機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器，由兩夾持部相連而成，兩夾持部分別用于夾持車輛的前后輪；單個(gè)夾持部的框架呈矩形狀，由兩根縱梁與兩根橫梁圍構(gòu)而成，兩縱梁間設(shè)置滑動(dòng)式電機(jī)托板及兩支臂托板，電機(jī)托板處于兩支臂托板之間，并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩支臂托板滑動(dòng)；支臂托板的兩端設(shè)有翻轉(zhuǎn)式支臂；縱梁局部外側(cè)形成孔，并于縱梁之下固定收臂板，收臂板的外側(cè)面突出于縱梁，且該突出部呈斜面或曲面狀；支臂包括支臂體，支臂體上裝配夾持輪，支臂體的內(nèi)端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與支臂托板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；支臂體的內(nèi)端朝內(nèi)側(cè)安裝有肘輪，外側(cè)底部設(shè)有收臂銷，收臂銷與收臂板的外斜面或曲面相適配；支臂體貼于縱梁外側(cè)壁時(shí)，肘輪置入縱梁的孔內(nèi)。
【專利說(shuō)明】機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于立體車庫(kù)制造【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的高速發(fā)展，轎車越來(lái)越普及，但隨之而來(lái)的停車問(wèn)題已成為各城市的一大難題。為解決停車難的問(wèn)題，目前出現(xiàn)了許多機(jī)械式停車設(shè)備。近幾年，大型平面移動(dòng)類機(jī)械式停車設(shè)備、巷道堆垛類機(jī)械式停車設(shè)備、超薄型全浮動(dòng)式機(jī)械臂停車設(shè)備取得了較快的發(fā)展，但大多存在著土建造價(jià)高、設(shè)備昂貴、維修困難及存取車速度慢等缺點(diǎn)。
[0003]中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?00810162661.9公開了一種超薄型全浮動(dòng)式機(jī)械手存取車裝置。該技術(shù)方案雖有其優(yōu)點(diǎn)，但其存在的缺陷是:支臂與推移滑板連接，支臂展開導(dǎo)向裝置過(guò)于復(fù)雜，這樣，便帶來(lái)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價(jià)高等問(wèn)題；整個(gè)搬運(yùn)器的長(zhǎng)度方向尺寸大，導(dǎo)致車位尺寸也需更大；每個(gè)支臂上只有一個(gè)輪，導(dǎo)致其過(guò)間隙能力差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案:機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器，由兩夾持部相連而成，兩夾持部分別用于夾持車輛的前后輪；單個(gè)夾持部的框架呈矩形狀，由兩根縱梁與兩根橫梁圍構(gòu)而成，兩縱梁間設(shè)置滑動(dòng)式電機(jī)托板及兩支臂托板，電機(jī)托板處于兩支臂托板之間，并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩支臂托板滑動(dòng)；支臂托板的兩端設(shè)有翻轉(zhuǎn)式支臂；縱梁局部外側(cè)形成孔，并于縱梁之下固定收臂板，收臂板的外側(cè)面突出于縱梁，且該突出部呈斜面或曲面狀；所述的支臂包括支臂體，支臂體上裝配夾持輪，支臂體的內(nèi)端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與支臂托板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；支臂體的內(nèi)端朝內(nèi)側(cè)安裝有肘輪，外側(cè)底部設(shè)有收臂銷，收臂銷與收臂板的外斜面或曲面相適配；支臂體貼于縱梁外側(cè)壁時(shí)，肘輪置入縱梁的孔內(nèi)。
[0006]優(yōu)選的，支臂體的外端安裝有行走輪，并于此端部設(shè)一抬臂塊。
[0007]優(yōu)選的，支臂體的內(nèi)端設(shè)有十字軸，十字軸的橫向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合于支臂體，十字軸豎向的軸芯伸入并轉(zhuǎn)動(dòng)配合所述的轉(zhuǎn)軸。
[0008]優(yōu)選的，縱梁外側(cè)沿長(zhǎng)度方向焊接支臂導(dǎo)軌，當(dāng)支臂展開時(shí)，肘輪能貼于同側(cè)的支臂導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。
[0009]優(yōu)選的，每一夾持部各設(shè)一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)軸外套并固接第一驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)軸的第二端通過(guò)梯形聯(lián)軸器連接第二驅(qū)動(dòng)軸，第二驅(qū)動(dòng)軸外套并固接第二驅(qū)動(dòng)輪；驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)軸、第一驅(qū)動(dòng)輪、梯形聯(lián)軸器、第二驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸裝配于安裝架上，第一驅(qū)動(dòng)輪和第二驅(qū)動(dòng)輪的底部突出于安裝架之下，安裝架的兩頭分別具有兩塊隔板，第一驅(qū)動(dòng)軸和第一驅(qū)動(dòng)軸分別橫穿并轉(zhuǎn)動(dòng)配合于同側(cè)的兩隔板，隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁各固定一車輪連接板，車輪連接板卡入安裝架同側(cè)兩隔板的卡槽并固定連接，車輪連接板與卡槽間墊入膠墊。
[0010]優(yōu)選的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)皮帶帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。
[0011]優(yōu)選的，每一夾持部的兩縱梁各設(shè)一從動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括四塊第二隔板，四塊第二隔板圍成方體狀，其中，兩塊相對(duì)的第二隔板間裝配從動(dòng)軸，從動(dòng)軸外套并固接從動(dòng)輪，從動(dòng)輪的底部突出方體框之下；且于所述兩第二隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁上各固定一從動(dòng)車輪連接板，從動(dòng)車輪連接板卡入所述兩第二隔板的卡槽并固定連接，從動(dòng)車輪連接板與卡槽間墊入第二膠墊。
[0012]優(yōu)選的，電機(jī)托板上安裝有電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)從動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)軸的兩端分別通過(guò)連軸器連接兩根絲杠的第一端，絲杠穿過(guò)殼體，絲杠與殼體間轉(zhuǎn)動(dòng)配合；殼體安裝于電機(jī)托板，處于殼體內(nèi)的絲杠外套調(diào)心球軸承及調(diào)心推力軸承；靠近第二端的絲杠之外旋接絲母，此段絲杠穿過(guò)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合一球形調(diào)心裝置。
[0013]優(yōu)選的，電機(jī)的輸出軸固接主動(dòng)帶輪，主動(dòng)帶輪通過(guò)同步帶與從動(dòng)帶輪連動(dòng)，從動(dòng)帶輪內(nèi)孔穿過(guò)并固接從動(dòng)軸。
[0014]優(yōu)選的，球形調(diào)心裝置包括調(diào)心殼體，調(diào)心殼體的外壁與支臂托板固定連接；調(diào)心殼體內(nèi)壁呈球面狀，其內(nèi)裝調(diào)心球體，兩者活動(dòng)式配合；絲杠穿過(guò)調(diào)心球體，兩者間隙配合；絲母局部伸入調(diào)心球體，兩者間隙配合；調(diào)心殼體還固定一墊塊，墊塊沿調(diào)心球體的徑向伸入并與絲母的一端固定相連。
[0015]本實(shí)用新型機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器具有如下技術(shù)效果:
[0016]1、收臂板安裝在縱梁外側(cè)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、節(jié)約成本等優(yōu)點(diǎn)。
[0017]2、每一支臂托板的兩側(cè)分別通過(guò)十字銷軸連接一機(jī)械臂。此結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相t匕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、降低成本。
[0018]3、行走機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)軸采用梯形分布形式，并且?guī)в袦p震膠墊，此結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相t匕，可縮短整機(jī)長(zhǎng)度、增加適用車輛范圍、減少整機(jī)行走中帶來(lái)的震動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)整體布局圖。
[0020]圖2是本實(shí)用新型搬運(yùn)器的主視結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖3是圖2的A - A剖視圖。
[0022]圖4是圖2的B-B剖視圖。
[0023]圖5是圖2的C-C剖視圖。
[0024]圖6是搬運(yùn)器的夾持部分局部結(jié)構(gòu)圖。
[0025]圖7是鎖齒模塊的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖8是鎖齒模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖9是鎖齒模塊的結(jié)構(gòu)分解圖。
[0028]圖10a、10b、10c是鎖定機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程圖。
[0029]圖10a’、10b’、10c’是鎖定機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程的另一結(jié)構(gòu)圖。
[0030]圖11是支臂部分結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖12是圖11的A部(從下往上)的結(jié)構(gòu)圖。[0032]圖13是支臂肘部結(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖14是圖13的A-A剖視圖。
[0034]圖15a、15b、15c、15d、15e、15f是支臂的運(yùn)動(dòng)軌跡圖。
[0035]圖16是橋接架安裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖17是橋接架連接升降機(jī)與橫移小車的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0037]圖18a、18b、18c、18d、18e、18f是搬運(yùn)器越過(guò)間隙的運(yùn)動(dòng)軌跡圖。
[0038]圖19是行走模塊的驅(qū)動(dòng)部分結(jié)構(gòu)圖。
[0039]圖20是行走模塊的從動(dòng)部分結(jié)構(gòu)圖。
[0040]圖21a、21b、21c、21d是支臂各狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖。
[0041]圖22是拖鏈與橫移小車通道的局部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0042]圖23是拖鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0043]圖24是搬運(yùn)器與拖鏈機(jī)構(gòu)的端面視圖。
[0044]圖25是數(shù)節(jié)拖鏈的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明。
[0046]如圖1所示，機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)包括搬運(yùn)器A、橫移小車B、拖鏈機(jī)構(gòu)C、升降機(jī)D，立體車庫(kù)布置有多個(gè)停車位E，用于停放車輛。升降機(jī)D位于立體車庫(kù)的一側(cè)，用于縱向搬運(yùn)車輛。立體車庫(kù)形成橫移小車通道F，此通道F延伸至與所有車位及升降機(jī)橫向相對(duì)應(yīng)的位置。此通道F上設(shè)置橫移小車B，橫移小車B能沿此通道F橫向移動(dòng)。橫移小車B上設(shè)置搬運(yùn)器A及拖鏈機(jī)構(gòu)C。
[0047]參見圖2 - 5，搬運(yùn)器A由兩個(gè)對(duì)稱的夾持部分構(gòu)成，分別用于夾持車輛的前、后車輪，兩夾持部分的中間通過(guò)連接板I連接。每個(gè)夾持部分包括框架、4個(gè)支臂、2個(gè)支臂托板、I個(gè)電機(jī)托板等，下面對(duì)其中一側(cè)的夾持部分予以詳述。
[0048]框架部分:框架呈矩形狀，其由兩根縱梁2與兩根橫梁3圍構(gòu)而成。縱梁2選用方管，其上下兩外壁均焊接鋼板以增加剛度。縱梁2的內(nèi)側(cè)沿其長(zhǎng)度方向焊接導(dǎo)軌底座4，導(dǎo)軌底座4的內(nèi)側(cè)沿其長(zhǎng)度方向安裝導(dǎo)軌5，導(dǎo)軌底座4的下方沿其長(zhǎng)度方向安裝鎖緊齒條
6?？v梁2的外側(cè)沿其長(zhǎng)度方向焊接支臂導(dǎo)軌7。
[0049]兩個(gè)夾持部分的兩縱梁2都與連接板I鉸接，從而使兩個(gè)夾持部分相連，并且能夠適應(yīng)地面的不平度。
[0050]夾緊部分:參見圖6，其包括電機(jī)托板8等部件，電機(jī)托板8的兩側(cè)與導(dǎo)軌5滑動(dòng)配合。電機(jī)托板8上安裝有電機(jī)9，電機(jī)采用嵌入電機(jī)托板的安裝方式，從而可減小搬運(yùn)器的厚度，以適合低底盤的車輛。電機(jī)9的輸出軸固接主動(dòng)帶輪10，主動(dòng)帶輪10通過(guò)同步帶11與從動(dòng)帶輪12連動(dòng)，從動(dòng)帶輪12內(nèi)孔穿過(guò)并固接從動(dòng)軸13，從動(dòng)軸13兩端各通過(guò)一帶輪軸承14而轉(zhuǎn)動(dòng)配合于電機(jī)托板8之上。從動(dòng)軸13的兩端連接結(jié)構(gòu)相對(duì)稱，下面對(duì)其中一端的連接結(jié)構(gòu)予以說(shuō)明。從動(dòng)軸13的一端通過(guò)連軸器15連接絲杠16的一端，靠近此端的的絲杠16穿過(guò)一殼體17，兩者間轉(zhuǎn)動(dòng)配合。殼體17固定安裝于電機(jī)托板8。處于殼體17內(nèi)的絲杠16外套調(diào)心球軸承19及調(diào)心推力軸承20，絲杠16旋接圓螺母18，圓螺母18將兩軸承沿軸向壓緊于殼體17內(nèi)。調(diào)心推力軸承主要承受夾車時(shí)絲杠的拉力，調(diào)心球軸承19承擔(dān)絲杠的推力及徑向力。
[0051]遠(yuǎn)離連軸器一端的絲杠16之外還旋接絲母21，此部的絲杠16還穿過(guò)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合一球形調(diào)心裝置，該球形調(diào)心裝置包括調(diào)心殼體22，調(diào)心殼體22的外壁與支臂托板23固定連接。調(diào)心殼體22內(nèi)壁呈球面狀，其內(nèi)裝與其形狀相適配的調(diào)心球體91，兩者活動(dòng)式配合。絲杠16穿過(guò)調(diào)心球體91，兩者間隙配合。絲母21局部伸入調(diào)心球體91，兩者間隙配合。調(diào)心殼體22還固定一墊塊24，墊塊24沿調(diào)心球體91的徑向伸入并與絲母21的一端固定相連。采用球形調(diào)心裝置，使絲杠保持只受拉、壓力。
[0052]由于縱梁變形較大，導(dǎo)軌也會(huì)有所變形。因此，為了防止由縱梁變形而導(dǎo)致運(yùn)行中的絲杠變形甚至絲母卡死，采取在絲杠的端部及絲母連接兩處均采用鉸接結(jié)構(gòu)。
[0053]鎖定機(jī)構(gòu):此鎖定機(jī)構(gòu)為模塊化設(shè)計(jì)，以一側(cè)為例，電機(jī)托板8與兩支臂托板23各通過(guò)絲杠機(jī)構(gòu)相連而傳動(dòng)，而框架則與行走機(jī)構(gòu)連成一體。這兩大部分通過(guò)直線導(dǎo)軌相連，有縱向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。鎖定機(jī)構(gòu)的作用是，當(dāng)支臂把車抬起之后其開始動(dòng)作，把電機(jī)托板與框架固定相連而成一體，這樣，框架上的行走機(jī)構(gòu)才會(huì)帶動(dòng)汽車一同行走。參見圖7-10c’，鎖定機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)如下:
[0054]電機(jī)托板8上固定安裝一殼體25,此殼體的橫截面呈凹形,其底面貼于電機(jī)托板，且凹口朝上，于其凹口處固定連接底板26。于殼體兩側(cè)的電機(jī)托板8之上各安裝一固定塊30，固定塊上旋接兩定位絲31，定位絲穿過(guò)固定塊后，頂向殼體的外壁。
[0055]殼體25置入一活動(dòng)式鎖齒27，鎖齒的一端帶有齒牙，該端齒牙伸出殼體之外且與鎖緊齒條6相適配。殼體25的兩端局部分別固定安裝頂片28、擋板29，以限制鎖齒的活動(dòng)幅度。
[0056]鎖齒27形成大彈簧置入孔及兩個(gè)小彈簧置入孔，大彈簧置入孔延伸至鎖齒的一端面(與齒牙相對(duì)的一端面)，其內(nèi)裝入大彈簧32，且于該端裝配活動(dòng)式推塊33，推塊形成兩根導(dǎo)柱33 -1及一根處于中部的定位柱33 - 2，定位柱外部套入大彈簧的端部。
[0057]導(dǎo)柱33 -1上形成卡槽，鎖齒27的后端開設(shè)有供導(dǎo)柱33 -1穿入的導(dǎo)柱孔27 -1，導(dǎo)柱孔內(nèi)設(shè)有與卡槽相配合的卡塊。導(dǎo)柱33 -1活動(dòng)式地伸入鎖齒27的導(dǎo)柱孔之內(nèi)，由于卡塊的阻擋作用，使導(dǎo)柱33 -1朝外側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)不能脫離鎖齒27。
[0058]底板26旋入兩顆彈簧擋銷34，兩彈簧擋鎖分別伸入鎖齒開設(shè)的小彈簧置入孔內(nèi)。小彈簧置入孔內(nèi)裝入小彈簧35，小彈簧35兩端分別頂于彈簧擋銷34、鎖齒的內(nèi)壁。
[0059]底板36形成兩條處于同一直線的導(dǎo)槽26 -1,此兩條導(dǎo)槽的布設(shè)方向與鎖齒的運(yùn)行方向一致，兩導(dǎo)槽分別延伸至底板相對(duì)應(yīng)的邊沿。緊貼導(dǎo)槽內(nèi)端之處的底板上固定安裝有兩個(gè)限位開關(guān)70，與此相對(duì)應(yīng)的，鎖齒和推塊上分別安裝開關(guān)擋片36，兩開關(guān)擋片分別滑動(dòng)配合于底板的兩導(dǎo)槽，且當(dāng)鎖齒運(yùn)動(dòng)至極限位置時(shí)，其中一開關(guān)擋片觸發(fā)相對(duì)應(yīng)的限位開關(guān)。
[0060]電機(jī)托板8之上還裝配有擺動(dòng)式杠桿37，此杠桿一端正對(duì)固定于支臂托板的鎖定撞塊38，另一端正對(duì)推塊33的外壁。
[0061]鎖定動(dòng)作時(shí)，支臂托板上的鎖定撞塊頂上杠桿的一端，使杠桿的另一端頂觸推塊，進(jìn)而使鎖齒與鎖緊齒條咬合，使電機(jī)托板與框架固定相連成一體。(由于搬運(yùn)器動(dòng)作時(shí)車輛從靜止到移動(dòng)瞬間會(huì)產(chǎn)生慣性而導(dǎo)致鎖齒與鎖緊齒條會(huì)有位移，這時(shí)兩者相對(duì)應(yīng)的齒牙就會(huì)咬合。)[0062]鎖定機(jī)構(gòu)裝配后，大彈簧和小彈簧相對(duì)于自由狀態(tài)都是壓縮的。當(dāng)鎖齒與鎖緊齒條的齒牙還未咬合而是齒牙頂上時(shí)，由于鎖齒位移較短，小彈簧相對(duì)于裝配狀態(tài)并沒(méi)有壓縮，大彈簧此時(shí)相對(duì)于裝配狀態(tài)是壓縮的。當(dāng)鎖齒與鎖緊齒條咬合上時(shí)，大彈簧相對(duì)于裝配狀態(tài)并沒(méi)有壓縮，此時(shí)小彈簧相對(duì)于裝配狀態(tài)是壓縮的。因此，脫開時(shí)，鎖定撞塊脫離對(duì)于杠桿一端的頂觸，由小彈簧的力推動(dòng)鎖齒復(fù)位。
[0063]每個(gè)電機(jī)托板上設(shè)有兩個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)(即兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)，分別對(duì)應(yīng)于兩側(cè)的鎖緊齒條)，為確保兩個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)能同時(shí)鎖上兩側(cè)的鎖緊齒條，每個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)兩側(cè)均設(shè)有頂絲，
以調(diào)節(jié)距離。
[0064]支臂部分:參見圖11 - 15f，每個(gè)支臂托板23兩側(cè)各設(shè)置一支臂部分。
[0065]本實(shí)施例以靠近橫梁的支臂為例予以說(shuō)明?？拷鼨M梁的縱梁2局部外側(cè)形成孔，固定于縱梁外側(cè)面的支臂導(dǎo)軌7從遠(yuǎn)離橫梁一端延伸至縱梁的此處開孔部，并與此端的支臂導(dǎo)軌7之下固定連接收臂板39，收臂板的外側(cè)面突出于支臂導(dǎo)軌，且該突出部呈斜面或曲面狀，斜面或曲面朝向遠(yuǎn)離橫梁的一側(cè)。
[0066]支臂體40上裝配兩根轉(zhuǎn)動(dòng)式夾持輪41，支臂體的外端安裝有行走輪42，并與此端部設(shè)一抬臂塊43。支臂托板23固定安裝一轉(zhuǎn)軸44。支臂體的內(nèi)端設(shè)有十字軸47，十字軸的橫向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合于支臂體，而其豎向的軸芯伸入并轉(zhuǎn)動(dòng)配合轉(zhuǎn)軸44，從而使支臂體既在水平面轉(zhuǎn)動(dòng)，又能在豎直平面內(nèi)翻轉(zhuǎn)。支臂體的此端朝內(nèi)側(cè)還還安裝有肘輪45，外側(cè)底部設(shè)有收臂銷46，收臂銷與收臂板39的外斜面或曲面相適配而動(dòng)作。
[0067]當(dāng)支臂處于收回狀態(tài)時(shí)，支臂體貼于與側(cè)梁外壁，而肘輪則置入側(cè)梁的孔內(nèi)；而收臂銷則處于收臂板的外斜面或曲面頂端。
[0068]當(dāng)支臂托板向?qū)?cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，肘輪逐漸被側(cè)梁的孔內(nèi)壁阻擋，而使支臂繞著轉(zhuǎn)軸向外轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)肘輪完全旋出側(cè)梁的孔時(shí)，支臂旋轉(zhuǎn)90度，到位；與此同時(shí)，收臂銷沿收臂板的外斜面或曲面運(yùn)動(dòng)至底端。此狀態(tài)下，肘輪能隨支臂托板的繼續(xù)運(yùn)動(dòng)而沿支臂導(dǎo)軌行走。
[0069]收回時(shí)，支臂托板向外側(cè)運(yùn)動(dòng)，收臂銷沿著收臂板的斜面或曲面運(yùn)動(dòng)至頂端，在收臂板的斜面或曲面作用下，使支臂收回。收回狀態(tài)下，向上拉動(dòng)抬臂塊，使支臂體向上以十字軸的橫向軸為支點(diǎn)而翻轉(zhuǎn)，而使行走輪離地。
[0070]傳統(tǒng)的支臂都是通過(guò)兩個(gè)軸來(lái)實(shí)現(xiàn)其在兩個(gè)平面內(nèi)的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，占用空間大。而本實(shí)用新型的支臂采用十字軸，即可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程。
[0071]橋接架:當(dāng)搬運(yùn)器出入升降機(jī)時(shí)，由于橫移小車與升降機(jī)會(huì)有一定的安全距離，因此，需通過(guò)橋接架使搬運(yùn)器躍過(guò)此間隙而安全出入升降機(jī)。
[0072]參見圖16 - 18f，升降機(jī)D朝向橫移小車B—端(即進(jìn)出搬運(yùn)器A—端)的兩側(cè)分別通過(guò)一支軸90轉(zhuǎn)動(dòng)配合支撐輪連桿51，支撐輪連桿可以繞支軸旋轉(zhuǎn)90度，當(dāng)翻至水平狀時(shí)，其一端架于橫移小車之上，參見圖17，此圖顯示了支撐輪連桿的兩個(gè)狀態(tài)，此圖中，搬運(yùn)器處于升降機(jī)之上。兩側(cè)的支撐輪連桿51間還連接有連桿軸50，連桿軸50上設(shè)置四個(gè)支撐輪49，外側(cè)的兩個(gè)支撐輪對(duì)應(yīng)于支臂展開后的行走輪42，內(nèi)側(cè)的兩個(gè)支撐輪對(duì)應(yīng)于圖19中的驅(qū)動(dòng)輪55、圖20中的從動(dòng)輪65 (驅(qū)動(dòng)輪55與同側(cè)的從動(dòng)輪65處于同一行走直線上)。
[0073]支臂體安裝行走輪的一端還固定連接有支臂支撐板52。當(dāng)升降機(jī)平層之后，升降機(jī)上的支撐輪連桿翻轉(zhuǎn)并搭接至橫移小車上。這時(shí)搬運(yùn)器伸出，當(dāng)支臂的行走輪脫離相對(duì)應(yīng)的支撐輪時(shí)，支臂支撐板會(huì)與支撐輪接觸，使支臂的行走輪不會(huì)掉入升降機(jī)與橫移小車的間隙中。當(dāng)支臂支撐板將要脫離支撐輪時(shí)，支臂的行走輪已進(jìn)入升降機(jī)或橫移小車，從而，使搬運(yùn)器平穩(wěn)地越過(guò)間隙。
[0074]驅(qū)動(dòng)部分:驅(qū)動(dòng)橋?yàn)槟K式結(jié)構(gòu)，圖19及圖20顯示了搬運(yùn)器的行走機(jī)構(gòu)。
[0075]參見圖19，整個(gè)驅(qū)動(dòng)部分獨(dú)立做成一個(gè)整體，包括電機(jī)53、皮帶54、驅(qū)動(dòng)輪55、聯(lián)軸器56等，電機(jī)53的輸出軸通過(guò)皮帶54帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸57旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)軸57外套并固接驅(qū)動(dòng)輪55，驅(qū)動(dòng)軸57的另一端通過(guò)梯形聯(lián)軸器56連接另一側(cè)的驅(qū)動(dòng)軸57，此驅(qū)動(dòng)軸57外套并固接另一驅(qū)動(dòng)輪55。驅(qū)動(dòng)軸57、驅(qū)動(dòng)輪55、梯形聯(lián)軸器56等裝配于一安裝架58上，驅(qū)動(dòng)輪55的底部伸出安裝架58之下。安裝架58的兩頭分別具有兩塊隔板59、60，驅(qū)動(dòng)軸57橫穿并轉(zhuǎn)動(dòng)配合于兩隔板，第一側(cè)的兩隔板間置入皮帶54的局部及驅(qū)動(dòng)輪55，另一側(cè)的兩隔板間置入驅(qū)動(dòng)輪55。隔板的上邊沿都形成卡槽60 -1。
[0076]電機(jī)53的外殼也與安裝架58固定相連。
[0077]靠近橫梁3的兩縱梁2對(duì)稱地固定連接一車輪連接板61，車輪連接板61朝向?qū)蒛。車輪連接板61卡入安裝架同側(cè)兩隔板的卡槽并固定連接，同時(shí)墊入膠墊62。設(shè)置減震膠墊，能減少噪音及振動(dòng)。通過(guò)車輪連接板與框架連接，方便安裝與更換。
[0078]從動(dòng)橋結(jié)構(gòu)參見圖20，其通過(guò)四塊隔板圍成方體狀，其中，兩塊相對(duì)的隔板63間裝配從動(dòng)軸64，從動(dòng)軸64外套并固接從動(dòng)輪65，從動(dòng)輪65的底部伸出方體框之下。且于前述兩隔板63的上邊沿形成卡槽63-1。
[0079]靠近連接板I的兩縱梁2上各固定安裝從動(dòng)車輪連接板66，車輪連接板66卡入前述兩隔板63的的卡槽并固定連接，同時(shí)墊入膠墊67。
[0080]驅(qū)動(dòng)輪55和從動(dòng)輪65均為行走輪。
[0081]電機(jī)帶動(dòng)一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪，另一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)梯形連軸器連接。當(dāng)有特大或特小軸距的車時(shí)，絲杠會(huì)通過(guò)梯形的下方伸出到框架的橫梁外側(cè)(見圖21a、21b、21c、21d)。此結(jié)構(gòu)可以減小搬運(yùn)器的縱向尺寸。
[0082]拖鏈機(jī)構(gòu):搬運(yùn)器行走至車位上時(shí)，需要通過(guò)橫移小車通訊及供電。傳統(tǒng)的方式采用卷筒來(lái)實(shí)現(xiàn)，其存在的缺點(diǎn)是:1、由于其設(shè)有滑環(huán)，因此，不能傳送編碼器信號(hào)。2、搬運(yùn)器較長(zhǎng)距離(如行走I個(gè)車位以上)時(shí)電纜容易拖地，造成磨損。因而，本實(shí)用新型采用拖鏈機(jī)構(gòu)，拖鏈可以兩側(cè)彎曲、可以扭轉(zhuǎn)、兩側(cè)有輪，在車位上行走時(shí)可以滾動(dòng)。拖鏈來(lái)回翻折狀盤于橫移小車下方或側(cè)面的框架上，最后一段扭轉(zhuǎn)90度后與搬運(yùn)器連接(見圖22)。拖鏈的一端固定于橫移小車，另一端隨搬運(yùn)器移動(dòng)。這樣，搬運(yùn)器行至車位時(shí)，拖鏈伸長(zhǎng)，拖鏈盒里拖鏈的移動(dòng)端收縮。搬運(yùn)器退回至橫移小車時(shí)，拖鏈盒時(shí)的移動(dòng)端在彈簧的作用下伸長(zhǎng)，使拖鏈?zhǔn)栈睾袃?nèi)。具體結(jié)構(gòu)如下所述。
[0083]單節(jié)拖鏈結(jié)構(gòu)以及相鄰節(jié)段之間的連接結(jié)構(gòu)如圖25所示，包括一蓋板68和兩側(cè)鏈板69、底部鏈板70，兩側(cè)鏈板69之間上下分別固定連接蓋板68、底部鏈板70。兩側(cè)鏈體69的前端外壁各形成局部凸圓面69 - 1，且于此面的中部固設(shè)軸71，而其尾端形成長(zhǎng)孔69 - 2，且于此長(zhǎng)孔相對(duì)應(yīng)的內(nèi)壁形成局部凹圓面69 - 3。當(dāng)兩節(jié)拖鏈相連時(shí)，兩者的凸圓面69 -1與凹圓面69 - 3的配合，軸71插入相對(duì)應(yīng)長(zhǎng)孔69 - 2中，并于軸71的外側(cè)裝入輪72，銷73穿過(guò)輪72及軸71后，其內(nèi)端通過(guò)通過(guò)卡簧74卡接于一側(cè)鏈板69的內(nèi)側(cè)。此結(jié)構(gòu)形成的拖鏈既能繞I軸轉(zhuǎn)動(dòng)，又能繞X軸擺動(dòng)。[0084]如圖23 - 24所示，橫移小車之下安裝有框架75，框架的一端安裝兩只定滑輪76，框架75兩側(cè)形成導(dǎo)軌77、C形導(dǎo)槽78。兩只動(dòng)滑輪79安裝于滑輪托板80上，滑輪托板80的一側(cè)滑動(dòng)配合于導(dǎo)軌77，另一側(cè)通過(guò)滾輪81滑動(dòng)配合于C形槽78，從而滑輪托板可以沿導(dǎo)軌及C形槽(相對(duì)定滑輪)而移動(dòng)。常態(tài)下，滑輪托板處于框架的另一端(與定滑輪相對(duì)應(yīng)的一端)。配合導(dǎo)軌一側(cè)的滑輪托板固定安裝一彈簧頂板82。
[0085]框架上形成U形彈簧導(dǎo)槽83，此導(dǎo)槽裝入彈簧。前述的彈簧頂板82局部置入此U形彈簧導(dǎo)槽，彈簧頂住彈簧頂板，使滑輪托板具有一個(gè)彈力，此彈力的方向遠(yuǎn)離定滑輪一側(cè)。
[0086]框架上還安裝有一只橫導(dǎo)向輪86和兩個(gè)豎導(dǎo)向輪84。
[0087]拖鏈85先從橫移小車的控制柜出來(lái)，交替的經(jīng)過(guò)2只動(dòng)滑輪與2只定滑輪，通過(guò)橫導(dǎo)向輪到達(dá)兩個(gè)豎導(dǎo)向輪，在橫導(dǎo)向輪與豎導(dǎo)向輪間的拖鏈段I轉(zhuǎn)過(guò)90度。兩個(gè)豎導(dǎo)向輪分別用作搬運(yùn)器兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的導(dǎo)向。動(dòng)滑輪、定滑輪之間的拖鏈下方有托板，以防止拖鏈下垂。動(dòng)滑輪、定滑輪的邊上設(shè)有防脫塊，以防止拖鏈脫槽。
[0088]以兩側(cè)分別3個(gè)車位為例，每個(gè)車位5.4米計(jì)算，拖鏈的行程為16.2米。動(dòng)滑輪的行程為4.1米，其總行程可達(dá)16.4米。而彈簧的工作行程比較長(zhǎng)，為達(dá)到4.1米，故彈簧呈U型安裝于彈簧導(dǎo)管中。
[0089]本實(shí)用新型還涉及電氣檢測(cè)開關(guān):
[0090]支臂收到位開關(guān):檢測(cè)支臂是否收收回到位。每個(gè)支臂一個(gè)，安裝于縱梁之上，與支臂的端頭對(duì)應(yīng)。
[0091]鎖定機(jī)構(gòu)的鎖定到位開關(guān):檢測(cè)推塊的位置。如果被推入，鎖齒與鎖緊齒條咬合或是對(duì)頂上的狀態(tài)，鎖定機(jī)構(gòu)能咬合上。
[0092]鎖死機(jī)構(gòu)脫開開關(guān):檢測(cè)鎖齒的位置，安裝于底板上。
[0093]搬運(yùn)器到位開關(guān):檢測(cè)搬運(yùn)器是否停到停車位中心上，安裝于搬運(yùn)器的框架連接板上，每個(gè)車位均設(shè)有光貼。
[0094]搬運(yùn)器極限開關(guān):檢測(cè)搬運(yùn)器是否超出最后一個(gè)車位，安裝于搬運(yùn)器上，撞塊安裝于車位上。
[0095]輪胎檢測(cè)開關(guān):檢測(cè)是否夾上車輪，安裝于兩個(gè)支臂的內(nèi)側(cè)。
[0096]底盤高度開關(guān):檢測(cè)底盤是否過(guò)低，安裝于框架的外側(cè)橫梁上，檢測(cè)停車極限距離。
[0097]防重疊檢測(cè)開關(guān):檢測(cè)車位上是否有車，前排車用漫反射光電開關(guān)，安裝于搬運(yùn)器的前橫梁上。
[0098]上述均采用現(xiàn)有技術(shù)。
[0099]當(dāng)駕駛員停好車輛后，拉手剎，下車離開。搬運(yùn)器行走至出入口或車位的中心后，每個(gè)電機(jī)通過(guò)絲杠帶動(dòng)兩個(gè)支臂托板相向運(yùn)動(dòng)，每個(gè)支臂托板上的兩個(gè)支臂張開。當(dāng)一對(duì)支臂先接觸車輪時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，與之對(duì)稱的另一對(duì)支臂、支臂托板、電機(jī)托板等繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，直至支臂都接觸上車輪，最終將車托起。當(dāng)兩個(gè)支臂間距減小到一定時(shí)，支臂托板上的鎖定撞塊會(huì)觸發(fā)電機(jī)托板上的鎖定機(jī)構(gòu)，電機(jī)托板與框架連接成為一體。四套鎖定機(jī)構(gòu)動(dòng)作后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作，通過(guò)皮帶帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，將車輛送至橫移小車上。
[0100]本實(shí)用新型還具有以下技術(shù)效果:[0101]1、裝于搬運(yùn)器框架縱梁內(nèi)側(cè)的直線導(dǎo)軌滑塊分布位置與機(jī)械臂縱向在一條直線上。此結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相比，從機(jī)械臂傳到直線導(dǎo)軌的作用力得到簡(jiǎn)化，消除對(duì)直線導(dǎo)軌產(chǎn)
生彎矩。
[0102]2、機(jī)械臂傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上安裝有雙向鎖齒機(jī)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，此鎖定結(jié)構(gòu)不易發(fā)生相對(duì)摩擦運(yùn)動(dòng)，保證雙向不會(huì)發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0103]3、拖鏈機(jī)構(gòu)，可使橫移小車遠(yuǎn)距離存取車輛，不受土建結(jié)構(gòu)的影響。
[0104]4、升降機(jī)橋接架，當(dāng)支臂支撐板將要脫離滾輪時(shí)支臂滾輪會(huì)與停車位接觸，這樣使搬運(yùn)器平移的通過(guò)間隙。
[0105]以上對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，依據(jù)本實(shí)用新型提供的思想，在【具體實(shí)施方式】上會(huì)有改變之處，而這些改變也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.機(jī)械手夾持式車輛存取系統(tǒng)的搬運(yùn)器，由兩夾持部相連而成，兩夾持部分別用于夾持車輛的前后輪；單個(gè)夾持部的框架呈矩形狀，由兩根縱梁與兩根橫梁圍構(gòu)而成，兩縱梁間設(shè)置滑動(dòng)式電機(jī)托板及兩支臂托板，電機(jī)托板處于兩支臂托板之間，并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩支臂托板滑動(dòng)；支臂托板的兩端設(shè)有翻轉(zhuǎn)式支臂；其特征在于:縱梁局部外側(cè)形成孔，并于縱梁之下固定收臂板，收臂板的外側(cè)面突出于縱梁，且該突出部呈斜面或曲面狀；所述的支臂包括支臂體，支臂體上裝配夾持輪，支臂體的內(nèi)端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與支臂托板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；支臂體的內(nèi)端朝內(nèi)側(cè)安裝有肘輪，外側(cè)底部設(shè)有收臂銷，收臂銷與收臂板的外斜面或曲面相適配；支臂體貼于縱梁外側(cè)壁時(shí)，肘輪置入縱梁的孔內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)器，其特征在于:支臂體的外端安裝有行走輪，并于此端部設(shè)一抬臂塊。
3.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)器，其特征在于:支臂體的內(nèi)端設(shè)有十字軸，十字軸的橫向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合于支臂體，十字軸豎向的軸芯伸入并轉(zhuǎn)動(dòng)配合所述的轉(zhuǎn)軸。
4.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)器，其特征在于:縱梁外側(cè)沿長(zhǎng)度方向焊接支臂導(dǎo)軌，當(dāng)支臂展開時(shí)，肘輪能貼于同側(cè)的支臂導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1- 4任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)器，其特征在于:每一夾持部各設(shè)一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)軸外套并固接第一驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)軸的第二端通過(guò)梯形聯(lián)軸器連接第二驅(qū)動(dòng)軸，第二驅(qū)動(dòng)軸外套并固接第二驅(qū)動(dòng)輪；驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)軸、第一驅(qū)動(dòng)輪、梯形聯(lián)軸器、第二驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸裝配于安裝架上，第一驅(qū)動(dòng)輪和第二驅(qū)動(dòng)輪的底部突出于安裝架之下，安裝架的兩頭分別具有兩塊隔板，第一驅(qū)動(dòng)軸和第一驅(qū)動(dòng)軸分別橫穿并轉(zhuǎn)動(dòng)配合于同側(cè)的兩隔板，隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁各固定一車輪連接板，車輪連接板卡入安裝架同側(cè)兩隔板的卡槽并固定連接，車輪連接板與卡槽間墊入膠墊。
6.如權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)器，其特征在于:驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)皮帶帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。
7.如權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)器，其特征在于:每一夾持部的兩縱梁各設(shè)一從動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括四塊第二隔板，四塊第二隔板圍成方體狀，其中，兩塊相對(duì)的第二隔板間裝配從動(dòng)軸，從動(dòng)軸外套并固接從動(dòng)輪，從動(dòng)輪的底部突出方體框之下；且于所述兩第二隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁上各固定一從動(dòng)車輪連接板，從動(dòng)車輪連接板卡入所述兩第二隔板的卡槽并固定連接，從動(dòng)車輪連接板與卡槽間墊入第二膠墊。
8.如權(quán)利要求1- 4任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)器，其特征在于:電機(jī)托板上安裝有電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)從動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)軸的兩端分別通過(guò)連軸器連接兩根絲杠的第一端，絲杠穿過(guò)殼體，絲杠與殼體間轉(zhuǎn)動(dòng)配合；殼體安裝于電機(jī)托板，處于殼體內(nèi)的絲杠外套調(diào)心球軸承及調(diào)心推力軸承；靠近第二端的絲杠之外旋接絲母，此段絲杠穿過(guò)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合一球形調(diào)心裝置。
9.如權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)器，其特征在于:電機(jī)的輸出軸固接主動(dòng)帶輪，主動(dòng)帶輪通過(guò)同步帶與從動(dòng)帶輪連動(dòng)，從動(dòng)帶輪內(nèi)孔穿過(guò)并固接從動(dòng)軸。
10.如權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)器，其特征在于:所述的球形調(diào)心裝置包括調(diào)心殼體，調(diào)心殼體的外壁與支臂托板固定連接；調(diào)心殼體內(nèi)壁呈球面狀，其內(nèi)裝調(diào)心球體，兩者活動(dòng)式配合；絲杠穿過(guò)調(diào)心球體，兩者間隙配合；絲母局部伸入調(diào)心球體，兩者間隙配合；調(diào)心殼體還固定一墊塊，墊塊沿調(diào)心球體的徑向伸入并與絲母的一端固定相連。
【文檔編號(hào)】E04H6/22GK203716577SQ201320860027
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月23日
【發(fā)明者】李振才, 王福強(qiáng), 房祥雨, 張勇, 李煜, 張育嶠 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)遠(yuǎn)大科技創(chuàng)業(yè)園有限公司