-0平行方向轉動)，伺服電機3-2固定在L型固定板3-2-0上，減速機3-1輸出軸上安裝第一固定板3_3，第一固定板3-3上固定第一減速機3-4、第一減速機3-4由第一伺服電機3-5驅動完成側向旋轉(即與固定板2-0垂直方向轉動)，第一伺服電機3-5可以固定在連接板3-5-0;當減速機3-1和第一減速機3-4采用中空渦輪蝸桿減速機或法蘭渦輪蝸桿減速機時，伺服電機3-2和第一伺服電機3-5直接(或通過聯(lián)軸器3-2-1、3-5-1)連接減速機3_1和第一減速機3_4 ;第二固定板3-6安裝在第一減速機3-4輸出軸上，組合臂3-19底端固定在第二固定板3-6上，所述組合臂3-19組合臂3-19包括至少一組線性模組，本實施例可以有一組線性模組3-7和另一組線性模組3-10，線性模組可以采用絲桿或皮帶式線性模組，其分別由第二伺服電機3-8、第三伺服電機3-11驅動，所述一組線性模組3-7和另一組線性模組3-10可以有支撐機構、也可不用，當有支撐機構時，一組線性模組3-7的支撐機構3-9固定在一組線性模組3-7上并且與另一組線性模組3-10相連接；另一組線性模組3-10的支撐機構3-12固定在另一組線性模組3-10上并且與一前端臂3-13相連接；一組線性模組3-7的支撐機構3-9的移動部分隨著另一組線性模組3-10移動而移動以及另一組線性模組3-10的支撐機構3-12的移動部分隨著前端臂3-13移動而移動，且起支撐作用；帶有減速機的第四伺服電機3-14固定前端臂3-13的前端上且側向旋轉(即與固定板2-0垂直方向轉動)，帶有減速機的第四伺服電機3-14輸出軸上安裝有另一固定件3-15，帶有減速機的第五伺服電機3-16固定在另一固定件3-15上，帶有減速機的第五伺服電機3-16輸出軸上設有固定件3-17，起旋轉作用。
[0060]所述自動移動臂3第四種轉動方式，見圖5-3、5_4，其結構包括安裝承載安裝平臺2上的減速機3-1由伺服電機3-2驅動，可側向旋轉(即與固定板2-0垂直方向轉動)，伺服電機3-2固定在L型固定板3-2-0上，減速機3-1輸出軸上安裝第一固定板3_3，第一固定板3-3上固定第一減速機3-4、第一減速機3-4由第一伺服電機3-5驅動完成水平旋轉(即與固定板2-0平行方向轉動)，當減速機3-1和第一減速機3-4采用中空渦輪蝸桿減速機或法蘭渦輪蝸桿減速機時，伺服電機3-2和第一伺服電機3-5直接(或通過聯(lián)軸器3-2-1、3-5-1)連接減速機3-1和第一減速機3-4 ;第二固定板3-6安裝在第一減速機3-4輸出軸上，組合臂3-19底端固定在第二固定板3-6上，所述組合臂3-19包括至少一組線性模組，本實施例可以有一組線性模組3-7和另一組線性模組3-10，線性模組可以采用絲桿或皮帶式線性模組，其分別由第二伺服電機3-8、第三伺服電機3-11驅動，所述一組線性模組3-7和另一組線性模組3-10可以有支撐機構、也可不用，當有支撐機構時，一組線性模組3-7的支撐機構
3-9固定在一組線性模組3-7上并且與另一組線性模組3-10相連接；另一組線性模組3-10的支撐機構3-12固定在另一組線性模組3-10上并且與一前端臂3-13相連接；一組線性模組3-7的支撐機構3-9的移動部分隨著另一組線性模組3-10移動而移動以及另一組線性模組3-10的支撐機構3-12的移動部分隨著前端臂3-13移動而移動，且起支撐作用；帶有減速機的伺服電機3-14固定前端臂3-13的前端上且可水平旋轉(即與固定板2-0平行方向轉動)，帶有減速機的第四伺服電機3-14輸出軸上安裝有另一固定件3-15，帶有減速機的第五伺服電機3-16固定在另一固定件3-15上,帶有減速機的第五伺服電機3-16輸出軸上設有固定件3-17，起旋轉作用。
[0061]所述噴涂裝置4包括:與固定件3-17相連接的基板4-1和噴槍4_3或氣動風鉆
4-5，如圖10和圖10-2所示，把噴槍4-3或氣動風鉆4_5固定在基板4_1上，用第三固定板4-2固定。噴涂氣缸4-4固定在基板4-1上，工作時，檢測噴罐4-6中壓力，控制噴涂氣缸
4-4動作，實現(xiàn)自動噴涂；或控制噴涂氣缸4-4使氣動風鉆4-5進行鉆孔動作。
[0062]所述防撞打磨吸塵機構5包括外殼5-1、磨盤5-2、電主軸5_3、吸塵管5_4、集塵器
5-5、光軸5-8和氣管接頭5-6，光軸5-8安裝在固定件3_17上，固定件3_17上的4個方向各裝I個與中央處理器相連的機械限位開關，防止外殼5-1碰撞墻體,打磨氣缸3-17-2固定在固定件3-17上且其伸出軸與外殼5-1相連，帶動防撞打磨吸塵機構的外殼5-1中的光軸5-8在直線軸承3-17-1上可前后移動，其中磨盤5-2每隔一定角度有鉆孔導角5_7，通過鉆孔導角5-7使它在任何位置都可與頂針3-17-3相配合，頂針3-17-3固定在固定件3_17上，磨砂紙吸在磨盤5-2前面上，頂針3-17-3可使打磨砂紙脫離防撞打磨機構5，實現(xiàn)自動更換砂紙。防撞打磨吸塵機構5包括帶吸塵功能外殼5-1，外殼5-1通過吸塵管5-4與集塵器5-5相連，磨盤5-2與電主軸5-3相連，電主軸5-3固定在固定板2-0上，由電主軸5_3控制磨盤5-2、集塵器5-5通過吸塵管5-4把外殼5-1內的灰塵收集起來，外接氣管5_6，完成自動無塵防撞打磨操作。
[0063]所述抓取機構7包括第四固定板7-1，第四固定板7-1 —側面與固定件3_17固定、另一側面上至少固定一組真空吸盤7-2或者夾取器件7-3 ;固定有的一組真空吸盤7-2，起抓取功能；夾取器件7-3用于夾取物件等。
[0064]本發(fā)明還包括自動測量、遠程定位傳輸數(shù)據(jù)、圖像、遠程控制機構6，所述自動測量、遠程定位傳輸數(shù)據(jù)、圖像、遠程控制機構6包括水平旋轉機構6-1、測量儀器6-2和攝像裝置6-3，測量儀器6-2和攝像裝置6-3分別與上位機6-4無線或有線通訊，利用GPRS模塊傳輸數(shù)據(jù)及圖像遠程控制設備啟動停止。
[0065]上述的線性模組是一種直線傳動裝置，主要有兩種方式。一種是滾珠絲杠和直線導軌組成，另一種是用同步帶及同步帶輪組成。
[0066]本發(fā)明工作時，將工作平臺移動到指定地點，插上交流電和空壓機氣管，此時上位機6-4判斷承載安裝平臺2與墻面是否平行，承載安裝平臺2是否水平狀態(tài)，當不平行則通過分布在左右兩側的兩個伺服電機1-3控制4個同步輪1-4轉動調平行，當不是處于水平時，通過電動缸驅使三個調節(jié)腳2-2、2-3和2-4調水平，當處理水平和與墻面平行時，CPU或運動板卡組合CPU驅動伺服電機3-2、第一伺服電機3-5、第二伺服電機3-8、第三伺服電機3-11、第四伺服電機3-14、第五伺服電機3-16動作，進行噴涂或防撞打磨或抓取或鉆孔，當防撞打磨機構碰到墻面時，則發(fā)出報警，停止相關動作。
【主權項】
1.一種全自動墻面棚面噴涂抹平打磨裝置，包括:移動機構、承載安裝平臺(2)和自動移動臂(3);其特征在于:所述移動機構采用手動移動機構或自動移動機構(1)，承載安裝平臺(2)的固定板(2-0)安裝在移動機構的調節(jié)軸承或球頭上；調節(jié)軸承或球頭連接在電動缸驅動的調節(jié)腳上；電動缸連接在移動機構的底板(1-1)上，底板(1-1)由移動機構來移動的；自動移動臂(3)安裝在承載安裝平臺(2)上，在自動移動臂(3)的前端上安裝有噴涂裝置(4)或抓取機構(7)或防撞打磨吸塵機構(5)。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種全自動墻面棚面噴涂抹平打磨裝置，其特征在于:所述的自動移動機構(I)包括底板(1-1 )，所述底板(1-1)下有帶有同步輪的(1-4)萬向輪平衡支撐，且由伺服電機(1-3)控制同步輪(1-4)轉動，再由同步帶(1-5)帶動萬向輪移動，萬向輪移動軌跡由上位機(6-4)指定，在經上位機(6-4)控制移動到指定位置后，強力真空吸盤(1-7)在氣缸(1-6)作用下，往下移動且起動真空閥(1-8)吸住地面，起穩(wěn)固平臺作用；所述氣缸(1-6 )裝在底板(1-1)上，所述裝在底板(1-1)上的氣缸(1-6 )與帶有真空閥(1-8 )的強力真空吸盤(1-7)相連接。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種全自動墻面棚面噴涂抹平打磨裝置，其特征在于:所述的承載安裝平臺(2)包括固定板(2-0)、以及固定在底板(1-1)上的一端帶有球頭的固定腳(2-1 )，所述電動缸與底板(1-1)底面相應處相連，所述調節(jié)腳固定在相應的電動缸的輸出軸上，所述調節(jié)腳上端通過調節(jié)軸承(2-5)與固定板(2-0)連接，固定在固定板上的傾角傳感器(2-6)或其它可測量角度的器件，傾角傳感器(2-6)或其它可測量角度的器件將相關測量信息反饋到上位機(6-4)，觸使電動缸驅動調節(jié)腳而使承載安裝平臺(2)達到水平狀態(tài)。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種全自動墻面棚面噴涂抹平打磨裝置，其特征在于:所述自動移動臂(3)其結構包括