一種agv載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車搬運(yùn)設(shè)備，尤其涉及一種AGV載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，適用于汽車搬運(yùn)的技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機(jī)械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動(dòng)化立體停車庫主要有平面移動(dòng)類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是，有一臺(tái)或多臺(tái)搬運(yùn)設(shè)備，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運(yùn)，然后一起移動(dòng)到升降機(jī)上，升降機(jī)再把搬運(yùn)設(shè)備連同汽車運(yùn)往不同的停車層，再由搬運(yùn)設(shè)備把汽車送入指定的停車位。
[0003]載車板式汽車搬運(yùn)是立體車庫中應(yīng)用較為廣泛的一種汽車搬運(yùn)方式。這種搬運(yùn)工作方式為:汽車停放在載車板上，傳送裝置把汽車與載車板一同放在停車位置上。然而，現(xiàn)有的載車板式汽車搬運(yùn)設(shè)備多需要鋪設(shè)行走軌道及連接供電電纜，且搬運(yùn)設(shè)備只能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退行走，這就造成了搬運(yùn)效率極低，故障率較高，難以實(shí)現(xiàn)車庫的高效率存取車，體現(xiàn)不了真正意義上的智能停車。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種AGV載車板汽車搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人能自主導(dǎo)引、自由行駛路線，節(jié)省空間、存取車快、性能安全、維護(hù)簡便。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]根據(jù)本發(fā)明的AGV載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架主體、安裝于車架主體內(nèi)的載車板升降機(jī)構(gòu)、安裝于載車板升降機(jī)構(gòu)旁的全方位行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，載車板升降機(jī)構(gòu)包括安裝于車架主體兩端的升降板和升降驅(qū)動(dòng)裝置。更優(yōu)選地，升降驅(qū)動(dòng)裝置為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或螺旋升降機(jī)或剪刀差升降機(jī)或電動(dòng)推桿，其中，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與液壓泵及升降板連接的升降導(dǎo)柱。
[0007]優(yōu)選地，搬運(yùn)機(jī)器人還包括導(dǎo)航裝置、供電裝置和安全檢測裝置，供電裝置包括安裝于車架主體內(nèi)的蓄電池及與蓄電池電連接的充電接口。導(dǎo)航裝置可以包括激光導(dǎo)航模塊或電磁導(dǎo)航模塊或磁釘導(dǎo)航模塊或慣性導(dǎo)航模塊。安全檢測裝置可以包括安裝于車架主體邊緣的激光防撞模塊或機(jī)械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊。
[0008]優(yōu)選地，控制系統(tǒng)由主控制器及與主控制器電連接的行走模塊、升降模塊、引導(dǎo)定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊、人機(jī)交互裝置組成。
[0009]優(yōu)選地，還可以包括載車板，載車板由板面及柱腳構(gòu)成，板面的中央安裝有載力橫梁。板面優(yōu)選為花紋鋼板。柱腳上端可以為向內(nèi)凹進(jìn)的柱腳插孔，柱腳底端可以為帶有凸起的柱腳插銷。
[0010]實(shí)施本發(fā)明的一種AGV載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，具有以下有益效果:
[0011]本搬運(yùn)機(jī)器人能在停車場控制系統(tǒng)的導(dǎo)引下實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)引、自由行駛路線，既節(jié)省了停車場空間，又能安全、快速的存取車，維護(hù)簡便，實(shí)現(xiàn)真正意義上的智能停車。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖2是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的仰視圖；
[0014]圖3是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的控制系統(tǒng)原理圖。
[0015]圖4是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向示意圖；
[0016]圖5是本發(fā)明所述載車板的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖6是本發(fā)明所述載車板的正視圖；
[0018]圖7是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫的示意圖。
[0019]圖中:載車板1、板面11、柱腳12、柱腳插孔121、柱腳插銷122、搬運(yùn)機(jī)器人2、車架主體21、升降板22、升降導(dǎo)柱23、液壓泵24、蓄電池25、充電機(jī)構(gòu)26、驅(qū)動(dòng)輪組27、控制系統(tǒng)28。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:
[0021]如圖1所示，該載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人2包括車架主體21、安裝于車架主體21內(nèi)的載車板升降機(jī)構(gòu)、安裝于載車板升降機(jī)構(gòu)旁的全方位行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)28、供電裝置，優(yōu)選地還可以包括導(dǎo)航裝置、安全檢測裝置等。
[0022]該搬運(yùn)機(jī)器人的載車板升降機(jī)構(gòu)包括安裝于車架主體兩端的升降板22和液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可替換為螺旋升降機(jī)或剪刀差升降機(jī)或電動(dòng)推桿，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與液壓泵24及升降板22連接的升降導(dǎo)柱23。
[0023]該搬運(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)航裝置包括安裝于車架主體一角的激光導(dǎo)航模塊(圖中未示出)，此模塊也可為磁釘導(dǎo)航模塊或電磁導(dǎo)航模塊或慣性導(dǎo)航模塊，尤其是陀螺儀。
[0024]激光導(dǎo)航模塊的原理為:在搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的空間中放置有多個(gè)人工標(biāo)記(如反射膠貼)，機(jī)器人在行走過程中，其激光導(dǎo)航模塊通過發(fā)射及反射回的激光光束來測量各個(gè)反射標(biāo)記的距離和角度，然后通過幾何計(jì)算得出自身的位置信息，從而進(jìn)行位置導(dǎo)航。
[0025]該搬運(yùn)機(jī)器人的供電裝置包括安裝于車架主體內(nèi)的蓄電池25及與蓄電池電連接的充電機(jī)構(gòu)26，充電機(jī)構(gòu)與外部電源連接的充電接口位于車架主體的底面上，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人在立體車庫停車層上的充電位上自動(dòng)充電。
[0026]供電裝置的充電流程分為兩種:一種是快速充電模式:當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人檢測到自身電壓不足時(shí)，行至充電區(qū)，以高電流快速充滿，搬運(yùn)機(jī)器人離開充電區(qū)；一種是淺充淺放模式:搬運(yùn)機(jī)器人每次到休息區(qū)充電，不論電壓高低都到達(dá)充電點(diǎn)。
[0027]該搬運(yùn)機(jī)器人的安全檢測裝置包括安裝于車架主體邊緣的激光防撞模塊(圖中未示出)，此模塊也可為機(jī)械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊，對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人前后左右四個(gè)方向上的物體進(jìn)行掃描、識(shí)別。
[0028]激光防撞模塊的工作原理為:激光防撞模塊發(fā)射激光束，照射周圍的物體，通過探測激光束的反射光來識(shí)別障礙物的有無，并向控制系統(tǒng)反饋信號(hào)，以便控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制機(jī)器人的行進(jìn)及停止。
[0029]如圖2所示，該搬運(yùn)機(jī)器人的行走驅(qū)