本實(shí)用新型涉及組合式停車設(shè)備，特別是涉及一種重列組合式智能停車設(shè)備的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，在升降橫移類停車設(shè)備中使用的控制系統(tǒng)只能進(jìn)行單排的升降橫移類停車設(shè)備的存取車輛控制，這種簡單的升降橫移操作不能滿足我公司研發(fā)的兩排重列組合的智能停車設(shè)備的存取車輛控制要求。在重列組合式智能停車設(shè)備中新出現(xiàn)的前后排的協(xié)調(diào)動(dòng)作、安全策略、后排出入車方式、并行操作、變頻調(diào)速等等需要設(shè)計(jì)新的控制系統(tǒng)，采用新的控制方法，編制新的程序加以實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)狀況，本實(shí)用新型的目的是提供一種重列組合式智能停車設(shè)備的控制系統(tǒng)和控制方法，本設(shè)計(jì)的重列組合式智能停車設(shè)備控制系統(tǒng)，就是為了采用光機(jī)電一體化結(jié)合，智能控制停車設(shè)備實(shí)現(xiàn)縱深空間所停車輛的出入，實(shí)現(xiàn)對(duì)土地資源緊缺單位的邊角地塊、狹窄縱深地塊的利用，以及對(duì)傳統(tǒng)地下車庫進(jìn)行近四倍停車位增容改造。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：一種重列組合式智能停車設(shè)備的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括人機(jī)界面、PLC、停車位升降裝置的限位開關(guān)和升降電機(jī)、停車位橫移裝置的限位開關(guān)和橫移電機(jī)、停車位縱移裝置的接近開關(guān)和縱移電機(jī)、安全門裝置的限位開關(guān)和安全門電機(jī)、超高檢測(cè)光電開關(guān)、超長檢測(cè)光電開關(guān)、防墜器吸合到位微動(dòng)開關(guān)、人機(jī)誤入檢測(cè)光電開關(guān)、松鏈檢測(cè)開關(guān)、上下極限保護(hù)開關(guān)、過載保護(hù)器、相序保護(hù)器、防墜器電磁鐵、聲光報(bào)警裝置和變頻器；PLC的開關(guān)量輸入信號(hào)分別連接超高檢測(cè)光電開關(guān)、超長檢測(cè)光電開關(guān)、防墜器吸合到位微動(dòng)開關(guān)、人機(jī)誤入檢測(cè)光電開關(guān)、松鏈檢測(cè)開關(guān)、上下極限保護(hù)開關(guān)、過載保護(hù)器和相序保護(hù)器，同時(shí)PLC的開關(guān)量輸入信號(hào)還分別連接停車位升降裝置的限位開關(guān)、停車位橫移裝置的限位開關(guān)、停車位縱移裝置的接近開關(guān)和安全門裝置的限位開關(guān)；PLC的開關(guān)量輸出信號(hào)分別連接停車位升降裝置的升降電機(jī)、停車位橫移裝置的橫移電機(jī)、停車位縱移裝置的縱移電機(jī)和安全門裝置的安全門電機(jī)，同時(shí)PLC的開關(guān)量輸出信號(hào)還分別連接防墜器電磁鐵、聲光報(bào)警裝置和變頻器；PLC的通訊接口與人機(jī)界面連接。

所述控制系統(tǒng)安裝在重列組合式停車設(shè)備中。所述重列組合式停車設(shè)備包括第一停車設(shè)備、全位停車設(shè)備、控制柜、縱移載車板及停車位B、縱移軌道、橫移軌道、人機(jī)界面、無車空位、橫移載車板及停車位A。

本實(shí)用新型所產(chǎn)生的有益效果是：本實(shí)用新型通過對(duì)硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)無沖突的并行操作，提高了出入庫速度。本設(shè)計(jì)為重列組合式智能停車設(shè)備的出入庫操作提供了安全可靠的保障。在本發(fā)明的智能控制下，重列組合式智能停車設(shè)備構(gòu)建的車庫比傳統(tǒng)設(shè)備不但增加了停車位，按傳統(tǒng)升降橫移停車設(shè)備構(gòu)建車庫厚度6M、車庫前出入車通道至少6M寬計(jì)算，免去的兩排停車設(shè)備之間的出入車通道后，新車庫還節(jié)省了33%以上的土地和空間資源，大大提高了土地和空間利用率。為新建立體車庫或改造傳統(tǒng)地下停車場(chǎng)提供了一個(gè)優(yōu)選方案。

附圖說明

圖1為重列組合式智能停車設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖（省略安全門）；

圖2為重列組合式智能停車設(shè)備控制系統(tǒng)框圖；

圖3為重列組合式智能停車設(shè)備控制系統(tǒng)的第一部分控制程序流程圖；圖中的①（第一接口）與圖4中①（第一接口）對(duì)接，圖中的②（第二接口）與圖4中②（第二接口）對(duì)接；

圖4為重列組合式智能停車設(shè)備控制系統(tǒng)的第二部分的控制程序流程圖；圖中的①（第一接口）與圖3中①（第一接口）對(duì)接，圖中的②（第二接口）與圖3中②（第二接口）對(duì)接。

圖中標(biāo)號(hào)表示：1.第一停車設(shè)備；2.全位停車設(shè)備；3.控制柜；4.縱移載車板及停車位B；5.縱移軌道；6.橫移軌道；7.人機(jī)界面；8.無車空位；9.橫移載車板及停車位A；10.PLC；11.停車位升降裝置；12.停車位橫移裝置；13.停車位縱移裝置；14.安全門裝置；15.超高檢測(cè)光電開關(guān)；16.超長檢測(cè)光電開關(guān)；17.防墜器吸合到位微動(dòng)開關(guān)；18.人機(jī)誤入檢測(cè)光電開關(guān)；19.松鏈檢測(cè)開關(guān)；20.上、下極限保護(hù)開關(guān)；21.過載保護(hù)器；22.相序保護(hù)器；23.防墜器電磁鐵；24.聲光報(bào)警裝置；25.變頻器；S101至S118為第一部分程序的各個(gè)操作步驟；S201至S213為第二部分程序的各個(gè)操作步驟。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例做進(jìn)一步說明：

重列組合式智能停車設(shè)備的工作原理如下：重列組合式智能停車設(shè)備由前后兩排不同設(shè)計(jì)的停車設(shè)備組成，一個(gè)兩層三列十個(gè)停車位的組合式停車設(shè)備如圖1所示。為克服傳統(tǒng)技術(shù)無法利用狹小土地縱深空間的不足，同時(shí)提高停車設(shè)備的內(nèi)部空間利用率，后排設(shè)計(jì)為一個(gè)充分利用無車空位空間的全位停車設(shè)備2，即全部空間位置均作為停車位，不設(shè)無車空位的停車設(shè)備。同時(shí)設(shè)計(jì)了前排具有升降橫移功能及縱移軌道的第一停車設(shè)備1。將全位停車設(shè)備2與第一停車設(shè)備1組合成一體，并研發(fā)相應(yīng)的PLC智能控制程序，進(jìn)行這種重列組合式智能停車設(shè)備的綜合協(xié)調(diào)管理和控制，利用第一停車設(shè)備1中載車板橫移后形成的空間作為后排全位停車設(shè)備2通過縱移和升降進(jìn)行入車、出車的通道，實(shí)現(xiàn)后排全位停車設(shè)備2中的車輛進(jìn)行出入庫操作。而第一停車設(shè)備1仍按傳統(tǒng)升降橫移操作方式進(jìn)行車輛出入庫操作。

如圖1所示，重列組合式停車設(shè)備包括第一停車設(shè)備1、全位停車設(shè)備2、控制柜3、縱移載車板及停車位B 4、縱移軌道5、橫移軌道6、人機(jī)界面7、無車空位8、橫移載車板及停車位A 9。停車位升降裝置11安裝在第一停車設(shè)備1的二層以上停車位的橫移框架上以及全位停車設(shè)備2的二層以上停車位的縱移框架上、停車位橫移裝置12安裝在第一停車設(shè)備1中、停車位縱移裝置13安裝在全位停車設(shè)備2中、安全門裝置14安裝在第一停車設(shè)備1的前面。停車位中的載車板涉及的運(yùn)動(dòng)功能包括升降、橫移、縱移三類，但并非每一個(gè)載車板都涉及這三種運(yùn)動(dòng)。（1）升降功能塊只有停車設(shè)備前后兩排二層以上停車位涉及，通過PLC 10控制前排停車位的橫移裝置中的升降電機(jī)實(shí)現(xiàn)前排載車板的升降；通過PLC 10控制縱移到車庫前排中來的后排縱移裝置上的升降電機(jī)實(shí)現(xiàn)后排載車板的升降。（2）橫移功能塊只有前排停車位才涉及，二層以上停車位通過PLC10控制橫移裝置中的橫移電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)，一層則是通過PLC 10控制載車板上的橫移電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。（3）縱移功能塊只有后排停車位才涉及，二層以上停車位通過PLC 10控制縱移裝置中的縱移電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)，一層則是通過PLC 10控制載車板上的縱移電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。

系統(tǒng)對(duì)每一個(gè)二層及以上層停車位，均設(shè)計(jì)了四個(gè)一組的防墜器進(jìn)行靜態(tài)防墜保護(hù)，同時(shí)設(shè)計(jì)了松鏈檢測(cè)保護(hù)。

重列組合式停車設(shè)備的控制系統(tǒng)框圖如圖2所示。控制系統(tǒng)安裝在重列組合式停車設(shè)備中。控制系統(tǒng)包括人機(jī)界面7、PLC 10、停車位升降裝置11的限位開關(guān)和升降電機(jī)、停車位橫移裝置12的限位開關(guān)和橫移電機(jī)、停車位縱移裝置13的接近開關(guān)和縱移電機(jī)、安全門裝置14的限位開關(guān)和安全門電機(jī)、超高檢測(cè)光電開關(guān)15、超長檢測(cè)光電開關(guān)16、防墜器吸合到位微動(dòng)開關(guān)17、人機(jī)誤入檢測(cè)光電開關(guān)18、松鏈檢測(cè)開關(guān)19、上下極限保護(hù)開關(guān)20、過載保護(hù)器21、相序保護(hù)器22、防墜器電磁鐵23、聲光報(bào)警裝置24和變頻器25；PLC 10的開關(guān)量輸入信號(hào)分別連接超高檢測(cè)光電開關(guān)15、超長檢測(cè)光電開關(guān)16、防墜器吸合到位微動(dòng)開關(guān)17、人機(jī)誤入檢測(cè)光電開關(guān)18、松鏈檢測(cè)開關(guān)19、上下極限保護(hù)開關(guān)20、過載保護(hù)器21和相序保護(hù)器22，同時(shí)PLC 10的開關(guān)量輸入信號(hào)還分別連接停車位升降裝置11的限位開關(guān)、停車位橫移裝置12的限位開關(guān)、停車位縱移裝置13的接近開關(guān)和安全門裝置14的限位開關(guān)；PLC 10的開關(guān)量輸出信號(hào)分別連接停車位升降裝置11的升降電機(jī)、停車位橫移裝置12的橫移電機(jī)、停車位縱移裝置13的縱移電機(jī)和安全門裝置14的安全門電機(jī)，同時(shí)PLC 10的開關(guān)量輸出信號(hào)還分別連接防墜器電磁鐵23、聲光報(bào)警裝置24和變頻器25；PLC 10的通訊接口與人機(jī)界面7連接。

停車設(shè)備控制系統(tǒng)的核心是一臺(tái)PLC，它的輸入模塊接收來自停車設(shè)備中各個(gè)部位安裝的檢測(cè)元件提供的開關(guān)量輸入信號(hào)，供PLC進(jìn)行載車板運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或安全狀態(tài)判斷和處理，并通過輸出模塊的開關(guān)量輸出信號(hào)對(duì)各類電機(jī)、防墜器、報(bào)警器、安全門、變頻器等等進(jìn)行控制。

作為人機(jī)界面的操作面板用于向車輛駕駛?cè)藛T或車庫管理人員提供存車、取車的按鍵和刷卡操作。它也提供對(duì)操作模式的選擇包括手動(dòng)、自動(dòng)、刷卡等模式。

控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)：

一、人機(jī)界面及PLC設(shè)計(jì)

人機(jī)界面采用施瑞克停車設(shè)備人機(jī)界面，它采用24V DC供電，提供RS232、RS485通訊接口。提供自動(dòng)、手動(dòng)、刷卡等操作模式，并在顯示區(qū)顯示。IC卡的配置可以通過人機(jī)界面操作器完成，每個(gè)車位可以配置三張卡。

人機(jī)界面面板由刷卡區(qū)、顯示區(qū)、按鍵操作區(qū)及允許工作的鑰匙開關(guān)、急停按鈕開關(guān)等組成。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，進(jìn)入設(shè)置模式后，通過管理員身份可以對(duì)PLC類型、通訊模式、波特率等進(jìn)行選擇。選用SRK-SH-001 型人機(jī)界面操作器與歐姆龍CP1H-X40DR-A型PLC 連接，以PLC主機(jī)上帶有的RS485口進(jìn)行通訊，通訊參數(shù)可在人機(jī)界面和PLC兩側(cè)分別進(jìn)行設(shè)置，人機(jī)界面操作器待機(jī)模式顯示由PLC第一個(gè)數(shù)據(jù)地址D0決定，其它操作內(nèi)容也在PLC由相應(yīng)的數(shù)據(jù)地址接收。

PLC主機(jī)選擇歐姆龍CP1H-X40DR-A，它采用220V AC電源供電，自帶I/O為24點(diǎn)24V DC開關(guān)量輸入、16點(diǎn)繼電器輸出，可最多擴(kuò)展7個(gè)CPM1A系列的I/O模塊，最大達(dá)到320點(diǎn)I/O；為與人機(jī)界面進(jìn)行通訊，PLC主機(jī)選件板插槽選擇了RS-422A/485選件板CP1W-CIF12。這種硬件配置可用于最大四層六列規(guī)模的重列組合式停車設(shè)備控制系統(tǒng)。

二、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)及運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與運(yùn)動(dòng)控制主要集中在載車板的升降、橫移裝置和縱移裝置的移動(dòng)的檢測(cè)控制上。載車板升降的上下限、上下極限運(yùn)動(dòng)位置檢測(cè)和橫移裝置橫移定位檢測(cè)采用Suketame的限位開關(guān)SK8108CG實(shí)現(xiàn)，縱移裝置的前限位、前減速、后限位、后減速等縱移運(yùn)動(dòng)定位采用歐姆龍的E2B-M12KN08-WP-C2 2M接近開關(guān)實(shí)現(xiàn)，載車板的松鏈故障采用Suketame的SK7311W松鏈開關(guān)實(shí)現(xiàn)。

對(duì)升降、橫移、縱移運(yùn)動(dòng)控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別選擇用日靜減速機(jī)制造公司的2.5KW、0.2KW、0.2KW功率的三相異步電動(dòng)機(jī)。這些電機(jī)為帶剎車的齒輪減速電機(jī)，通過PLC控制它們各自連接的接觸器的通斷控制其運(yùn)轉(zhuǎn)，PLC發(fā)出停止運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)時(shí)，因有與停止/運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)同步的剎車裝置，可立即準(zhǔn)確停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

縱移電機(jī)的變速運(yùn)轉(zhuǎn)受PLC與變頻器控制，變頻器采用富士電機(jī)的FRN0.4G1S-4C，這是一款0.4KW的帶面板的變頻器?？v移前進(jìn)、后退方向控制信號(hào)由PLC通過開關(guān)量輸出向變頻器的FWD、RBV端子發(fā)出，控制變頻的命令也由PLC通過開關(guān)量輸出向變頻器的X1、X2端子發(fā)出，以二進(jìn)制方式給出不同的運(yùn)轉(zhuǎn)頻率命令，接到該命令信號(hào)后，變頻器改變?nèi)嚯娫吹念l率，使得縱移電機(jī)改變運(yùn)轉(zhuǎn)速度。在本系統(tǒng)中，采用了兩個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率，即啟動(dòng)后以60Hz快速運(yùn)轉(zhuǎn)（變頻參數(shù)設(shè)置C1=60），提高縱移的速度，當(dāng)縱移即將到達(dá)目的地點(diǎn)時(shí)，通過在減速位置安裝的減速檢測(cè)接近開關(guān)檢測(cè)到縱移抵達(dá)減速位置信號(hào)，并送PLC處理，PLC向變頻器發(fā)出變頻命令，變頻器改變輸出的三相電源頻率為20Hz（變頻參數(shù)設(shè)置C2=20），緩慢向目的地點(diǎn)縱移，當(dāng)?shù)竭_(dá)目的地點(diǎn)時(shí)，安裝在目的地點(diǎn)進(jìn)行位置檢測(cè)的接近開關(guān)檢測(cè)到縱移裝置抵達(dá)縱移目的地點(diǎn)信號(hào)，并送PLC處理，PLC撤銷向變頻器輸出的正反轉(zhuǎn)命令，并通過控制接觸器斷開停止縱移電機(jī)的供電，實(shí)現(xiàn)停止縱移的目的。

三、安全設(shè)計(jì)

停車設(shè)備安全門也由PLC控制開啟和關(guān)閉。當(dāng)停車設(shè)備中進(jìn)行升降、橫移、縱移等運(yùn)行前，PLC控制安全門關(guān)閉，防止人員和車輛誤入車庫，以保障安全。只有所選載車板停在前排一層等待出入車時(shí)，安全門才開啟。安全門開啟到位、關(guān)閉到位的檢測(cè)采用Suketame的限位開關(guān)SK8108CG實(shí)現(xiàn)。

對(duì)于入庫車輛，PLC控制系統(tǒng)通過光電開關(guān)進(jìn)行超高、超長檢測(cè)，并通過聲光報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警。停車設(shè)備還設(shè)計(jì)了人機(jī)誤入檢測(cè)報(bào)警功能，當(dāng)處于車輛出入庫工作狀態(tài)時(shí)，警示燈點(diǎn)亮，系統(tǒng)對(duì)車庫周邊通過光電開關(guān)檢測(cè)，提醒車輛或人員不要靠近車庫，一旦有人員或車輛試圖進(jìn)入或過分靠近車庫，報(bào)警裝置鳴響，人機(jī)界面顯示報(bào)警。光電開關(guān)選擇杰泰克的PMF50T-25MRF。

PLC輸出通過控制接觸器的通斷控制電機(jī)的運(yùn)行，接觸器采用施耐德的LC1E系列。過載保護(hù)裝置21采用施耐德的LRE系列熱繼電器等元器件實(shí)現(xiàn)，一旦過載，系統(tǒng)將停止運(yùn)行。系統(tǒng)中還設(shè)計(jì)了相序保護(hù)裝置22，采用精瑞電力的JVR-380W，在動(dòng)力電源缺相、錯(cuò)相時(shí)，立即檢測(cè)出來，并禁止馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)，以確保整體設(shè)備安全。

系統(tǒng)采取了保護(hù)接地措施，安裝了主隔離開關(guān)、短路保護(hù)，安裝了欠壓、零電位、過壓等保護(hù)裝置。設(shè)有緊急停止按鈕，以對(duì)緊急故障進(jìn)行應(yīng)急處理。作為安全防護(hù)檢測(cè)之一的松鏈檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)升降鏈條的松、斷故障，松鏈開關(guān)動(dòng)作時(shí)，將由軟件急停系統(tǒng)，并等待現(xiàn)場(chǎng)處理與恢復(fù)。

當(dāng)遇到緊急情況時(shí)，按下緊急停止按鈕，設(shè)備立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，需聯(lián)系管理員并排除故障后，設(shè)備方可正常使用。

人機(jī)界面系統(tǒng)采用24V DC電源，以確保操作人員安全。

控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

（1）軟件主要流程及開發(fā)手段

控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)采用梯形圖語言進(jìn)行，軟件的主要流程見圖3和圖4。這個(gè)軟件流程實(shí)際上也是停車設(shè)備的工作流程?？紤]PLC程序周而復(fù)始的掃描特點(diǎn)，在軟件順序流程的設(shè)計(jì)中以對(duì)常開觸點(diǎn)的控制作為流程圖中工作步驟的進(jìn)入條件。PLC上電后首先進(jìn)行初始化，對(duì)軟件預(yù)設(shè)的運(yùn)行條件、記憶數(shù)據(jù)等進(jìn)行恢復(fù)。然后當(dāng)檢測(cè)到停車設(shè)備供電后，即進(jìn)入軟件流程的實(shí)質(zhì)操作部分，通過對(duì)手動(dòng)操作模式或非手動(dòng)操作模式（包括自動(dòng)模式和刷卡模式）的選擇判斷，進(jìn)行不同的操作處理。圖3與圖4中除判斷（決策）之外的操作步驟（過程）均是一個(gè)子流程，它們還分別包含著若干的判斷、分支及操作步驟，并包含了各種安全保護(hù)的檢測(cè)和可能的急停響應(yīng)等等。如圖3所示，流程圖下方的“車庫復(fù)位”過程，在其中包含了載車板上升復(fù)位時(shí)，對(duì)正常上升定位的該載車板停車位的上限檢測(cè)，也包括了發(fā)生載車板沖過上限的異常情況時(shí)，對(duì)上極限的限位檢測(cè)，這些檢測(cè)通過觸點(diǎn)斷開或接通實(shí)現(xiàn)，借以使得信號(hào)流通，使能某線圈，達(dá)到軟件控制相應(yīng)硬件進(jìn)行處理的目的。

軟件采用歐姆龍的CP系列的編程語言，CX-Programmer Ver.6.1 以上版本軟件編程，可使用33類500余種指令，程序容量最大20K步?？墒褂谜{(diào)試操作模式離線運(yùn)行所編寫的程序，進(jìn)行仿真調(diào)試，這對(duì)提高軟件開發(fā)速度，降低開發(fā)成本尤其有利。編程軟件運(yùn)行平臺(tái)為Pentiuum 133MHz以上主頻，Windows XP、Windows 7等操作系統(tǒng)，64M以上內(nèi)存，100M以上硬盤空間，SVGA以上監(jiān)視器，計(jì)算機(jī)與PLC之間采用AB接口USB連接線作為編程電纜。

（2）安全保護(hù)的軟件設(shè)計(jì)

軟件設(shè)計(jì)采取與硬件設(shè)計(jì)相結(jié)合的方法，最大限度地發(fā)揮硬件系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)。比如，在硬件中設(shè)計(jì)了一種靜態(tài)防墜安全器及相應(yīng)的聯(lián)合防墜方案，在二層以上的載車板升降框架的四角附近使用，有效避免了傳統(tǒng)方案可能因硬件故障發(fā)生的載車板側(cè)翻事故。另外，為了保證升降、橫移、縱移的安全，在硬件上設(shè)計(jì)了雙重的限位開關(guān)檢測(cè)移動(dòng)到位情況，同時(shí)在軟件設(shè)計(jì)上也進(jìn)行了相應(yīng)的保護(hù)設(shè)計(jì)。比如，對(duì)升降設(shè)計(jì)了上限、下限、上極限、下極限等上下兩對(duì)限位開關(guān)作為檢測(cè)開關(guān)，如果上升到位，上限限位開關(guān)因故障未動(dòng)作，還有第二級(jí)的檢測(cè)開關(guān)——上極限限位開關(guān)起作用。但是如果第二重檢測(cè)也失靈的話，也會(huì)發(fā)生事故，因此在軟件上根據(jù)實(shí)測(cè)設(shè)計(jì)了軟件定時(shí)關(guān)斷（OFF）電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制程序，以保證運(yùn)行上的絕對(duì)安全。

同樣的道理，對(duì)于正反轉(zhuǎn)之類的互鎖，除了在硬件上設(shè)計(jì)互鎖外，在軟件上也進(jìn)行了軟件的正反轉(zhuǎn)互鎖設(shè)計(jì)，保證系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)橛布墓收隙グ踩谋Ｕ稀?/p>

在停車設(shè)備中，后排利用前排空間進(jìn)行出入庫增加了后排的出入車行程，從而增加了出入庫時(shí)間。雖然在硬件上采取了變頻控制，提高了縱移速度，但是為了進(jìn)一步縮短操作時(shí)間，對(duì)于操作上不會(huì)產(chǎn)生沖突，能夠避免沖突的運(yùn)動(dòng)，從軟件上也進(jìn)行了智能化的并行操作設(shè)計(jì)，只要并行操作條件成立，便進(jìn)行并行操作。在設(shè)計(jì)并行操作程序時(shí)，在某些地方多做一個(gè)判斷，程序上可能多執(zhí)行幾個(gè)語句，表面看來重復(fù)了、不“優(yōu)化”，但實(shí)際上卻利用增加不到1ms的代價(jià)換回了十幾秒到幾十秒的時(shí)間節(jié)省，這才是真正的優(yōu)化。如圖4所示，在軟件流程圖中右上角設(shè)計(jì)了這種并行操作。

（3）人機(jī)界面與PLC的通訊

人機(jī)界面與PLC的通訊接口采用PLC主機(jī)自帶的RS485接口，并分別在人機(jī)界面與PLC選擇設(shè)置通訊接口和參數(shù)。在通訊中，雙方約定了一組12個(gè)字的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)D1~D12作為人機(jī)界面操作的數(shù)據(jù)存放地址，供PLC編程時(shí)使用。D0為模式顯示，D1為車位顯示，D2為數(shù)據(jù)暫存，D3為故障顯示，D4為故障位號(hào)顯示，D5為車位余額顯示，D6為車位排數(shù)顯示，D7為讀IC卡塊2數(shù)據(jù)，D9=1為RUN啟動(dòng)確認(rèn)鍵操作，D10=1為ESC退出清除鍵操作，D11的存儲(chǔ)內(nèi)容為1至4時(shí)分別代表上、下、左、右四種手動(dòng)操作，D12為卡號(hào)顯示。如：當(dāng)D0=1時(shí)待機(jī)屏幕模式顯示區(qū)顯示“自動(dòng)模式”。D0為2至5則分別代表手動(dòng)模式、刷卡模式、按鍵模式、遙控模式，并在顯示區(qū)顯示。

D1為顯示單元，D2為按鍵輸入信息接收單元，如果要把輸入的數(shù)值顯示出來，程序里必須有把D2 里的數(shù)傳送到D1 的命令，也就是說D1 是什么數(shù)就顯示什么數(shù)。D3 是故障顯示單元，當(dāng)D3 里有預(yù)制故障代碼，屏幕馬上切換到故障界面并顯示預(yù)制故障信息。按下ESC 清除鍵將清除D1 至D12 內(nèi)存全部數(shù)據(jù)。D3 故障區(qū)如果有故障一直存在，按下ESC清除鍵后無法清除故障，將優(yōu)先顯示故障信息。

本系統(tǒng)的控制方法按照第一部分程序和第二部分程序執(zhí)行操作，其中第一部分程序操作有以下步驟（如圖3所示）：

S101步驟：程序運(yùn)行開始；

S102步驟：初始化，然后進(jìn)入S103步驟操作；

S103步驟：判斷設(shè)備電源是否接通，若接通則進(jìn)入S104步驟操作，否則程序返回S103步驟重新判斷設(shè)備電源是否接通；

S104步驟：進(jìn)行系統(tǒng)安全檢測(cè)，然后進(jìn)入S105步驟操作；

S105步驟：判斷是否發(fā)生故障,若發(fā)生故障則進(jìn)入S114步驟操作，否則進(jìn)入S106步驟操作；

S106步驟：判斷是否選擇進(jìn)行非手動(dòng)操作，若選擇手動(dòng)操作則進(jìn)入

S115步驟操作，否則進(jìn)入S107步驟操作；

S107步驟：判斷是否有按鍵選擇車位或刷卡操作，若有則進(jìn)入S108步驟，否則返回S106步驟操作；

S108步驟：判斷是否選擇的是一層前排車位，若是則進(jìn)入S109步驟操作，否則轉(zhuǎn)到第二部分程序的第一接口，繼續(xù)執(zhí)行第二部分程序中的S201步驟操作；

S109步驟：判斷安全門是否開啟，若未開啟進(jìn)入S117步驟操作，否則進(jìn)入S110步驟操作；

S110步驟：車輛駛?cè)牖蝰偝鲞x中車位載車板，然后進(jìn)行S111步驟操作；

S111步驟：判斷駛?cè)脒x中車位載車板的車輛是否超高或超長，若超高或超長進(jìn)入S118步驟操作，否則進(jìn)入S112步驟操作；

S112步驟：判斷是否有按鍵二次選擇車位或刷卡，若沒有則程序返回S106步驟進(jìn)行操作，否則進(jìn)入S113步驟操作；

S113步驟：安全門關(guān)閉，車庫復(fù)位，然后程序返回S104步驟重新開始進(jìn)行新的一輪存取車輛操作；

S114步驟：車庫報(bào)警，并在人機(jī)界面顯示故障類型，然后進(jìn)入S115步驟操作；

S115步驟：進(jìn)行手動(dòng)操作，然后進(jìn)入S116步驟操作；

S116步驟：判斷是否選擇了進(jìn)行非手動(dòng)操作，若選擇非手動(dòng)操作，則程序返回S104步驟重新開始進(jìn)行新的一輪存取車輛操作，否則返回S115步驟繼續(xù)進(jìn)行手動(dòng)操作；

S117步驟：開啟安全門，然后進(jìn)入S110步驟操作；

S118步驟：車庫報(bào)警，然后程序返回S111步驟重復(fù)進(jìn)行超高超長檢測(cè)判斷操作。

第二部分程序有以下步驟（如圖4所示）：

S201步驟：接第一部分程序的第一接口，安全門關(guān)閉，然后進(jìn)行S202步驟操作；

S202步驟：判斷是否選中的車位在后排，若是則進(jìn)入S206步驟操作，否則進(jìn)入S203步驟操作；

S203步驟：判斷所選中車位的載車板是否在一層；若所選中車位的載車板在一層，通過與第一部分程序的第二接口進(jìn)入第一部分程序的S109步驟繼續(xù)操作，否則進(jìn)入S204步驟操作；

S204步驟：判斷所選中車位的載車板的下方是否有空位，若有空位進(jìn)入S205步驟操作，否則進(jìn)入S210步驟操作；

S205步驟：選中車位的載車板下降，通過與第一部分程序的第二接口進(jìn)入第一部分程序的S109步驟繼續(xù)操作；

S206步驟：判斷所選中的車位前方是否是空位，若是則進(jìn)入S208步驟操作，否則進(jìn)入S207步驟操作；

S207步驟：選中車位前方的載車板是上層的，則載車板上升，選中車位前方的載車板是同層的，則載車板橫移，然后進(jìn)入S208步驟操作；

S208步驟：判斷所選中車位的載車板是否在一層，若不在一層則進(jìn)入S211步驟操作，否則進(jìn)入S209步驟操作；

S209步驟：選中車位的載車板前移，然后通過與第一部分程序的接口進(jìn)入第一部分程序的S109步驟繼續(xù)操作；

S210步驟：下方車位的載車板是后排的，則載車板后移，下方車位的載車板是前排的，則載車板橫移；然后進(jìn)入S205步驟繼續(xù)操作；

S211步驟：判斷所選中車位的載車板前面下方是否有空位，若無空位則進(jìn)入S213步驟操作，否則進(jìn)入S212步驟操作；

S212步驟：選中車位的載車板前移，然后進(jìn)入S205步驟繼續(xù)操作；

S213步驟：前面下方的載車板是后排的，則載車板后移；前面下方的載車板是前排的，則載車板橫移，同時(shí)選中車位的載車板前移，然后進(jìn)入S205步驟操作。