本發(fā)明專利涉及交通車輛停放技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種采用RGV或AGV技術(shù)自動智能機械停車設(shè)備和專用密集停車場地。

背景技術(shù)：

隨著汽車保有量繼續(xù)呈快速增長趨勢，車輛已經(jīng)成為大眾化的交通工具，2016年全國汽車保有量1.79億輛；小型載客汽車達到1.44億輛，每百戶家庭擁有31輛，北京、成都、深圳等大城市每百戶家庭擁有私家車超過60輛。停車難已經(jīng)是各個大中城市面臨的重要問題，尤其是在商業(yè)集中的鬧市區(qū)，現(xiàn)有的絕大多數(shù)寫字樓及商超周邊停車場為人工看管，人工泊車，造成車位難找、擁擠、難進、難出以及停車費時費力已經(jīng)成為困擾廣大車主的首要問題，并適合在寫字樓、商超周邊和住宅小區(qū)等路面停車場進行改造。目前已經(jīng)出現(xiàn)的自動化停車場如：升降平移式立體車庫、梳齒交換塔式立體車庫等，造價高，需要專門室內(nèi)外空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，提供一種便于在寫字樓、商超周邊和住宅小區(qū)等路面停車場進行改造，成本較低的一種自動智能停車設(shè)備及專用密集停車場地。以期實現(xiàn)自動與待停車輛匹配定位，自動定位輪胎并閉合托叉抱胎，自動升起橫梁舉車，自動移動車輛至空閑車位將車放下，托叉張開釋放輪胎完成停車任務(wù)，自動執(zhí)行下一個任務(wù)指令或回到等待區(qū)等功能，自動取車過程與停車過程類似?？梢栽诂F(xiàn)有停車場車位基礎(chǔ)上增加30%~50%的車位，節(jié)省90%以上的停車取車時間，是一種智能化管理的停車解決方案。

為了到達上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下：

所述機械停車設(shè)備是一種自動抱胎舉升橫移式設(shè)備，該設(shè)備采用RGV(Rail Guided vehicle)技術(shù)或者AGV(Automated Guided vehicle)技術(shù)的智能自動化機械停車設(shè)備及專用停車場，該停車設(shè)備組成如附圖所示包括：（1）四柱龍門架由槽鋼焊接，連接部位有適當(dāng)?shù)募訌娊睿膫€立四個立柱底部通過支板安裝（2）AGV搬運車用驅(qū)動舵輪，如意大利CFR的MRT系列驅(qū)動舵輪，其體積小巧重量輕，載重量大，集成自動居中功能，在AGV控制系統(tǒng)的控制下，可以實現(xiàn)導(dǎo)航、路徑導(dǎo)引、車輛行走進退、轉(zhuǎn)向、精準(zhǔn)定位和剎車等功能，四個立柱內(nèi)各有一組（3）電控舉升驅(qū)動系統(tǒng)（液壓或伺服電機絲杠），圖中為液壓驅(qū)動，該舉升系統(tǒng)可使用現(xiàn)有的舉升機機構(gòu)，包括立柱內(nèi)支板上安裝（4）液壓油缸，上面有（5）鏈輪和鏈傳動機構(gòu)，鏈的活動端連接（6）升降滑塊，該滑塊在電控舉升系統(tǒng)控制下通過（7）升降軌輪沿（8）升降軌道帶動安裝在兩對對向滑塊上的兩根（9）升降橫梁舉升下降，每根升降橫梁內(nèi)各有兩組（10）電控開合式輪胎定位托叉抱胎機構(gòu)、包括有（11）直線導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上有（12）滑塊兼齒輪箱，滑塊由由液壓系統(tǒng)或伺服電機絲杠系統(tǒng)驅(qū)動（圖中為液壓驅(qū)動），在傳感器和電控系統(tǒng)的控制下實現(xiàn)各組托叉抱胎機構(gòu)精準(zhǔn)和車輛輪胎對準(zhǔn)，（18）小型液壓泵站可安裝在橫梁內(nèi)，齒輪箱上安裝（13）伺服電機帶動（14）齒輪組、（15）擺臂實現(xiàn)（16）開合式托叉進行抱胎（圖3所示）及釋放功能，其他如電池組、液壓泵站和下位機可安裝在龍門架橫梁內(nèi)如（29）所示位置，控制系統(tǒng)組件圖中未畫出，表述如下：在升降橫梁內(nèi)的每個滑塊上有確定輪胎位置并使托叉對準(zhǔn)輪胎的反射式激光傳感器、托叉上有判斷是否抱胎成功的壓力傳感器、龍門立柱底部有定位、導(dǎo)航、避障等傳感器。專用停車場由（19）車輛入口區(qū)（設(shè)有長寬高超限檢測裝置）、該停車裝置（20）等待區(qū)（21）控制服務(wù)室(設(shè)有上位機及充電觸點)、（22）出口區(qū)、（23）采用RGV技術(shù)時為軌道節(jié)點轉(zhuǎn)向軌盤如圖6所示，包括（31）一字轉(zhuǎn)向軌安裝（33）在縱軌橫軌交叉處下面有平面軸承托載的（32）轉(zhuǎn)盤上，當(dāng)（2）驅(qū)動舵輪（軌輪）運行至此處與盤軌中心對其后轉(zhuǎn)向時，（31）一字轉(zhuǎn)向軌隨軌輪一起轉(zhuǎn)動，（23）采用AGV技術(shù)時），為平面節(jié)點轉(zhuǎn)向盤，光滑平面即可，（25）采用RGV技術(shù)時為縱橫軌道，采用AGV技術(shù)時為縱橫路面導(dǎo)航磁帶磁條或者埋地電磁導(dǎo)引線、（26）車位物位傳感器（判斷有無車輛占用和停車裝置定位）組成。停車場周圍設(shè)置（27）隔離帶，在入口區(qū)和出口區(qū)有開閉式護欄防止人員誤入，車輛入口區(qū)設(shè)（28）人機交互裝置如顯示屏、按鈕、取卡口并與AGV控制系統(tǒng)和停車場管理系統(tǒng)連接。

附圖說明

圖1 為本發(fā)明結(jié)構(gòu)基本示意圖。

圖2 為本發(fā)明電控舉升機構(gòu)和電控開合式輪胎定位托叉抱胎機構(gòu)示意圖。

圖3 為本發(fā)明托叉抱胎機構(gòu)抱合狀態(tài)示意圖。

圖4為本發(fā)明專用停車場示意圖。

圖5為本發(fā)明抱胎舉車越過其他車輛頂部后四立柱在車輛間隙中穿行示意圖。

圖6為本發(fā)明專用停車場（23）軌道節(jié)點轉(zhuǎn)向軌盤結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

實施實例：本發(fā)明通過上述裝置，工作開始后上位機系統(tǒng)自檢確認有無空閑車位，如果有在顯示屏上提示可以停車，當(dāng)車輛停在停在停車入口后，位于入口的超限檢測開始檢測車輛長寬高是否超限，如不超限，通過顯示屏提示乘車人員下車，并提示司機到人機交互臺，顯示屏提示車輛是否熄火，手剎是否拉上，車內(nèi)是否無人并由司機按下按鈕確認后，人機交互臺吐出卡片，司機取卡后，護欄關(guān)閉。上位機確定停放位置行走路徑并向停車裝置發(fā)出指令，下位機收到指令后控制停車車裝置進入入口區(qū)，自動與車輛匹配位置后通過電控系統(tǒng)驅(qū)動橫梁下降至最低處，滑塊拖動機構(gòu)在電控系統(tǒng)控制下，使程控開合式托叉抱胎機構(gòu)對準(zhǔn)車輛四個輪胎，然后托叉合攏到抱住車胎后停止并自鎖，托叉自鎖后，電控系統(tǒng)控制橫梁上升，將車輛舉升至2.5米即龍門架頂端后鎖定（一般小型車輛高度均低于2米），立柱底部驅(qū)動舵輪運轉(zhuǎn)，沿設(shè)定路徑將車輛越過已停放好車輛頂部搬運至空車位放置，放置任務(wù)完成后沿原路徑返回（在使用RGV技術(shù)時保證轉(zhuǎn)向軌方向復(fù)位）等待區(qū)執(zhí)行下指令或等待指令，上位機收信號后將停車位置置為占用，并將車位信息與卡片信息對應(yīng)。取車時，司機在出口區(qū)護欄外刷卡機刷卡，上位機確定停車位置和行走路徑，停車裝置運行到停車位置取車，過程與停車相同，將車輛放置在取車區(qū)后向上位機發(fā)出完成信號，執(zhí)行下一項任務(wù)或返回等待區(qū)，上位機收信號后將停車位置置為空閑，并將車位信息與卡片信息解除對應(yīng)。護欄打開，提示司機將車輛開出取車區(qū)后再拉載乘客。本發(fā)明通過托叉閉合抱胎，橫梁舉升車輛后搬運車輛的方式停車取車，采用采用RGV(Rail Guided vehicle)技術(shù)或者AGV(Automated Guided vehicle)技術(shù)控制，自動進行停車裝置與車輛嵌套匹配，托叉對準(zhǔn)輪胎，托叉閉合抱胎，橫梁舉升舉車，路徑導(dǎo)引，移動穿越至空車位放置，不需要人工泊車，大大減少了泊車難度和時間，并通過龍門架四個很窄的立柱在車位間穿行，不需要專門進出車通道，可增加30%~50%車位數(shù)量，施工成本和難度遠低于其他升降橫移類停車設(shè)備。