車大轉(zhuǎn)盤，而且還要安裝專門的車輛調(diào)頭盤，設(shè)計層高比較高經(jīng)濟性較差;3、單提升機加內(nèi)提升機旋轉(zhuǎn)提升方式，該方法的最大缺點就是，只有一部提升機工作，一旦故障整個停車場必須停止營業(yè)，而且它的每個車位下方都安裝了機械傳動裝置，加上大量的傳感器等等，這些都增加了維修成本，所以使用效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)中的缺點，提供了一種安全性高、經(jīng)濟性好、方便可靠的新型立體停車庫。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
一種新型立體停車庫，包括圓柱形的立體停車樓，設(shè)置于圓柱形立體停車樓中部的轉(zhuǎn)塔提升裝置，以及搬運機器人;所述立體停車樓包括圓形承重柱及無梁樓板;所述轉(zhuǎn)塔提升裝置包括設(shè)置于下端的環(huán)形載重鋼軌，通過載重托輪支承于環(huán)形載重鋼軌上的轉(zhuǎn)塔，驅(qū)動轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)動的主動力步進電機，兩部平行對稱安裝于轉(zhuǎn)塔上的電梯提升機，安裝在轉(zhuǎn)塔下部、驅(qū)動電梯提升機的電梯曳引電機，兩個對稱設(shè)置于電梯提升機兩側(cè)的對重籃框體，以及安裝于塔架上部的多組彈性橡膠輪。
[0005]優(yōu)選的是，所述搬運機器人包括門架，安裝于門架下端的機器人導(dǎo)向輪，安裝于門架下端的機器人主動輪，驅(qū)動機器人主動輪的機器人驅(qū)動伺服電機及機器人驅(qū)動直角行星減速機，以及四組安裝于門架上的抱夾總成。
[0006]優(yōu)選的是，所述抱夾總成包括兩根通過法蘭水平安裝于門架上且相互平行的滑桿軸，一根水平安裝于門架上、位于兩滑桿軸之間且其上旋擰有水平絲桿螺母的水平螺旋絲桿，驅(qū)動水平螺旋絲桿的水平絲桿減速機及水平絲桿伺服電機，與水平絲桿螺母固定連接且與滑桿軸滑動配合的抱夾桿鑄件支座，一豎直轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿鑄件支座中部處的垂直螺旋絲桿，安裝于垂直螺旋絲桿上端的抱夾桿升降伺服電機及抱夾桿升降減速機，兩根滑動安裝于抱夾桿鑄件支座上且位于垂直螺旋絲桿兩側(cè)的升降桿花鍵立柱，轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿鑄件支座上且與升降桿花鍵立柱上部嚙合的加長套管，以及驅(qū)動加長套管的抱夾桿伺服電機及抱夾桿行星減速機，通過抱夾桿轉(zhuǎn)角支座安裝于升降桿花鍵立柱下端的抱夾桿，固定安裝于升降桿花鍵立柱上的定位環(huán)，以及通過垂直絲桿螺母安裝于垂直螺旋絲桿上且與兩升降桿花鍵立柱滑動配合的升降平衡塊;所述升降平衡塊位于定位環(huán)的下方且與定位環(huán)相接觸。
[0007]優(yōu)選的是，所述機器人驅(qū)動直角行星減速機和機器人主動輪通過主動輪傳動鏈輪及主動輪傳動鏈條驅(qū)動連接。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點:
本發(fā)明公開的雙電梯提升機內(nèi)轉(zhuǎn)塔式立體停車場方案，采用了雙電梯提升機對稱中軸線左右布局的方案。每層8組共計16個車位，每組車之間設(shè)計夾角45度，車位可通過雙電梯提升機前后貫通。停車場設(shè)計總高16層，其中一樓設(shè)計了 16個預(yù)備停車位，其余15層可停車240部。電梯提升機可在旋轉(zhuǎn)中提升，也可以在提升中旋轉(zhuǎn)，因為電梯提升機頂部的曳引電機被新設(shè)計在一層電梯提升機井側(cè)面對稱安放，徹底去除了轉(zhuǎn)塔雙電梯提升機頭重腳輕的顧慮。另外本發(fā)明公開的搬運機器人，為大幅度提高汽車搬運效率貢獻很大，再加上抱夾總成的出現(xiàn)，解決了過去由于車型復(fù)雜，輪距和軸距差別較大而產(chǎn)生的汽車搬運效率低的問題。
[0009]本發(fā)明為圓柱形塔式結(jié)構(gòu)，采用雙電梯提升機內(nèi)轉(zhuǎn)塔式設(shè)計，外圈d立體停車樓為停車場區(qū)，每層可停放16部車，轉(zhuǎn)塔內(nèi)雙電梯提升機獨立工作，前后都可以進出車輛，而且在停車場一樓安排了 16個預(yù)備停車位，車主進場停車只需按電腦指定，將車輛停放在預(yù)停車位上即可鎖車離去，別的工作就由停車場中央控制電腦來完成。為了最大限度的節(jié)省時間，保證電梯提升機每次上下都盡量是載車運行，為此我們在一樓專門安排了 16個預(yù)停車位。因為有了充足預(yù)停車位的保證，電梯提升機的運行調(diào)度才可能更加科學(xué)合理;車主取車也非常方便，車主只要在距離停車場大概還有幾分鐘路程的時候，用手機的專用APP功能，按停車卡上的編碼發(fā)一條取車短信即可，停車場中央控制電腦會自動安排在車主到來之前將他的愛車停放在預(yù)停車位中，這一切都因為我們有雙電梯提升機和充足的預(yù)停車位功能，所以才有如此高的使用效率和方便性。
[0010]本發(fā)明第一次設(shè)計了電梯提升機的電機組總成，從傳統(tǒng)的電梯提升機頂部移到了雙電梯提升機井一層平臺的側(cè)面對稱安裝，隨轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)體同步旋轉(zhuǎn)，這樣做的最大特點是減少了轉(zhuǎn)塔旋轉(zhuǎn)和電梯提升機提升時的震動，減少了電梯提升機旋轉(zhuǎn)時的塔身扭曲的問題，大大減輕了塔身的自重，去除了轉(zhuǎn)塔鋼結(jié)構(gòu)體頭重腳輕的疑慮，整個鋼結(jié)構(gòu)框架體因此而減少了百分之二十的用鋼量，而且方便了電機組的日常維修保養(yǎng)工作。雖然每部電梯提升機為此需要在轉(zhuǎn)塔塔頂增加三臺導(dǎo)向輪，曳引鋼絲繩走向也做了相應(yīng)的調(diào)整，但是這不影響雙電梯提升機和對重藍框架的使用。
【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[OO12]圖1是本發(fā)明正面的示意圖；
圖2是本發(fā)明一層的平面布置圖；
圖3是圖2中A-A剖視圖；
圖4是圖2中B-B剖視圖；
圖5是本發(fā)明的剖視圖；
圖6是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔的示意圖；
圖7是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔另一向的示意圖；
圖8是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔一層的俯視圖；
圖9是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔二層以上標準層的俯視圖；
圖10是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔一層包括電梯提升機的示意圖；
圖11是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔底部包括動力系統(tǒng)位置示意圖；
圖12是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔頂部的俯視圖；
圖13是本發(fā)明立體停車樓的俯視圖；
圖14是本發(fā)明搬運機器人的示意圖；
圖15是本發(fā)明搬運機器人的抱夾桿打開抬起時的示意圖；
圖16是本發(fā)明搬運機器人的抱夾總成的示意圖；
圖17是圖16中A-A的剖視圖；
圖18是本發(fā)明搬運機器人抱夾抬起汽車的示意圖；
圖19是本發(fā)明搬運機器人的示意圖；
圖20是本發(fā)明搬運機器人配合中型汽車輪胎抱夾的俯視圖；
圖21是本發(fā)明搬運機器人抱夾最大尺寸軸距、輪距的輪胎的俯視圖；
圖22是本發(fā)明搬運機器人抱夾最小尺寸軸距、輪距的輪胎的俯視圖；
圖23是本發(fā)明搬運機器人抱夾特殊尺寸軸距、輪距的輪胎的俯視圖；
圖24是本發(fā)明搬運機器人抱夾并抬起汽車時的俯視圖；
圖25是本發(fā)明搬運機器人抱夾并抬起汽車的側(cè)視圖；
圖26是本發(fā)明立體停車場電梯提升機的正面示意圖；
圖27是本發(fā)明立體停車場電梯提升機的側(cè)面示意圖；
圖28是本發(fā)明立體停車場電梯提升機裝入汽車后的正面示意圖；
圖29是本發(fā)明立體停車場電梯提升機裝入汽車后的側(cè)面示意圖；
圖30是本發(fā)明立體停車場正掃描汽車的工作原理圖；
圖31是本發(fā)明立體停車場車輪軸距和輪胎直徑掃描工作原理圖；
圖中:I一汽車，2—圓形承重柱，3—無梁樓板，4一轉(zhuǎn)塔立柱，5—方形鋼管橫梁，6—提升機滑輪，7—對重藍，8—對重藍滑輪，9一電梯曳引輪，10—電梯曳引電機，11一提升機曳引輪，12—電梯提升機，13—門架，14 一曳引導(dǎo)向輪，15—環(huán)形保護板，16—彈性橡膠輪，17—主樓防水斜屋頂，18—排水管，19 一單傾角柱帽，20—提升機升降滑槽，21—異形鋼管次梁，22—方形鋼管次梁，23—方形鋼管主次梁，24—升降滑槽護板，25—排水溝，26—斜坡道，27—地下負一層，28—主傳動雙排鏈輪，29—行星減速機，30—雙排滾子鏈，31—動力輪雙排鏈輪，32—主動力步進電機，33—動力托輪支座，34—主動力托輪，35—環(huán)形載重鋼軌，36—雙斜邊高度調(diào)節(jié)器，37—載重托輪，38—升降機滑輪，39—載重托輪支座，40—底盤方形鋼管梁，41 一機房斜屋頂，42—鋁合金窗，43—導(dǎo)向輪機座，44 一鋼絲繩掛鉤，45—轉(zhuǎn)塔斜撐鋼梁，46—對重藍曳引輪，47—對重藍滑輪，48—牽引鋼絲繩，49 一對重藍滑槽，50—機器人導(dǎo)向輪，51—抱夾桿，52—底盤加固鋼板，53—屋頂金屬避雷環(huán)，54—火災(zāi)探測器，55—LED照明燈，56—轉(zhuǎn)塔頂承重橫梁，57—防滑鋼板，58—導(dǎo)向邊條，59—軌道梁，60—過度次梁，61—工字鋼，62—八角斜撐梁，63—對重藍曳引輪，64—提升機底板邊梁，65—底盤承重邊梁，66—底盤斜撐梁，67—暗梁，68—抱夾桿伺服電機，69—抱夾桿行星減速機，70—加長套管，71—抱夾桿鑄件支座，72—升降桿花鍵立柱，73—定位環(huán)，74—升降平衡塊，75—導(dǎo)向輪軸，76—抱夾桿轉(zhuǎn)角支座，77—水平螺旋絲桿，78—垂直螺旋絲桿，79—花鍵套管，80—水平絲桿螺母，81—垂直絲桿螺母，82—抱夾桿升降伺服電機，83—抱夾桿升降減速機，84—法蘭，85—升降絲桿套管，86—滑桿軸，87—水平絲桿法蘭，88—水平絲桿套管，89—水平絲桿減速機，90—機器人驅(qū)動伺服電機，91 一水平絲桿伺服電機，92—機器人驅(qū)動直角行星減速機，93—機器人主動輪，94 一主動輪傳動鏈輪，95—主動輪傳動鏈條，X—軸距，y—輪胎直徑，z—輪距。
【具體實施方式】
[0013]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0014]圖1-31所示一種新型立體停車庫，包括圓柱形的立體停車樓，設(shè)置于圓柱形立體停車樓中部的轉(zhuǎn)塔提升裝置，以及搬運機器人;所述立體停車樓包括圓形承重柱2及無梁樓板3;所述轉(zhuǎn)塔提升裝置包括設(shè)置于下端的環(huán)形載重鋼軌35，通過載重托輪37支承于環(huán)形載重鋼軌35上的轉(zhuǎn)塔，驅(qū)動轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)動的主動力步進電機32，兩部平行對稱安裝于轉(zhuǎn)塔上的電梯提升機12，安裝在轉(zhuǎn)塔下部、驅(qū)動電梯提升機12的電梯曳引電機1，兩個對稱設(shè)置于電梯提升機12兩側(cè)的對重籃框體7，以及安裝于塔架上部的多組彈性橡膠輪16。
[0015]所述搬運機器人包括門架13，安裝于門架13下端的機器人導(dǎo)向輪50，安裝于門架13下端的機器人主動輪93，驅(qū)動機器人主動輪93的機器人驅(qū)動伺服電機90及機器人驅(qū)動直角行星減速機92，以及四組安裝于門架13上的抱夾總成。
[0016]所述抱夾總成包括兩根通過法蘭水平安裝于門架13上且相互平行的滑桿軸86，一根水平安裝于門架13上、位于兩滑桿軸86之間且其上旋擰有水平絲桿螺母80的水平螺旋絲桿77，驅(qū)動水平螺旋絲桿77的水平絲桿減速機89及水平絲桿伺服電機91，與水平絲桿螺母80固定連接且與滑桿軸86滑動配合的抱夾桿鑄件支座71，一豎直轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿鑄件支座71中部處的垂直螺旋絲桿78，安裝于垂直螺旋絲桿78上端的抱夾桿升降伺服電機68及抱夾桿升降減速機69，兩根滑動安裝于抱夾桿鑄件支座71上且位于垂直螺旋絲桿78兩側(cè)的升降桿花鍵立柱72，轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿鑄件支座71上且與升降桿花鍵立柱72上部嚙合的加長套管70，以及驅(qū)動加長套管70的抱夾桿伺服電機68及抱夾桿行星減速機69，通過抱夾桿轉(zhuǎn)角支座76安裝于升降桿花鍵立柱72下端的抱夾桿51，固定安裝于升降桿花鍵立柱72上的定位環(huán)73，以及通過垂直絲桿螺母81安裝于垂直螺旋絲桿78上且與兩升降桿花鍵立柱72滑動配合的升降平衡塊74;所述升降平衡塊74位于定位環(huán)73的下方且與定位環(huán)73相接觸。
[0017]所述機器人驅(qū)動直角行星減速機92和機器人主動輪93通過主動輪傳動鏈輪94及主動輪傳動鏈條95驅(qū)動連接。
[0018]下面對具體的具體進行一一說明:
圖1是本發(fā)明的圓柱形雙提升機內(nèi)轉(zhuǎn)塔式立體停車場正面示意圖。本示意圖為了方便直觀，采用了裸露式的外觀設(shè)計，圓柱形的立體停車樓為16層，其中一層為預(yù)停車候車區(qū)，共安排了 16個候車位，一樓層高3米，其余樓層均高2.5米。二樓以上至16層為標準停車層，每層安排了 16個車位，共計240個車位。中部高起部分是提升機的工作機房。上部邊緣可用金屬帷幔裝飾，并可用作平面廣告的底板和避雷環(huán)53使用。
[0019]圖2是本發(fā)明的一層雙提升機16車位平面布置圖。從該圖上可以看出雙提升機和雙車位的對稱中軸線左右布局方案，每組兩個車位，8組共16個車位，每組之間的設(shè)計夾角為45度，車位正對提升機可前后貫通。從平面圖上可以看出:本發(fā)明的立體停車樓為圓形中空環(huán)形設(shè)計，內(nèi)環(huán)由8根圓形承重柱2，外環(huán)由16根圓形承重柱2組成，按圓心均分布局。雙提升機左右旋轉(zhuǎn)一次都是45度，提升機只需旋轉(zhuǎn)180度，既可互換使用。本停車場沒有前后門的概念，因為它從四周八個方向都可以進出車輛。圓盤中間是轉(zhuǎn)塔提升裝置的轉(zhuǎn)塔，轉(zhuǎn)塔由安裝在底盤上的10根轉(zhuǎn)塔立柱4，多種規(guī)格的方形鋼管橫梁5異形鋼管次梁21、方形鋼管次梁22、方形鋼管主次梁23焊接而成。兩個獨特的八角形長方體就是主提升機井和電梯提升機12的位置，八角形框體是為了增強轉(zhuǎn)塔立柱4的強度，保證提升機在升降中可以旋轉(zhuǎn)，增強其扭力和控制回彈而專門設(shè)計的。提升機兩側(cè)設(shè)計了兩個對重籃框體7，用于盛放對重鑄鐵錠。提升機井和對重井由提升機升降滑槽20、對重藍滑槽49通過降滑槽護板24連接固定，一層的提升機井兩側(cè)，是安放電梯曳引輪9、電梯曳引電機10的位置。轉(zhuǎn)塔的防滑鋼板57是鋪設(shè)防滑鋼板的人工操作區(qū)，邊沿加裝防護欄。
[0020]圖3是圖中2的剖視圖A-A向。該圖可以比較直觀的看清楚本停車場的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理。轉(zhuǎn)塔的雙提升機提升部分和外塔圈停車場部分是分離的。轉(zhuǎn)塔部分設(shè)計了地下負一層27，它的底部安裝了環(huán)形重載鋼軌35，鋼軌底部每隔50cm就安裝一個雙斜邊高度調(diào)節(jié)器36。轉(zhuǎn)塔和兩部電梯提升機12、對重藍框體7、電梯曳引電機10等設(shè)備，全部附著在環(huán)形重載鋼軌35上可做水平360度旋轉(zhuǎn)。中間高出部分是轉(zhuǎn)塔安裝提升機曳引導(dǎo)向輪14、導(dǎo)向輪機座43的機房，機房側(cè)面安裝了鋁合金窗42，主樓頂設(shè)計成斜面利于排水，樓頂延著柱體內(nèi)側(cè)設(shè)計了 8根排水管18，排水管將雨水排入停車場外的排水溝25，停車場一層通過斜坡道26高出室外50cm。該圖可以看出地下負一層27的設(shè)備布局情況，它在轉(zhuǎn)塔底盤下部安裝了四臺載重托輪支座39，四臺齒輪減速機29及主動力步進電機32，它們被安放在地下室底部的重載鋼軌35上，可以水平的360度旋轉(zhuǎn)。圓柱形外體為停車區(qū)域，此圖可以清楚地看見;承重柱體2、無梁樓板3、單傾角柱帽19的基本設(shè)計情況，可以看出因為沒有傳統(tǒng)橫梁的影響，所以該設(shè)計的樓層利用率非常的高，特別適用于停車場的建造。
[0021]圖4是圖中2的剖視圖B-B向。該圖比較容易看清雙電梯提升機12的設(shè)計布局情況，同時可以看清兩個對重藍框體7的位置，和牽引鋼絲繩48通過頂部曳引導(dǎo)向輪14的牽引走向，也可以看清電梯曳引輪9及電梯曳引電機10安裝在一層提升機井兩側(cè)的基本位置圖。該圖可以看出提升機升降滑槽20，和對重藍垂直滑槽49的基本位置圖，同時也可以看見升降滑槽護板24的安裝方法。為了防止轉(zhuǎn)塔運轉(zhuǎn)時發(fā)生偏移和震動，本發(fā)明專門在轉(zhuǎn)塔上部設(shè)計了8組彈性橡膠輪16，和在外塔16層頂部位置安裝了一道環(huán)形保護板15，以緩沖轉(zhuǎn)塔產(chǎn)生的少量震動而確保安全。
[0022]圖5是本發(fā)明的立體停車樓停車區(qū)剖視圖。該圖可以看出半幅停車場停放8部汽車的剖視圖情況。這張圖拿掉了轉(zhuǎn)塔部分，讓整個外塔圈區(qū)域暴露的更加完整，其中也包括地下負一層27，中部高出的部分和室外的排水溝25系統(tǒng)等，這張圖也可以看出:整個停車場區(qū)域除了停放汽車外，沒有任何的其它機械設(shè)備，除了LED照明55火災(zāi)探測54之外。所以本停車場的混凝土澆注量、鋼筋、模具的成本，在同類停車場中最低的。
[0023]圖6是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔部的示意圖。該圖可以清楚地看見轉(zhuǎn)塔部分的全貌，包括電梯提升機12側(cè)影，搬運機器人抱夾汽車進入提升機后的示意圖。特別是轉(zhuǎn)塔鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計構(gòu)造原理圖，包括塔頂?shù)霓D(zhuǎn)塔頂承重橫梁56，轉(zhuǎn)塔斜撐鋼梁45和塔頂邊沿安裝的彈性橡膠輪16在內(nèi)。以及載重托輪支座39、行星減速機29及主動力步進電機32的工作原理圖，并且可以看到環(huán)形載重鋼軌35的位置區(qū)域，和大體的轉(zhuǎn)塔受力點分析示意圖。
[0024]圖7是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔部分的示意圖。該圖可以細致的看到電梯提升機12、提升機曳引輪11，對重藍曳引輪46和對重藍滑輪47的工作原理圖。還可以看到牽引鋼絲繩48的牽引走向和頂部的曳引導(dǎo)向輪14、導(dǎo)向輪機座43及鋼絲繩掛鉤44的位置分布情況。重點是我們可以看到兩組電梯曳引輪9及電梯曳引電機10，被巧妙地從塔頂部移到了轉(zhuǎn)塔一層提升機井的側(cè)面安裝，這是本發(fā)明的一個閃光點，如果提升機組還是安裝在轉(zhuǎn)塔的頂部，轉(zhuǎn)塔在旋轉(zhuǎn)過程中的搖晃程度是不可想像的。
[0025]圖8是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔一層俯視圖。我們可以看出雙提升機對稱中軸線左右布局，電梯提升機12和提升機井之間只有5CM的距離。對重藍框體7、電梯曳引輪9及電梯曳引電機10被設(shè)計在提升機井兩側(cè)對稱安放，整個轉(zhuǎn)塔平臺是由安裝在底盤上的1根轉(zhuǎn)塔立柱4所支撐，包括和多種規(guī)格的方形鋼管橫粱5異形鋼管次梁21方形鋼管次梁22方形鋼管主次梁23焊接而成。兩個獨特的八角形長方體就是主提升機井和提升機的位置，八角形框體是為了增強轉(zhuǎn)塔立柱強度，保證提升機在升降中可以旋轉(zhuǎn)，增強其扭力和控制回彈而專門設(shè)計的。提升機井和對重井由提升機升降滑槽20、對重藍滑槽49通過升降滑槽護板24連接固定，貫穿轉(zhuǎn)塔平臺包括升降機上的8條導(dǎo)向邊條58，是專門為搬運機器人運送汽車而設(shè)計的。
[0026]圖9是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔標準層俯視圖。該圖可以看出轉(zhuǎn)塔標準層其實跟一層圖8完全一致，區(qū)別只是一層需要安放電梯曳引輪9及電梯曳引電機10，因其重量較大，所以結(jié)構(gòu)有所加強而已。
[0027]圖10是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔一層，包括提升機鋼結(jié)構(gòu)俯視圖。從該圖可以看出:1、去除了防滑鋼板57之后，電梯提升機12底板是由八角形長方體組成，它主要有提升機底板邊梁64、工字鋼61焊接而成。2、每一個轉(zhuǎn)塔平層都是由10根轉(zhuǎn)塔立柱4，方形鋼管橫梁5、軌道梁59、過度次梁60和八角斜撐梁62組成。
[0028]圖11是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔底盤俯視圖。所謂轉(zhuǎn)塔底盤主要是指:轉(zhuǎn)塔一層以下的鋼結(jié)構(gòu)梁體部分，由于該部分處于塔的底層，它的上面要承受16層塔身和其它設(shè)備的重量;下部又要安裝四臺載重托輪支座39，還有四臺齒輪減速機29及主動力步進電機32，所以底盤粱體所用的鋼材比較扎實。為了保證塔體結(jié)構(gòu)可以允許提升機在提升中旋轉(zhuǎn)，10根轉(zhuǎn)塔立柱4可以承受較大的扭矩，本發(fā)明采用了底盤八角形布局的底盤承重邊梁65，八角斜撐梁62及底盤斜撐梁66的加固方案，而且在每根轉(zhuǎn)塔立柱4的下邊還加裝了底盤加固鋼板52。這樣可以大大增強底盤的強度。這個承上啟下的八角形底盤方案也是本發(fā)明的一個亮點。
[0029]圖12是本發(fā)明轉(zhuǎn)塔頂部俯視圖。該圖可以看出兩組提升機每組都安裝了四組對重藍滑輪8，通過牽引鋼絲繩48連接電梯提升機12和對重藍框體7，再經(jīng)過一層安裝的電梯曳引輪9及電梯曳引電機10形成一個完整的牽引系統(tǒng)。
[0030]圖13是本發(fā)明外塔圈標準層俯視圖。從該圖可以看出:24根圓形承重柱2的分布位置情況，環(huán)形的無梁樓板3、單傾角柱帽19和暗梁67的布局圖。暗梁在本立體停車場環(huán)形無梁樓蓋板中的廣泛應(yīng)用，也是本專利的一個特點，這種樓形設(shè)計抗震性強，用料少堅固制作容易，所以這是立體停車場設(shè)計方案中的最佳方案。
[0031]圖14是本發(fā)明的搬運機器人正視圖。該圖可以看清楚搬運機器人正面全貌，該搬運機器人左右前后各安裝了四臺輪胎抱夾總成，和光學(xué)拍攝及電子掃描設(shè)備。用于在汽車搬運之前對其外貌進行光學(xué)拍攝，并通過電腦內(nèi)存儲的汽車影像資料進行影像學(xué)對比，初步判定其車型的輪廓尺寸，包括重量/軸距/輪距在內(nèi)的基本情況。當搬運機器人前進并罩住汽車的同時，機器人兩側(cè)的電子掃描設(shè)備會對汽車的前后輪胎進行一次掃描，以獲取準確的軸距和輪胎直徑數(shù)據(jù)，當兩側(cè)的掃描數(shù)據(jù)吻合之后，搬運機器人電腦會做出移動四個抱夾總成的指令，抱夾總成會對準輪胎中心，打開抱夾桿夾住并抬起輪胎。這時搬運機器人就可以移動去完成任務(wù)了。汽車從停車位搬運回一層預(yù)備停車位的程序剛好相反，只是不用再進行一次拍攝和掃描，因為該車的基本數(shù)據(jù)已經(jīng)存儲在電腦中了。而且這些數(shù)據(jù)還可以反復(fù)使用，并且可以傳輸?shù)狡渌耐愋屯＼噲鲋泄蚕?。目前本圖的搬運機器人的抱夾桿51處于收起待命狀態(tài)。
[0032]圖15是本發(fā)明的搬運機器人，抱夾桿伸出和抬起時的正面示意圖。本機器人在左右兩側(cè)中部各安裝了一組機器人驅(qū)動伺服電機90及機器人驅(qū)動直角行星減速機92，機器人主動輪93可以前后自行移動，通過拖曳電纜和提升機連接，所以它不需要蓄電池供電。本搬運機器人按照工業(yè)機器人標準設(shè)計制造，4臺抱夾總成的前后移動，抱夾桿的收放和角度調(diào)整，提升高度確定等等全部由機器人上安裝的電腦控制。每一個動作控制點都安裝了傳感器，用于監(jiān)測和反饋機械動作的執(zhí)行精度和完整性，本機器人共安裝了 18臺伺服電機加行星減速機構(gòu)，所有的執(zhí)行命令都由機器人電腦下達，機器人電腦和停車場電腦之間采用工業(yè)w1-fi進行信號數(shù)據(jù)傳送。
[0033]圖16是本發(fā)明的搬運機器人抱夾總成正面剖視圖。該圖可以看出:抱夾總成是水平安裝在兩根高精度滑桿軸86上的，滑桿軸兩側(cè)由法蘭84固定在搬運機器人的框架上。兩根滑桿軸86之間還水平安裝著一根水平螺旋絲桿77，用于推動水平絲桿螺母80并帶動抱夾桿鑄件支座71前后水平移動。抱夾總成上安裝了三臺抱夾桿伺服電機68、抱夾桿升降伺服電機82，三臺配套輸出的抱夾桿行星減速機69、抱夾桿升降減速機83，它們通過加長套管70、升降絲桿套管85固定在抱夾總成鑄件支座71上。其中中間一臺抱夾桿伺服電機68控制垂直螺旋絲桿78旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動垂直絲桿螺母81帶動升降平衡塊74和升降桿花鍵立柱72上的定位環(huán)73上下移動，該運動可以抬起和放下抱夾桿轉(zhuǎn)角支座76及抱夾桿51。左右兩臺抱夾桿行星減速機的端頭，用螺栓連接著花鍵套管79，花鍵套管又和升降桿花鍵立柱72嚙合。只要左右兩臺抱夾桿伺服電機68轉(zhuǎn)動，即可通過抱夾桿行星減速機69帶動花鍵套管79并嚙合升降桿花鍵立柱72左右扇形運動，起到收放和抬起抱夾桿轉(zhuǎn)角支座76及抱夾桿51的功能。抱夾桿可以在抬起過程中做扇形運動，也可以在做扇形運動時抬起。
[0034]圖17圖16中沿A-A的剖視圖。該圖可以看出:抱夾桿轉(zhuǎn)角支座76及抱夾桿51被抬起了 12cm時的情景。其中升降平衡塊74上升，帶動定位環(huán)73移動，定位環(huán)是用銷子和升降桿花鍵立柱72緊緊鎖住的，所以升降桿花鍵立柱72也就跟著上升，注意:花鍵套管79已經(jīng)快被花鍵立柱充滿。
[0035]圖18是本發(fā)明的搬運機器人抱夾抬起汽車后正視圖。該圖可以看出:搬運機器人抱夾抬起汽車時的情景。該圖也可以看出一部中型轎車在搬運機器人中的位置空間情況，和可能剩余空間的情況。
[0036]圖19是本發(fā)明的搬運機器人的側(cè)視圖。該圖可以看出:搬運機器人的側(cè)面輪廓，圖中可以看出搬運機器人一側(cè)的兩套抱夾總成的位置分布情況，它們被安裝在機器人側(cè)面鋼梁之中，橫梁下部中間安裝了伺服動力系統(tǒng)，它們分別由機器人驅(qū)動伺服電機90、機器人驅(qū)動直角行星減速機92、機器人主動輪93、主動輪傳動鏈輪94、主動輪傳動鏈條95組成。搬運機器人兩端橫梁下部安裝了機器人導(dǎo)向輪50，它主要起承重和導(dǎo)引機器人前進的功能。
[0037]圖20是本發(fā)明的搬運機器人俯視圖。我們從該圖可以看出:搬運機器人的俯視輪廓，及機器人上安裝的四套抱夾總成的位置分布情況。我們還可以看出搬運機器人兩側(cè)功能區(qū)，是由頂部的四根鋼梁連接成一體而形成門形。該圖還示范了抱夾一部中型轎車四個輪胎軸距/輪距的示意圖。
[0038]圖21是本發(fā)明的搬運機器人抱夾最大尺寸軸距/輪距/輪胎示意圖。本發(fā)明的搬運機器人可以最大容納車長550cm/寬220cm/高195cm之內(nèi)，車重2400kg之內(nèi)，軸距在330cm之內(nèi)，輪胎直徑在75cm之內(nèi)的汽車。比如:奔馳S 600、寶馬7 LI系都可以停放。
[0039]圖22是本發(fā)明的搬運機器人抱夾最小尺寸軸距/輪距輪胎示意圖。本發(fā)明的搬運機器人可以最小容納輪距在120cm，軸距最小在170cm之上，輪胎直徑在40cm之上的汽車。比如:smart微型轎車都可以停放。
[0040]圖23是本發(fā)明的搬運機器人抱夾特殊尺寸軸距/輪距輪胎示意圖。本發(fā)明的搬運機器人可以通過調(diào)整抱夾桿角度，完成特殊尺寸軸距/輪距的輪胎抱夾。最小容納輪距在I 1cm以上，最小容納軸距在160cm以上，輪胎直徑在35cm以上的電動車。比如:老人用的雙人電動微型車也可以停放。
[0041]圖24是本發(fā)明的搬運機器人容納汽車后的俯視圖。該圖可以看出:一部中型汽車被搬運機器人抱夾抬起之后的基本示意圖。該圖還可以看出本機器人兩側(cè)還有一定的余量。本機器人的最大載車長度550cm最大寬度220cm。但是要求寬度在185cm以上的汽車停車之后必須收起倒車鏡。
[0042]圖25是本發(fā)明的搬運機器人抱起汽車后的側(cè)視圖。該圖可以看出:一部中型汽車被搬運機器人抱起之后的基本示意圖。該車被抬起的高度是10cm，這個高度是由機器人電腦根據(jù)掃描數(shù)據(jù)確定的。該圖還可以看出汽車與機器人之間還有一定的空間。本機器人的最大載車高度是195cm最大載車重量是2400kg。本機器人可以容得下大型suv和mpv等車型。
[0043]圖26是本發(fā)明的雙提升機立體停車場提升機正視圖。該圖很容易看出提升機的正面結(jié)構(gòu)圖，本提升機是用提升機底板邊梁64、工字鋼61和防滑鋼板57等材料焊接而成的，是一個口子形環(huán)狀結(jié)構(gòu)體，上部增加了斜撐，這樣可以提高載重強度。
[0044]圖27是本發(fā)明的雙提升機立體停車場提升機側(cè)視圖。該圖很容易看出提升機的側(cè)面的三角形結(jié)構(gòu)特征，它們的安裝位置是充分考慮到受力點而精心設(shè)計的。
[0045]圖28是本發(fā)明的雙提升機立體停車場機器人抱夾汽車進入提升機正視圖。從該圖我們可以看到:一輛被抬起的中型汽車進入提升機后的示意圖。機器人通過兩側(cè)的機器人導(dǎo)向輪50直線運動，導(dǎo)向輪的兩側(cè)安裝了兩根導(dǎo)向邊條58，使機器人可以準確地進出提升機和停車位而不會跑偏。
[0046]圖29是本發(fā)明的雙提升機立體停車場機器人抱夾汽車進入電梯提升機12側(cè)視圖。從該圖我們可以看到:一輛被抬起的中型汽車進入提升機后的側(cè)向圖。從該圖我們還可以看出提升機的兩端還有充足的空間，因為提升機的長度達到580cm。
[0047]圖30是本發(fā)明的搬運機器人罩入汽車之前拍照和掃描的工作示意圖。本圖可以看出搬運機器人兩頭都可以進出汽車，而且都可以對汽車進行拍照和掃描。因為拍照和掃描是為了搞清楚進入車輛的三維尺寸，包括輪距/軸距/車長/車寬/車高/車的大體重量。這項發(fā)明是本專利的重點之一。
[0048]圖31是本發(fā)明的搬運機器人對前后輪胎進行掃描的工作示意圖。本圖可以看出:掃描兩個車輪中心點附近的中心方塊特征區(qū)域，同時也掃描輪胎的直徑。因為我們必須要準確地獲得兩個輪胎的中心距和直徑的數(shù)據(jù)，才能準確控制抱夾總成移動，對準輪胎中心區(qū)，打開抱夾桿完成對汽車的抱夾任務(wù)。
[0049]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種新型立體停車庫，包括圓柱形的立體停車樓，設(shè)置于圓柱形立體停車樓中部的轉(zhuǎn)塔提升裝置，以及搬運機器人;所述立體停車樓包括圓形承重柱及無梁樓板;其特征在于:所述轉(zhuǎn)塔提升裝置包括設(shè)置于下端的環(huán)形載重鋼軌，通過載重托輪支承于環(huán)形載重鋼軌上的轉(zhuǎn)塔，驅(qū)動轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)動的主動力步進電機，兩部平行對稱安裝于轉(zhuǎn)塔上的電梯提升機，安裝在轉(zhuǎn)塔下部、驅(qū)動電梯提升機的電梯曳引電機，兩個對稱設(shè)置于電梯提升機兩側(cè)的對重籃框體，以及安裝于塔架上部的多組彈性橡膠輪。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型立體停車庫，其特征在于:所述搬運機器人包括門架，安裝于門架下端的機器人導(dǎo)向輪，安裝于門架下端的機器人主動輪，驅(qū)動機器人主動輪的機器人驅(qū)動伺服電機及機器人驅(qū)動直角行星減速機，以及四組安裝于門架上的抱夾總成。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型立體停車庫，其特征在于:所述抱夾總成包括兩根通過法蘭水平安裝于門架上且相互平行的滑桿軸，一根水平安裝于門架上、位于兩滑桿軸之間且其上旋擰有水平絲桿螺母的水平螺旋絲桿，驅(qū)動水平螺旋絲桿的水平絲桿減速機及水平絲桿伺服電機，與水平絲桿螺母固定連接且與滑桿軸滑動配合的抱夾桿鑄件支座，一豎直轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿鑄件支座中部處的垂直螺旋絲桿，安裝于垂直螺旋絲桿上端的抱夾桿升降伺服電機及抱夾桿升降減速機，兩根滑動安裝于抱夾桿鑄件支座上且位于垂直螺旋絲桿兩側(cè)的升降桿花鍵立柱，轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿鑄件支座上且與升降桿花鍵立柱上部嚙合的加長套管，以及驅(qū)動加長套管的抱夾桿伺服電機及抱夾桿行星減速機，通過抱夾桿轉(zhuǎn)角支座安裝于升降桿花鍵立柱下端的抱夾桿，固定安裝于升降桿花鍵立柱上的定位環(huán)，以及通過垂直絲桿螺母安裝于垂直螺旋絲桿上且與兩升降桿花鍵立柱滑動配合的升降平衡塊;所述升降平衡塊位于定位環(huán)的下方且與定位環(huán)相接觸。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的新型立體停車庫，其特征在于:所述機器人驅(qū)動直角行星減速機和機器人主動輪通過主動輪傳動鏈輪及主動輪傳動鏈條驅(qū)動連接。
【文檔編號】E04H6/28GK106049940SQ201610638130
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年8月5日 公開號201610638130.7, CN 106049940 A, CN 106049940A, CN 201610638130, CN-A-106049940, CN106049940 A, CN106049940A, CN201610638130, CN201610638130.7
【發(fā)明人】陳輝敏, 李滇華
【申請人】陳輝敏