本發(fā)明涉及一種工程機(jī)械設(shè)備，具體說(shuō)涉及一種多功能立柱機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在工程建設(shè)中，經(jīng)常會(huì)有豎立柱子的需求，比如風(fēng)力發(fā)電機(jī)立柱的安裝，道路亮化工程中的燈柱的安裝，輕鋼廠房建設(shè)中的支撐柱的安裝，電力系統(tǒng)建設(shè)中的電線桿的豎立等，目前主要采用吊車來(lái)滿足這些需求，我們公司為改變立柱施工現(xiàn)狀，于2016年6月2號(hào)已經(jīng)申報(bào)了一種新型立柱機(jī)器人（專利申請(qǐng)?zhí)枺?016103831129），該專利公開(kāi)的立柱方案較吊裝方案有了很大改進(jìn)，但也存在著一些缺陷，如功能相對(duì)單一，某些工況下使用不是太方便等。本發(fā)明公開(kāi)一種多功能立柱機(jī)器人，該種機(jī)器人在立柱安裝過(guò)程中，功能更加豐富，適用工況更廣，操作更加便捷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了實(shí)現(xiàn)多功能立柱機(jī)器人在立柱安裝過(guò)程中，功能更加豐富，適用工況更廣，操作更加便捷這一目的，本發(fā)明公開(kāi)一種多功能立柱機(jī)器人，該發(fā)明包括行走底盤(pán)、水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)、立柱裝載系統(tǒng)、中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、變幅系統(tǒng)、立柱固定系統(tǒng)、動(dòng)力控制系統(tǒng)，行走底盤(pán)處于機(jī)器人底部，可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)，水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)位于行走底盤(pán)上，可以在水平方向調(diào)節(jié)其上各裝置的位置，立柱裝載系統(tǒng)可以將處于地面或其他位置的柱子搬運(yùn)到立柱機(jī)器人上，中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)位于水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)上，可以繞中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)軸線調(diào)節(jié)其上各裝置的位置，變幅系統(tǒng)位于中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)上，可以調(diào)節(jié)其上各裝置相對(duì)地面的角度，立柱固定系統(tǒng)位于變幅系統(tǒng)上，立柱固定系統(tǒng)可以在變幅系統(tǒng)上滑動(dòng)，立柱固定系統(tǒng)用于固定柱子并且可以驅(qū)動(dòng)柱子繞軸線方向轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力控制系統(tǒng)可以根據(jù)整個(gè)機(jī)器人各部分的具體需要為其提供能量，并控制各部分協(xié)同工作。

優(yōu)選地，所述立柱裝載系統(tǒng)包括立柱裝載第一工作臂和立柱裝載第二工作臂兩個(gè)工作臂，工作臂上設(shè)有工作臂變幅驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，工作臂變幅驅(qū)動(dòng)馬達(dá)可以驅(qū)動(dòng)工作臂轉(zhuǎn)動(dòng)，工作臂可伸縮支桿可以伸縮改變整體長(zhǎng)度，工作臂可伸縮支桿末端設(shè)有立柱抓手，立柱抓手呈半環(huán)形，并且可以根據(jù)柱子的大小更換不同尺寸的立柱抓手，立柱抓手上設(shè)有立柱固定卡板，立柱固定卡板可以?shī)A緊置于立柱抓手內(nèi)部的柱子。

優(yōu)選地，所述立柱裝載第一工作臂和立柱裝載第二工作臂可以都設(shè)置在第二調(diào)節(jié)支架上，這樣這兩個(gè)工作臂之間的位置就是固定的，也可以將立柱裝載第一工作臂和立柱裝載第二工作臂分別設(shè)置在第二調(diào)節(jié)支架和行走底盤(pán)上，這樣就可以通過(guò)水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)移動(dòng)調(diào)節(jié)兩個(gè)工作臂之間的相對(duì)位置。

優(yōu)選地，所述變幅系統(tǒng)上設(shè)有起重系統(tǒng)，起重系統(tǒng)上設(shè)有吊鉤、起重伸縮臂以及相關(guān)配套附件。

優(yōu)選地，所述變幅系統(tǒng)的變幅的驅(qū)動(dòng)可以通過(guò)加裝變幅液壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)加裝變幅馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模式可以只采用一種，也可以兩種同時(shí)采用。

優(yōu)選地，所述變幅系統(tǒng)和立柱固定系統(tǒng)之間設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)油缸，第一驅(qū)動(dòng)油缸可以驅(qū)動(dòng)立柱固定系統(tǒng)相對(duì)于變幅系統(tǒng)上下移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述立柱固定系統(tǒng)上設(shè)有螺母安裝系統(tǒng)，螺母安裝系統(tǒng)和立柱固定系統(tǒng)的主支架之間設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)油缸，螺母安裝系統(tǒng)可以進(jìn)行螺母及墊片的自動(dòng)化安裝。

優(yōu)選地，所述螺母安裝系統(tǒng)上的不完全齒環(huán)固定在第二驅(qū)動(dòng)油缸末端，半環(huán)支架通過(guò)導(dǎo)軌嵌套在不完全齒環(huán)上，兩者可以繞軸線相互轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)設(shè)置在半環(huán)支架和不完全齒環(huán)之間，可以驅(qū)動(dòng)半環(huán)支架和不完全齒環(huán)相互轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)軌設(shè)置在半環(huán)支架上，其方向垂直于半環(huán)支架所在圓的切線方向，螺母安裝裝置安裝在導(dǎo)軌上，螺母安裝裝置可以在導(dǎo)軌上自由移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述立柱固定系統(tǒng)上的導(dǎo)軌架和立柱固定系統(tǒng)支架之間設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)油缸，這樣通過(guò)控制第三驅(qū)動(dòng)油缸的伸縮就可以控制導(dǎo)軌架和立柱固定系統(tǒng)支架之間的夾角。

優(yōu)選地，所述立柱固定系統(tǒng)支架上還設(shè)有固定銷軸，該銷軸可以對(duì)導(dǎo)軌架和立柱固定系統(tǒng)支架之間的相對(duì)位置進(jìn)行鎖定，這樣能有效防止第三驅(qū)動(dòng)油缸失效時(shí)出現(xiàn)意外，可使立柱安裝過(guò)程更加安全。

通過(guò)上述技術(shù)方案，該種多功能立柱機(jī)器人在立柱安裝過(guò)程中，功能更加豐富，適用工況更廣，操作更加便捷。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。

在附圖中：

圖1是多功能立柱機(jī)器人整體布局示意圖；

圖2是水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是立柱裝載系統(tǒng)部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是起重系統(tǒng)部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是立柱固定系統(tǒng)部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是螺母安裝系統(tǒng)部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是立柱機(jī)器人抓取地面燈柱的動(dòng)作狀態(tài)示意圖；

圖8是使用立柱裝載系統(tǒng)裝載立柱的狀態(tài)示意圖；

圖9是使用螺母安裝系統(tǒng)安裝螺母的狀態(tài)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1、行走底盤(pán)；2、水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)；201、第一調(diào)節(jié)支架；202、第二調(diào)節(jié)支架；3、立柱裝載系統(tǒng)；301、立柱裝載第一工作臂；302、立柱裝載第二工作臂；303、工作臂變幅驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；304、工作臂可伸縮支桿；305、立柱抓手；306、立柱固定卡板；4、中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)；5、變幅系統(tǒng)；5a、起重系統(tǒng)；501、吊鉤；502、起重伸縮臂；503、變幅液壓缸；504、變幅馬達(dá)；6、立柱固定系統(tǒng)；6a、螺母安裝系統(tǒng)；601、第一驅(qū)動(dòng)油缸；602、第二驅(qū)動(dòng)油缸；603、不完全齒環(huán)；604、半環(huán)支架；605、導(dǎo)軌；606、螺母安裝裝置；607、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；608、導(dǎo)軌架；609、鉸鏈；610、立柱固定系統(tǒng)支架；611、第三驅(qū)動(dòng)油缸；612、固定銷軸；7、動(dòng)力控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

在本發(fā)明中，在未作相反說(shuō)明的情況下，使用的方位詞如“上、下、頂、底”通常是針對(duì)附圖所示的方向而言的或者是針對(duì)豎直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置關(guān)系描述用詞。使用的方位詞如“左、右”是指附圖中的左、右方位。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種多功能立柱機(jī)器人，該發(fā)明包括行走底盤(pán)1、水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)2、立柱裝載系統(tǒng)3、中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4、變幅系統(tǒng)5、立柱固定系統(tǒng)6、動(dòng)力控制系統(tǒng)7，行走底盤(pán)1處于機(jī)器人底部，可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)，水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)2位于行走底盤(pán)1上，可以在水平方向調(diào)節(jié)其上各裝置的位置，立柱裝載系統(tǒng)3可以將處于地面或其他位置的柱子搬運(yùn)到立柱機(jī)器人上，中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4位于水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)2上，可以繞中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4軸線方向調(diào)節(jié)其上各裝置的位置，變幅系統(tǒng)5位于中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4上，可以調(diào)節(jié)其上各裝置相對(duì)地面的角度，立柱固定系統(tǒng)6位于變幅系統(tǒng)5上，立柱固定系統(tǒng)6可以在變幅系統(tǒng)5上移動(dòng)，立柱固定系統(tǒng)6用于固定柱子并且可以驅(qū)動(dòng)柱子繞軸線方向轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力控制系統(tǒng)7可以根據(jù)整個(gè)機(jī)器人各部分的具體需要為其提供能量，并控制各部分協(xié)同工作。

如圖2所示，第一調(diào)節(jié)支架201位于行走底盤(pán)1上，可以相對(duì)于行走底盤(pán)1沿X方向移動(dòng)，第二調(diào)節(jié)支架202位于第一調(diào)節(jié)支架201上，可以相對(duì)于第一調(diào)節(jié)支架201沿Y方向移動(dòng)，X方向和Y方向?yàn)橄嗷ゴ怪钡膬蓚€(gè)方向?？梢岳斫獾氖牵谝徽{(diào)節(jié)支架201和第二調(diào)節(jié)支架202的移動(dòng)可以由絲杠電機(jī)驅(qū)動(dòng)，也可以由液壓油缸或直線電機(jī)等其他動(dòng)力元件驅(qū)動(dòng)，這些方案都屬于成熟的現(xiàn)有技術(shù)，在此就不在詳細(xì)敘述。

如圖3所示，立柱裝載系統(tǒng)3包括立柱裝載第一工作臂301和立柱裝載第二工作臂302兩個(gè)工作臂，工作臂上設(shè)有工作臂變幅驅(qū)動(dòng)馬達(dá)303，工作臂變幅驅(qū)動(dòng)馬達(dá)303可以驅(qū)動(dòng)工作臂轉(zhuǎn)動(dòng)，工作臂可伸縮支桿304可以伸縮改變整體長(zhǎng)度，工作臂可伸縮支桿304末端設(shè)有立柱抓手305，立柱抓手305呈半環(huán)形，并且可以根據(jù)柱子的大小更換不同尺寸的立柱抓手305，為了使置于立柱抓手305內(nèi)部的柱子更加穩(wěn)定，在立柱抓手305上設(shè)有立柱固定卡板306，立柱固定卡板306可以?shī)A住置于立柱抓手305內(nèi)部的柱子。立柱裝載第一工作臂301和立柱裝載第二工作臂302可以都設(shè)置在第二調(diào)節(jié)支架202上，這樣這兩個(gè)工作臂之間的位置就是固定的，也可以將立柱裝載第一工作臂301和立柱裝載第二工作臂302分別設(shè)置在第二調(diào)節(jié)支架202和行走底盤(pán)1上，這樣就可以通過(guò)水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)2調(diào)節(jié)兩個(gè)工作臂之間的相對(duì)位置，在一些工況下對(duì)抓取柱子能產(chǎn)生有益效果。

中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4置于第二調(diào)節(jié)支架202上，中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4整體結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有起重機(jī)的中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)相似，已經(jīng)屬于成熟的現(xiàn)有技術(shù)，在此不再敘述。本發(fā)明與原來(lái)公開(kāi)的技術(shù)方案比較添加了中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4，就使得立柱機(jī)器人既可以在后側(cè)進(jìn)行立柱安裝工作也可以在左右兩側(cè)進(jìn)行安裝工作，這就為操作者調(diào)節(jié)行走底盤(pán)1的走向提供了更多選擇，尤其在安裝場(chǎng)地狹窄的場(chǎng)合，加裝中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4產(chǎn)生的有益效果更加明顯。

如圖4所示，變幅系統(tǒng)5上設(shè)有起重系統(tǒng)5a，起重系統(tǒng)5a上設(shè)有吊鉤501、起重伸縮臂502以及相關(guān)配套附件。在立柱機(jī)器人的變幅系統(tǒng)5上加裝起重系統(tǒng)5a，使立柱機(jī)器人又多了一項(xiàng)起重機(jī)的附屬功能。在實(shí)際工作中，有時(shí)需要將運(yùn)輸?shù)闹訌倪\(yùn)輸車上轉(zhuǎn)運(yùn)下來(lái)，這時(shí)就需要起重機(jī)，如果只是為了轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)輸車上的柱子再另外租賃起重機(jī)，這在一定程度上增加了施工方的成本。為了解決這個(gè)問(wèn)題，本發(fā)明公布的方案在變幅系統(tǒng)5上配套加裝起重系統(tǒng)5a，剛好能滿足這一需要，并且在很多地方可以借用變幅系統(tǒng)5原有的結(jié)構(gòu)，使得這一功能的添加成本較低。由于此處所述的起重系統(tǒng)5a實(shí)現(xiàn)方式屬于現(xiàn)有技術(shù)范疇，對(duì)起重系統(tǒng)5a的具體結(jié)構(gòu)和工作過(guò)程就不再贅述。變幅系統(tǒng)5的變幅的驅(qū)動(dòng)可以通過(guò)加裝變幅液壓缸503來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)加裝變幅馬達(dá)504來(lái)實(shí)現(xiàn)，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模式可以只采用一種，也可以兩種同時(shí)采用。在安裝重型柱子時(shí)，更傾向于采用加裝變幅液壓缸503來(lái)實(shí)現(xiàn)變幅驅(qū)動(dòng)，如安裝較重風(fēng)機(jī)立柱等，在安裝輕型柱子時(shí)則傾向于采用加裝變幅馬達(dá)504來(lái)實(shí)現(xiàn)變幅驅(qū)動(dòng)，如果需要立柱機(jī)器人的功能更加全面，可以同時(shí)加裝這兩種驅(qū)動(dòng)裝置，并且變幅液壓缸503方便拆裝。

如圖5所示，在變幅系統(tǒng)5和立柱固定系統(tǒng)6之間設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)油缸601，第一驅(qū)動(dòng)油缸601可以驅(qū)動(dòng)立柱固定系統(tǒng)6相對(duì)于變幅系統(tǒng)5上下移動(dòng)。在原專利方案中采用的是鏈條形式驅(qū)動(dòng)，鏈條形式有著本身的優(yōu)勢(shì)，比如驅(qū)動(dòng)立柱固定系統(tǒng)6的移動(dòng)范圍較油缸形式大，但也有著劣勢(shì)，比如安裝立柱時(shí)沒(méi)有油缸形式平穩(wěn)性好。立柱固定系統(tǒng)6上設(shè)有螺母安裝系統(tǒng)6a，螺母安裝系統(tǒng)6a和立柱固定系統(tǒng)6的主支架之間設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)油缸602，螺母安裝系統(tǒng)6a可以進(jìn)行螺母及墊片的自動(dòng)化安裝。第二驅(qū)動(dòng)油缸602可以將螺母安裝系統(tǒng)6a驅(qū)動(dòng)到柱子底端需要安裝螺母的地錨螺桿附近，螺母安裝系統(tǒng)6a可以根據(jù)實(shí)際需要安裝部分或是全部固定螺母。

如圖6所示，不完全齒環(huán)603固定在第二驅(qū)動(dòng)油缸602末端，半環(huán)支架604通過(guò)導(dǎo)軌嵌套在不完全齒環(huán)603上，兩者可以繞軸線相互轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)607設(shè)置在半環(huán)支架604和不完全齒環(huán)603之間，可以驅(qū)動(dòng)半環(huán)支架604和不完全齒環(huán)603相互轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)軌605設(shè)置在半環(huán)支架604上，其方向垂直于半環(huán)支架604所在圓的切線方向，螺母安裝裝置606安裝在導(dǎo)軌605上，螺母安裝裝置606可以在導(dǎo)軌605上自由移動(dòng)。這樣，螺母安裝裝置606就可以運(yùn)動(dòng)到需要安裝螺母的各位置點(diǎn)。螺母安裝裝置606可以根據(jù)需要進(jìn)行各種墊片及螺母的安裝，螺母的自動(dòng)上料及安裝在自動(dòng)化領(lǐng)域有著很成熟的方案，在此不再贅述。

如圖7所示，立柱機(jī)器人可以直接抓取放置在地面上的待立柱子，導(dǎo)軌架608與變幅系統(tǒng)5之間嵌套配合，導(dǎo)軌架608和立柱固定系統(tǒng)支架610之間一端設(shè)有鉸鏈609，另一端設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)油缸611，這樣通過(guò)控制第三驅(qū)動(dòng)油缸611的伸縮就可以控制導(dǎo)軌架608和立柱固定系統(tǒng)支架610之間的夾角，調(diào)節(jié)立柱固定系統(tǒng)6與待立柱子平行，以便立柱固定系統(tǒng)6抓取固定柱子。原專利公開(kāi)的技術(shù)方案中沒(méi)有加裝第三驅(qū)動(dòng)油缸611，而是采用重力自由下落的方式，自由下落的方式結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，但是可控性比較差，本專利技術(shù)方案中加裝了第三驅(qū)動(dòng)油缸611，使得立柱固定系統(tǒng)6角度的調(diào)節(jié)更加便捷。立柱固定系統(tǒng)支架610上還設(shè)有固定銷軸612，該銷軸可以根據(jù)具體需要對(duì)導(dǎo)軌架608和立柱固定系統(tǒng)支架610之間的相對(duì)位置進(jìn)行鎖定，這樣能有效防止第三驅(qū)動(dòng)油缸611失效時(shí)出現(xiàn)意外，可使立柱安裝過(guò)程更加安全。

為了更清楚的反應(yīng)該多功能立柱機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，現(xiàn)在介紹該種多功能立柱機(jī)器人的工作過(guò)程，此舉例僅為多種選擇方案中的一種，不是對(duì)本發(fā)明的限制。

裝載柱子：將柱子裝載到立柱固定系統(tǒng)6上是進(jìn)行立柱工作的第一步，該種立柱機(jī)器人裝載立柱主要有兩種工作模式，第一種是采用立柱裝載系統(tǒng)3裝載立柱，第二種是采用立柱固定系統(tǒng)6配合變幅系統(tǒng)5直接從地面抓取立柱。采用立柱裝載系統(tǒng)3裝載立柱時(shí)，工作臂變幅驅(qū)動(dòng)馬達(dá)303驅(qū)動(dòng)立柱裝載第一工作臂301和立柱裝載第二工作臂302旋轉(zhuǎn)到柱子所在位置，配合工作臂可伸縮支桿304可以將柱子分別置于兩個(gè)工作臂的立柱抓手305內(nèi)部，再控制立柱固定卡板306動(dòng)作固定柱子，然后由工作臂變幅驅(qū)動(dòng)馬達(dá)303驅(qū)動(dòng)立柱裝載第一工作臂301和立柱裝載第二工作臂302旋轉(zhuǎn)到立柱固定系統(tǒng)6上方，再配合工作臂可伸縮支桿304的伸縮可以將柱子移動(dòng)到立柱固定系統(tǒng)6內(nèi)部合適位置加緊固定，這樣就完成了柱子的裝載，其狀態(tài)如圖8所示。采用立柱固定系統(tǒng)6配合變幅系統(tǒng)5直接從地面抓取柱子時(shí)，操作者調(diào)節(jié)行走底盤(pán)1、水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)2以及中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4使得立柱固定系統(tǒng)6的軸線與柱子的中軸線在同一個(gè)垂直平面上，變幅系統(tǒng)5在變幅馬達(dá)504的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)移向柱子，立柱固定系統(tǒng)6接近柱子后，控制第三驅(qū)動(dòng)油缸611動(dòng)作，使得立柱固定系統(tǒng)6與待立柱子平行，待柱子進(jìn)入到立柱固定系統(tǒng)6內(nèi)部的合適位置后對(duì)其加緊固定，這樣就完成了柱子的裝載，其狀態(tài)如圖7所示。

立柱子：采用立柱裝載系統(tǒng)3裝載立柱之后，可以通過(guò)變幅液壓缸503直接將柱子豎立成垂直狀態(tài)，當(dāng)然，可以理解的是，這種方式下也可以采用變幅馬達(dá)504驅(qū)動(dòng)或者是變幅液壓缸503和變幅馬達(dá)504共同驅(qū)動(dòng)使柱子豎立成垂直狀態(tài)。采用立柱固定系統(tǒng)6配合變幅系統(tǒng)5直接從地面抓取柱子時(shí)，這種模式下需要把變幅液壓缸503去掉，通過(guò)變幅馬達(dá)504驅(qū)動(dòng)使柱子豎立成垂直狀態(tài)，在豎立柱子的過(guò)程中還要逐漸收縮第三驅(qū)動(dòng)油缸611，使得固定銷軸612可以對(duì)導(dǎo)軌架608和立柱固定系統(tǒng)支架610之間的相對(duì)位置進(jìn)行鎖定。

對(duì)正安裝孔：柱子立起來(lái)之后其上的安裝孔和地面上地錨并不一定處于對(duì)正狀態(tài)，這時(shí)就可以通過(guò)控制水平位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)2、中心回轉(zhuǎn)系統(tǒng)4、以及立柱固定系統(tǒng)6上的柱子調(diào)向裝置，使得柱子底端的安裝孔和地面上地錨完全對(duì)正，對(duì)正后，第一驅(qū)動(dòng)油缸601收縮，將柱子安裝到地錨上。

安裝地錨螺母：將柱子安裝到地錨上之后，就需要將螺母安裝到地錨上來(lái)固定柱子，這個(gè)過(guò)程可以通過(guò)人工完成也可以選擇機(jī)械安裝模式。選擇機(jī)械安裝模式時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)油缸602向下伸出將螺母安裝系統(tǒng)6a驅(qū)動(dòng)到柱子底端需要安裝螺母的地錨螺桿附近，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)607可以驅(qū)動(dòng)半環(huán)支架604沿柱子軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)軌605又設(shè)置在半環(huán)支架604上，所以導(dǎo)軌605也可以沿柱子軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母安裝裝置606又安裝在導(dǎo)軌605上，所以螺母安裝裝置606也可以沿柱子軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，又由于導(dǎo)軌605的方向垂直于半環(huán)支架604所在圓的切線方向，所以螺母安裝裝置606就可以運(yùn)動(dòng)到需要安裝螺母的各位置點(diǎn)。螺母安裝裝置606可以根據(jù)需要進(jìn)行各種墊片及螺母的安裝。

搬運(yùn)柱子：在實(shí)際工作中，有時(shí)需要將運(yùn)輸?shù)闹訌倪\(yùn)輸車上轉(zhuǎn)運(yùn)下來(lái)，這時(shí)就需要起重機(jī)，如果只是為了轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)輸車上的柱子再另外租賃起重機(jī)，這會(huì)在一定程度上增加了施工方的成本。為了解決這個(gè)問(wèn)題，本發(fā)明公布的方案在變幅系統(tǒng)5上配套加裝了起重系統(tǒng)5a，剛好能滿足這一需要，這樣多功能立柱機(jī)器人就具有起重機(jī)的部分功能，在立柱現(xiàn)場(chǎng)可以搬運(yùn)柱子，這一功能的集成在很多地方可以借用變幅系統(tǒng)5原有的結(jié)構(gòu)，使得這一功能的添加成本較低，而且這一功能又是立柱安裝過(guò)程中需要的，因此這一功能的集成是恰得其所。

通過(guò)上述技術(shù)方案，該種多功能立柱機(jī)器人在立柱安裝過(guò)程中，功能更加豐富，適用工況更廣，操作更加便捷。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型及功能重組，這些簡(jiǎn)單變型及功能重組均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。