本發(fā)明涉及堆垛設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于車(chē)抬板的摞扳機(jī)。

背景技術(shù)：

在車(chē)抬板agv入口處，需要配置地下摞板機(jī)給每臺(tái)汽車(chē)分配車(chē)抬板，車(chē)抬板agv搬運(yùn)抬板與汽車(chē)到指定車(chē)位。現(xiàn)有技術(shù)中，采用橫梁作為車(chē)抬板agv承載量行走路徑，剪刀差舉升抬板，插銷(xiāo)定位的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)這一功能。

采用橫梁作為車(chē)抬板agv承重輪行走路徑，agv載貨物較重，橫梁強(qiáng)度要求較高。每次舉升抬板時(shí)，橫梁需要移開(kāi)，剪刀差能將抬板移動(dòng)到指定位置。剪刀差每次都需要將剩下的抬板舉升至指定位置，剪刀差每次需要做的功較多。這種摞板方式效率低、結(jié)構(gòu)粗大、耗能大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N舉升車(chē)抬板效率高、結(jié)構(gòu)緊湊及能耗低的摞扳機(jī)。

一種實(shí)施例中提供一種摞扳機(jī)，還包括：

至少四個(gè)支撐架，支撐架的安裝點(diǎn)圍成一個(gè)與車(chē)抬板相適配的長(zhǎng)方形；支撐架包括立柱和兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)，兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)間隔開(kāi)的安裝在立柱的上端，支撐機(jī)構(gòu)包括伸縮軸，伸縮軸可移動(dòng)的安裝在立柱上，并且伸縮軸與立柱垂直設(shè)置；

以及至少兩個(gè)升降驅(qū)動(dòng)裝置，升降驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)稱(chēng)安裝在支撐架?chē)砷L(zhǎng)方形的兩條長(zhǎng)邊上；升降驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝架、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抬升機(jī)構(gòu)，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在安裝架上，抬升機(jī)構(gòu)安裝在升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抬升機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，抬升機(jī)構(gòu)包括至少兩個(gè)可移動(dòng)的抬板銷(xiāo)，所述抬板銷(xiāo)和伸縮軸的抬板端均可移動(dòng)至所述支撐架?chē)傻拈L(zhǎng)方形內(nèi)。

進(jìn)一步地，支撐機(jī)構(gòu)還包括安裝座和伸縮驅(qū)動(dòng)組件，安裝座橫跨安裝在立柱上，安裝座上設(shè)有兩個(gè)軸承座，兩個(gè)軸承座分別位于立柱的兩側(cè)，伸縮軸可軸向移動(dòng)的安裝在兩個(gè)軸承座上，并且穿過(guò)立柱；伸縮驅(qū)動(dòng)組件包括伸縮電機(jī)和齒輪，伸縮電機(jī)安裝在安裝座上，齒輪安裝在伸縮電機(jī)的輸出軸上，伸縮軸相對(duì)抬板端的另一端上設(shè)有直線齒，并與齒輪嚙合，伸縮電機(jī)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)伸縮軸移動(dòng)。

進(jìn)一步的，支撐機(jī)構(gòu)還包括限位組件，限位組件包括卡板、拉伸彈簧和電磁鐵，卡板中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在安裝座上，拉伸彈簧的一端固定在卡板下端，另一端固定在安裝座上，伸縮軸設(shè)有直線齒的一端設(shè)有卡槽，在拉伸彈簧的作用下，卡板的上端可卡入伸縮軸的卡槽內(nèi)，電磁鐵安裝在安裝座上，電磁鐵的吸附端面向卡板設(shè)置，電磁鐵在通電的狀態(tài)下吸附卡板，使得卡板轉(zhuǎn)動(dòng)脫離伸縮軸的卡槽。

另一種實(shí)施例中，支撐機(jī)構(gòu)還包括限位組件，限位組件包括卡板和氣缸，卡板中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在安裝座上，氣缸安裝在安裝座上，并且輸出軸與卡板的下端連接，伸縮軸設(shè)有直線齒的一端設(shè)有卡槽，氣缸驅(qū)動(dòng)卡板的上端卡入和脫出伸縮軸的卡槽。

進(jìn)一步的，安裝架包括兩個(gè)支撐柱和一個(gè)橫梁，橫梁的兩端分別安裝在兩個(gè)支撐柱上。

進(jìn)一步的，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、鏈輪、鏈條和配重塊，升降電機(jī)安裝在支撐柱的上端，鏈輪具有四個(gè)，兩個(gè)鏈輪安裝在電機(jī)輸出軸上，另外兩個(gè)分別安裝在橫梁的兩端，鏈條具有兩條，兩條鏈條的一端均與配重塊連接，另一端分別穿過(guò)一個(gè)升級(jí)電機(jī)上的鏈輪和一個(gè)橫梁上的鏈輪并向下延伸至與抬升機(jī)構(gòu)兩端連接。

進(jìn)一步的，抬升機(jī)構(gòu)還包括升降導(dǎo)軌、升降橫梁和導(dǎo)輪座，升降導(dǎo)軌具有兩個(gè)，升降導(dǎo)軌的上端延伸至與橫梁連接，兩個(gè)升降導(dǎo)軌間隔開(kāi)豎直安裝，升降橫梁的兩端分別通過(guò)導(dǎo)輪座可滑動(dòng)的安裝在兩個(gè)升降導(dǎo)軌上，抬板銷(xiāo)具有兩個(gè)，分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在導(dǎo)輪座上，導(dǎo)輪座與鏈條連接。

進(jìn)一步的，抬升機(jī)構(gòu)還包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與抬板銷(xiāo)連接，驅(qū)動(dòng)抬板銷(xiāo)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括吊桿組件，吊桿組件包括螺桿、螺母、導(dǎo)向環(huán)、矩形螺旋彈簧和開(kāi)口銷(xiāo)，導(dǎo)輪座具有連接板，螺桿垂直穿設(shè)在連接板上，導(dǎo)向環(huán)具有兩個(gè)，套設(shè)在螺桿上，并位于連接板下側(cè)，矩形螺旋彈簧安裝在兩個(gè)導(dǎo)向環(huán)之間，螺桿兩端分別通過(guò)螺母固定，開(kāi)口銷(xiāo)安裝在螺桿的最下端，螺桿的上端與鏈條連接。

進(jìn)一步的，摞扳機(jī)還包括控制器和傳感器，傳感器具有若干個(gè)，分別安裝在支撐架和升降驅(qū)動(dòng)裝置的相應(yīng)位置上，控制器分別與伸縮電機(jī)、升降電機(jī)、傳感器和電磁鐵電信號(hào)連接，根據(jù)傳感器檢測(cè)的位置信息控制伸縮電機(jī)、升降電機(jī)和電磁鐵共同完成摞扳。

依據(jù)上述實(shí)施例的摞扳機(jī)，由于支撐架上設(shè)有兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)，升降驅(qū)動(dòng)裝置可先后將兩個(gè)車(chē)抬板抬升放置到兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)上，從而升降驅(qū)動(dòng)裝置每次只需抬升一個(gè)車(chē)抬板即可，升降驅(qū)動(dòng)裝置的能耗低，并且每次只抬升一個(gè)車(chē)抬板抬升速度快，從而摞扳的效率高，并且支撐架和升降驅(qū)動(dòng)裝置圍合安裝在一個(gè)長(zhǎng)方形上，結(jié)構(gòu)更為緊湊，中間可容置層疊更多的車(chē)抬板。

附圖說(shuō)明

圖1為一種實(shí)施例中摞扳機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一種實(shí)施例中支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的局部放大圖a；

圖4為一種實(shí)施例中升降驅(qū)動(dòng)裝置的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為一種實(shí)施例中升降驅(qū)動(dòng)裝置的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為一種實(shí)施例中抬升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為一種實(shí)施例中吊桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為一種實(shí)施例中摞扳機(jī)控制部件的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施方式結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

在本實(shí)施例中提供了一種摞扳機(jī)，本摞扳機(jī)主要用于安裝在車(chē)抬板agv入口處的卡槽內(nèi)，將車(chē)抬板依次舉升到指定位置供汽車(chē)停放及agv搬運(yùn)。

具體的，如圖1所示，本實(shí)施例的摞扳機(jī)包括支撐架1和升降驅(qū)動(dòng)裝置2，優(yōu)選的支撐架1具有四個(gè)，四個(gè)支撐架安裝在卡槽內(nèi)的底部，四個(gè)支撐架1的安裝點(diǎn)圍成一個(gè)長(zhǎng)方形，并且與車(chē)抬板3相適配，車(chē)抬板3可容置于四個(gè)支撐架1圍成的長(zhǎng)方形內(nèi)，四個(gè)支撐架1共同支撐車(chē)抬板3。升降驅(qū)動(dòng)裝置2具有兩個(gè)，兩個(gè)升降驅(qū)動(dòng)裝置2分別安裝在支撐架1圍成的長(zhǎng)方形的兩條長(zhǎng)邊上，兩個(gè)升降驅(qū)動(dòng)裝置2對(duì)稱(chēng)安裝，用于共同抬升車(chē)抬板3。在其他實(shí)施例中，支撐架1的數(shù)量可增加至八個(gè)或其他大于四的偶數(shù)個(gè)，升降驅(qū)動(dòng)裝置2也可為四個(gè)或者更多，根據(jù)車(chē)抬板3的大小選擇，并且保證所有的支撐架1和升降驅(qū)動(dòng)裝置2都安裝在長(zhǎng)方形的兩條長(zhǎng)邊上，保證長(zhǎng)方形的兩條寬邊不被隔檔，以便agv的行走。

如圖2所示，支撐架1包括立柱11和支撐機(jī)構(gòu)12，立柱11主要由方鋼構(gòu)成，方鋼的下端具有焊接的板鋼和肋條，板鋼通過(guò)螺栓固定在地面上。支撐機(jī)構(gòu)12具有兩個(gè)，間隔開(kāi)的安裝在立柱11的上端，兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)12之間的間距根據(jù)agv的高度設(shè)置。兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)12在立柱11的朝向一致，僅高度不同。

支撐機(jī)構(gòu)12包括伸縮軸121、安裝座122和伸縮驅(qū)動(dòng)組件123，伸縮軸121的一端為抬板端，另一端為限位驅(qū)動(dòng)端，伸縮軸121水平安裝，抬板端上側(cè)切削有用于抬升車(chē)抬板3的平面，限位驅(qū)動(dòng)端的下側(cè)具有卡槽，并且限位驅(qū)動(dòng)端的側(cè)面設(shè)有直線齒。安裝座122橫跨安裝在立柱11上，即立柱11穿在安裝座122中間，安裝座122上設(shè)有兩個(gè)軸承座124，兩個(gè)軸承座124分別位于立柱11的兩側(cè)，軸承座124內(nèi)具有直線軸承，伸縮軸121穿設(shè)在兩個(gè)軸承座124上，并且穿過(guò)立柱11，伸縮軸121可沿軸向直線移動(dòng)。伸縮驅(qū)動(dòng)組件123包括伸縮電機(jī)1231和齒輪1232，伸縮電機(jī)1231安裝在安裝座122的下側(cè)，其輸出軸穿到安裝座122上側(cè)，齒輪1232安裝在伸縮電機(jī)1231的輸出軸上，并且與伸縮軸121的直線齒嚙合，伸縮電機(jī)1231通過(guò)齒輪1232驅(qū)動(dòng)伸縮軸121直線移動(dòng)。

如圖3所示，為了限位固定伸縮軸121，在安裝座122上還設(shè)有限位組件125，限位組件125包括卡板1251、拉伸彈簧1252和電磁鐵1253，卡板1251的中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在安裝座122上，并且卡板1251的上端露出于安裝座122的上側(cè)，下端露出于安裝座122的下側(cè)，卡板1251與伸縮軸121對(duì)應(yīng)設(shè)置，當(dāng)卡板1251處于豎直狀態(tài)下，卡板1251的上端卡入伸縮軸121的卡槽內(nèi)，將伸縮軸121卡住。拉伸彈簧1252安裝在安裝座122的下側(cè)，一端與卡板1251的下端連接，另一端固定在安裝座122上，在無(wú)外力的狀態(tài)下，拉伸彈簧1252將卡板1251拉到豎直狀態(tài)。電磁鐵1253安裝在與彈簧1252相對(duì)的位置，電磁鐵1253在通電的狀態(tài)下，能夠吸附帶動(dòng)卡板1251卡板1251轉(zhuǎn)動(dòng)，使得卡板1251的上端脫離伸縮軸121的卡槽。伸縮軸121的卡槽具有兩個(gè)，兩個(gè)卡槽間隔開(kāi)設(shè)置，兩個(gè)卡槽的間距即為伸縮軸伸縮的距離。

在其他實(shí)施例中，限位組件125包括氣缸和卡板1251，卡板中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在安裝座122上，氣缸安裝在安裝座122上，并且輸出軸與卡板1251的下端連接，伸縮軸121限位驅(qū)動(dòng)端設(shè)有卡槽，氣缸驅(qū)動(dòng)卡板1251的上端卡入和脫出伸縮軸121的卡槽。

如圖4和圖5所示，本實(shí)施例中升降驅(qū)動(dòng)裝置2包括安裝架21、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22和抬升機(jī)構(gòu)23。安裝架21包括兩個(gè)支撐柱211和一個(gè)橫梁212，兩個(gè)支撐柱211間隔開(kāi)豎直安裝在地面上，橫梁212的兩端分別通過(guò)螺栓固定安裝在兩個(gè)支撐柱211的上端，支撐柱211和橫梁212均為鋼材，橫梁212由兩個(gè)槽鋼開(kāi)口相背構(gòu)成，兩個(gè)槽鋼中間設(shè)有間隙。

升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22包括升降電機(jī)221、鏈輪222、鏈條(圖中未示出)和配重塊223，升降電機(jī)221安裝在一個(gè)支撐座211的上端，鏈輪222具有四個(gè)，鏈條具有兩條，一個(gè)鏈條安裝在兩個(gè)鏈輪222上，四個(gè)鏈輪222中的兩個(gè)為主動(dòng)輪并排安裝在升降電機(jī)221的輸出軸上，另外兩個(gè)為鏈條222為從動(dòng)輪，分別安裝在橫梁212兩端的間隙中，兩個(gè)鏈條的一端均與配重塊223連接，即配重塊223由兩根鏈條懸掛著，兩個(gè)鏈條分別經(jīng)過(guò)一個(gè)主動(dòng)輪和一個(gè)從動(dòng)輪延伸到橫梁212的兩端，并且兩個(gè)鏈條向下延伸至與抬升機(jī)構(gòu)23的兩端連接，從而升降電機(jī)221通過(guò)驅(qū)動(dòng)兩根鏈條帶動(dòng)抬升機(jī)構(gòu)23上下移動(dòng)。

如圖6所示，抬升機(jī)構(gòu)23包括升降導(dǎo)軌231、升降橫梁232、導(dǎo)輪座233、抬板銷(xiāo)234和旋轉(zhuǎn)電機(jī)235，升降導(dǎo)軌231和導(dǎo)輪座233均具有兩個(gè)，兩個(gè)升降導(dǎo)軌231豎直安裝在底面上，并且位于兩個(gè)支撐柱211之間，為了穩(wěn)固升降導(dǎo)軌231，升降導(dǎo)軌231的下端通過(guò)安裝板與支持柱211連接，升降導(dǎo)軌231的上端延伸至與橫梁212連接。升降橫梁232的兩端分別通過(guò)一個(gè)導(dǎo)輪座233可滑動(dòng)安裝在升降導(dǎo)軌231上，導(dǎo)輪座233內(nèi)設(shè)有復(fù)合滾動(dòng)軸承，以減少上下移動(dòng)的摩擦力。

每個(gè)導(dǎo)輪座233上安裝有一個(gè)抬板銷(xiāo)234和旋轉(zhuǎn)電機(jī)235，抬板銷(xiāo)234通過(guò)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在導(dǎo)輪座233上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)235為減速電機(jī)，其輸出軸與抬板銷(xiāo)234連接，驅(qū)動(dòng)抬板銷(xiāo)234轉(zhuǎn)動(dòng)，抬板銷(xiāo)234和伸縮軸121的抬板端朝向一致，抬板銷(xiāo)234用于將車(chē)抬板3抬升至伸縮軸121的位置，抬板銷(xiāo)234和伸縮軸121同樣可移動(dòng)至支撐架1圍成的長(zhǎng)方形內(nèi)，都用于支撐車(chē)抬板3，抬板銷(xiāo)234和伸縮軸121的作用和功能均一致，并都可以避讓車(chē)抬板3，故在其他實(shí)施例中，伸縮軸121可設(shè)置成旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)及抬板銷(xiāo)234可設(shè)置成伸縮結(jié)構(gòu)，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)伸入車(chē)抬板3下端及避讓車(chē)抬板3。

如圖5所示，為了安裝及調(diào)節(jié)鏈條的張緊度，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22還包括吊桿組件224，鏈條通過(guò)吊桿組件224與導(dǎo)輪座233連接，導(dǎo)輪座233設(shè)有一個(gè)連接板與之連接。如圖7所示，吊桿組件224包括螺桿2241、螺母2242、導(dǎo)向環(huán)2243、矩形螺旋彈簧2244和開(kāi)口銷(xiāo)2245，螺桿2241垂直穿設(shè)在導(dǎo)輪座233的連接板上，導(dǎo)向環(huán)2243具有兩個(gè)，套設(shè)在螺桿2241上，并位于連接板下側(cè)，矩形螺旋彈簧2244安裝在兩個(gè)導(dǎo)向環(huán)2243之間，螺桿2241兩端分別通過(guò)螺母2242固定，開(kāi)口銷(xiāo)2245安裝在螺桿2241的最下端，螺桿2241的上端與鏈條連接。吊桿組件224通過(guò)調(diào)節(jié)下端的螺母2242可調(diào)節(jié)鏈條的張緊度。

如圖8所示，本實(shí)施例的摞扳機(jī)還包括控制器4和傳感器5，傳感器5包括限位開(kāi)關(guān)一51、微動(dòng)開(kāi)關(guān)一52、光電傳感器53、編碼器54、微動(dòng)開(kāi)關(guān)二55、微動(dòng)開(kāi)關(guān)三56和限位開(kāi)關(guān)二57，分別安裝在支撐架1和升降驅(qū)動(dòng)裝置2的相應(yīng)位置上。具體為：在安裝座122上安裝有限位開(kāi)關(guān)51和微動(dòng)開(kāi)關(guān)一52，限位開(kāi)關(guān)51和微動(dòng)開(kāi)關(guān)一52均用于監(jiān)測(cè)卡板1251的位置；在立柱11上安裝有光電傳感器53，用于監(jiān)測(cè)車(chē)抬板3的抬升位置；在升降電機(jī)221的輸出軸上安裝有編碼器54，用于監(jiān)測(cè)升降電機(jī)221的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，即用于計(jì)算鏈條的升降高度；在升降橫梁232上安裝有微動(dòng)開(kāi)關(guān)二55和微動(dòng)開(kāi)關(guān)三56，用于監(jiān)測(cè)抬板銷(xiāo)234的位置；支撐柱211安裝有限位開(kāi)關(guān)二57，用于監(jiān)測(cè)升降橫梁232的位置。

在其他實(shí)施例中，摞扳機(jī)不包括控制器4，控制器4與其他設(shè)備共用。

在本實(shí)施例中，控制器4與所有的傳感器5、升降電機(jī)221、旋轉(zhuǎn)電機(jī)235和電磁鐵1253電信號(hào)連接，控制器4根據(jù)傳感器5監(jiān)測(cè)的位置信息控制升降電機(jī)221、旋轉(zhuǎn)電機(jī)235及電磁鐵1253驅(qū)動(dòng)摞扳機(jī)摞扳。

本實(shí)施例的摞扳機(jī)摞扳的步驟如下：

s001：升降驅(qū)動(dòng)裝置2先后將兩個(gè)車(chē)抬板3抬升到支撐架1的兩處伸縮軸121上，使得兩個(gè)車(chē)抬板3間隔開(kāi)層疊在支撐架1上；

s002：汽車(chē)行駛至頂板3上；

s003：agv行駛到第二層的車(chē)抬板3上；

s004：支撐架1上層的伸縮軸121收縮；

s005：agv將頂板和汽車(chē)一起搬運(yùn)出摞扳機(jī)；

s006：升降驅(qū)動(dòng)裝置2將第二層的車(chē)抬板3抬升至頂層，再將下面預(yù)備的車(chē)抬板3抬升至第二層，為下次存車(chē)做準(zhǔn)備。

本實(shí)施例的摞扳機(jī)，由于支撐架1上設(shè)有兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)12，升降驅(qū)動(dòng)裝置2可先后將兩個(gè)車(chē)抬板3抬升放置到兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)12上，從而升降驅(qū)動(dòng)裝置2每次只需抬升一個(gè)車(chē)抬板3即可，升降驅(qū)動(dòng)裝置2的能耗低，并且每次只抬升一個(gè)車(chē)抬板3抬升速度快，從而摞扳的效率高，并且支撐架1和升降驅(qū)動(dòng)裝置2圍合安裝在一個(gè)長(zhǎng)方形上，結(jié)構(gòu)更為緊湊，中間可容置層疊更多的車(chē)抬板。

以上應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行闡述，只是用于幫助理解本發(fā)明，并不用以限制本發(fā)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演、變形或替換。