專利名稱：一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于智能車庫(kù)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)。
背景技術(shù)：
我國(guó)改革開(kāi)放以來(lái)，城市化水平加快，隨著城市建設(shè)的迅速發(fā)展，城市空地和巷道越來(lái)越少。在城區(qū)的高級(jí)賓館、飯店、商場(chǎng)、醫(yī)院、車站、高檔住宅區(qū)及其他車輛密集區(qū)，由于受到原有占地面積的限制，汽車停泊困難，交通阻塞。當(dāng)前，我國(guó)大中城市幾乎都被停車問(wèn)題所困擾，隨著經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)和汽車保有量增加，停車問(wèn)題日漸成為社會(huì)焦點(diǎn)問(wèn)題。停車設(shè)備行業(yè)也正作為一個(gè)新興行業(yè)大步向我們走來(lái)。城市停車場(chǎng)可分為自行式停車場(chǎng)和機(jī)械式停車場(chǎng)，機(jī)械式停車場(chǎng)又分為全自動(dòng)和半自動(dòng)兩種類型，目前最常見(jiàn)的是機(jī)械式立體停車庫(kù)。根據(jù)機(jī)械停車設(shè)備的構(gòu)造及其工作原理，機(jī)械式立體停車庫(kù)主要有升降橫移式、垂直升降式、巷道堆垛式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)式、多層循環(huán)式、平面移動(dòng)式、簡(jiǎn)易升降式等類型。但現(xiàn)有的幾種停車方案中如升降橫移式、垂直升降式等都存在行車過(guò)道，這樣就使得有限的停車空間不能完全的被利用，再如水平循環(huán)式、簡(jiǎn)易升降式等在停取車時(shí)都受其它車的干擾等問(wèn)題，那么如何在有限的空間內(nèi)，增加泊車的數(shù)量，提高泊車過(guò)程的安全與舒適是解決這個(gè)實(shí)際問(wèn)題的一個(gè)方向。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提出一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，以達(dá)到不僅可在第一層平臺(tái)操作，還可將操作機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)到第二甚至更高層進(jìn)行操作；全智能化將汽車放進(jìn)停車庫(kù)和智能化將汽車取出停車庫(kù)，解決現(xiàn)有停車位空間少的目的。一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，包括X-Y平移機(jī)構(gòu)、停車倉(cāng)和車庫(kù)支撐架體，還包括兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)，其中，所述的兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于車庫(kù)支撐架體的兩側(cè)，并與X-Y平移機(jī)構(gòu)連接；所述的抓取機(jī)構(gòu)連接X(jué)-Y平移機(jī)構(gòu)。所述的提升機(jī)構(gòu)中，四桿固定架的下端設(shè)置有提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接減速器，所述減速器的輸出軸上設(shè)置有一個(gè)與鏈條相對(duì)應(yīng)的鏈輪，所述的鏈條嚙合連接另一個(gè)鏈輪，該鏈輪通過(guò)連接軸連接一個(gè)與齒形帶相對(duì)應(yīng)的齒形帶輪，該齒形帶輪通過(guò)軸承座固定于四桿固定架下端；所述的齒形帶嚙合連接另一個(gè)齒形帶輪，該齒形帶輪通過(guò)另一個(gè)軸承座固定于四桿固定架上端。所述的齒形帶上設(shè)置有提升連接塊，上述提升連接塊用于與X-Y平移機(jī)構(gòu)的連接。所述的抓取機(jī)構(gòu)包括縱向機(jī)構(gòu)和橫向機(jī)構(gòu)；所述的縱向機(jī)構(gòu)中，后支撐板上設(shè)置有移動(dòng)支撐倉(cāng)，該移動(dòng)支撐倉(cāng)上設(shè)置有與X-Y平移機(jī)構(gòu)的第一絲桿相配合使用的絲母，還設(shè)置有與X-Y平移機(jī)構(gòu)的第一光桿相配合使用的直線軸承；后支撐板上端設(shè)置有上固定座，后支撐板下端設(shè)置有下固定座，所述上固定座和下固定座之間設(shè)置一個(gè)與直線軸承相配合使用的光桿；所述的后支撐板上端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接一個(gè)直齒輪，上述直齒輪哨合另一個(gè)直齒輪，該直齒輪上設(shè)置有一個(gè)與絲母相配合使用的絲桿；所述的橫向機(jī)構(gòu)中，上連接板一端設(shè)置有連接板，所述的連接板與縱向機(jī)構(gòu)的直線軸承、絲母連接；所述的上連接板下端一側(cè)設(shè)置有I號(hào)鉤，另一側(cè)設(shè)置有3號(hào)鉤，在所述I號(hào)鉤和3號(hào)鉤之間設(shè)置有第一支撐板和第三支撐板，所述的第一支撐板上設(shè)置有左固定座，第三支撐板上設(shè)置有右固定座；所述的左固定座和右固定座之間設(shè)置有一個(gè)與絲母相配合使用的絲桿，還設(shè)置有一個(gè)與直線軸承相配合使用的光桿；所述的第三支撐板上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接一個(gè)直齒輪，上述直齒輪哨合另一個(gè)直齒輪，該直齒輪設(shè)置有絲桿；所述的絲母和直線軸承通過(guò)第二支撐板連接2號(hào)鉤。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)本實(shí)用新型一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，采用全新的設(shè)計(jì)方案，解決現(xiàn)有停車位空間少等問(wèn)題，并采用可升降式X-Y操作平臺(tái)，不僅可實(shí)現(xiàn)抓取智能汽車的功能，還能將汽車移動(dòng)到操作平面內(nèi)任何位置，該裝置具有可升降功能，不僅可實(shí)現(xiàn)在第一層平臺(tái)操作，還可實(shí)現(xiàn)將操作機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)到第二甚至更高層進(jìn)行操作；該裝置集機(jī)械設(shè)計(jì)和信息控制結(jié)合于一體，可完全智能化將汽車放進(jìn)停車庫(kù)和智能化將汽車取出停車庫(kù)；該裝置是所比例模型，可投入到現(xiàn)實(shí)中為汽車停取提供方便，做小型可批量生產(chǎn)作為娛樂(lè)玩具，為青少年提供益智娛樂(lè)設(shè)施。

圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的三軸聯(lián)動(dòng)多驅(qū)動(dòng)抓取式停車庫(kù)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的車庫(kù)支撐架體示意圖；圖3為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的X-Y平移機(jī)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的抓取機(jī)構(gòu)示意圖；圖5為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的抓取機(jī)構(gòu)后視圖；圖6為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的提升機(jī)構(gòu)示意圖；圖7為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的提升機(jī)構(gòu)A區(qū)域局部分放大示意圖；圖(&)為提升機(jī)構(gòu)A區(qū)域局部分放大主視圖；圖(13)為提升機(jī)構(gòu)A區(qū)域局部分放大后視圖；圖8為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的提升機(jī)構(gòu)B區(qū)域局部分放大示意圖；圖9為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的停車倉(cāng)機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例做進(jìn)一步說(shuō)明。如圖1所示，一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，包括X-Y平移機(jī)構(gòu)I和車庫(kù)支撐架體4，還包括兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)2，5和抓取機(jī)構(gòu)3。如圖2所示，所述的車庫(kù)支撐架體4，包括前支撐架402、左支撐架406、后支撐架407、右支撐架408和豎直支撐架409，上述支撐架依靠螺栓相連接；所述的兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)2，5分別設(shè)置于車庫(kù)支撐架體的兩側(cè)，并通過(guò)螺栓與前支撐架402和右支撐408架連接；X-Y平移機(jī)構(gòu)I通過(guò)提升機(jī)構(gòu)2的齒形帶210上的提升連接塊201實(shí)現(xiàn)與提升機(jī)構(gòu)2的連接；Χ-Υ平移機(jī)構(gòu)I的第一直線軸承101沿提升光桿410滑動(dòng)，所述的提升光桿410通過(guò)光杠固定座411固定于車庫(kù)支撐架體4 ;所述的抓取機(jī)構(gòu)3通過(guò)X-Y平移機(jī)構(gòu)I上的第一絲桿104和第一光桿105實(shí)現(xiàn)與X-Y平移機(jī)構(gòu)連接；車庫(kù)分為兩層，第二層停車板403在車庫(kù)整體中間位置，在車庫(kù)架體左側(cè)支撐架的第一層頂端和第二層頂端分別安有第一層滑軌404和第二層滑軌401，實(shí)現(xiàn)提升時(shí)與升降滑動(dòng)導(dǎo)軌對(duì)接。如圖3所示，所述X-Y平移機(jī)構(gòu)I可實(shí)現(xiàn)在操作平面內(nèi)將抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)到X和Y兩個(gè)方向任意位置。其中，支撐板112兩端分別設(shè)置有第一固定座107和第二固定座，絲杠113和光杠114設(shè)置于車庫(kù)支撐板112上；所述第一固定座107和第二固定座上分別設(shè)置有與絲杠113相對(duì)應(yīng)的第一軸承和第二軸承；驅(qū)動(dòng)電機(jī)108依靠聯(lián)軸器連接在絲杠113前端；移動(dòng)支撐倉(cāng)109設(shè)置于絲桿113和光桿114上，并設(shè)置有與絲桿113和光桿114相對(duì)應(yīng)的絲母110和直線軸承111 ;絲杠104和光杠105通過(guò)滑動(dòng)尼龍塊103設(shè)置于支撐板106上，并絲杠104和光杠105的一端固定在移動(dòng)支撐倉(cāng)109上，所述的移動(dòng)支撐倉(cāng)109上設(shè)置有與絲杠104相對(duì)應(yīng)的第三軸承；所述絲杠104右端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述的絲杠104和光杠105另一端連接滑動(dòng)尼龍塊103，所述的滑動(dòng)尼龍塊103上設(shè)置有與絲杠104相對(duì)應(yīng)的第四軸承，滑動(dòng)尼龍塊103在升降移動(dòng)導(dǎo)軌102 中移動(dòng)；所述的支撐板106上設(shè)置有與豎直支撐架409相對(duì)應(yīng)的第一直線軸承101。如圖4所示，所述的抓取機(jī)構(gòu)3包括縱向機(jī)構(gòu)和橫向機(jī)構(gòu)；所述的縱向機(jī)構(gòu)中，后支撐板305上設(shè)置有移動(dòng)支撐倉(cāng)301，該移動(dòng)支撐倉(cāng)301上設(shè)置有與X-Y平移機(jī)構(gòu)I的第一絲桿104相配合使用的絲母304，還設(shè)置有與X-Y平移機(jī)構(gòu)I的第一光桿105相配合使用的直線軸承302 ;后支撐板305上端設(shè)置有上固定座303，后支撐板305下端設(shè)置有下固定座309，所述上固定座303和下固定座309之間設(shè)置一個(gè)與直線軸承307相配合使用的光桿306 ;所述的后支撐板305上端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)325，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)325輸出軸連接一個(gè)直齒輪326，上述直齒輪326嚙合另一個(gè)直齒輪327，該直齒輪327上設(shè)置有一個(gè)與絲母323相配合使用的絲桿324 ；所述的橫向機(jī)構(gòu)中，上連接板320 —端設(shè)置有連接板308，所述的連接板308與縱向機(jī)構(gòu)的直線軸承307、絲母323連接；所述的上連接板320下端一側(cè)設(shè)置有I號(hào)鉤310，另一側(cè)設(shè)置有3號(hào)鉤317，在所述I號(hào)鉤310和3號(hào)鉤317之間設(shè)置有第一支撐板311和第三支撐板318，所述的第一支撐板311上設(shè)置有左固定座312，第三支撐板318上設(shè)置有右固定座319 ;所述的左固定座312和右固定座319之間設(shè)置有一個(gè)與絲母316相配合使用的絲桿322，還設(shè)置有一個(gè)與直線軸承315相配合使用的光桿321 ;如圖5所示，所述的第三支撐板318上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)331，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)331輸出軸連接一個(gè)直齒輪332，上述直齒輪332嚙合另一個(gè)直齒輪333，該直齒輪333設(shè)置有絲桿322 ;所述的絲母316和直線軸承315通過(guò)第二支撐板314連接2號(hào)鉤313。所述的上固定座303設(shè)置有第一縱向軸承，下固定座309上設(shè)置有第二縱向軸承328 ;所述的左固定座312和右固定座319上設(shè)置有橫向軸承329，330。如圖6所示，所述的提升機(jī)構(gòu)2中，四桿固定架206的下端設(shè)置有提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)204，所述的提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)204的輸出軸連接減速器208，如圖7 Ca)所示，所述減速器208的輸出軸上設(shè)置有一個(gè)與鏈條207相對(duì)應(yīng)的鏈輪211，如圖7 (b)所示，所述的鏈條207嚙合連接另一個(gè)鏈輪209，該鏈輪209通過(guò)連接軸202連接一個(gè)與齒形帶210相對(duì)應(yīng)的齒形帶輪205，該齒形帶輪205通過(guò)軸承座203固定于四桿固定架206下端；如圖8所示，所述的齒形帶210嚙合連接另一個(gè)齒形帶輪212，該齒形帶輪212通過(guò)另一個(gè)軸承座213固定于四桿固定架206上端。如圖9所示，所述停車倉(cāng)6利用鐵板通過(guò)折彎制作的半封閉式長(zhǎng)方形倉(cāng)，停車倉(cāng)6右側(cè)設(shè)置有限位開(kāi)關(guān)。車向車庫(kù)靠近，到達(dá)停車倉(cāng)6后，根據(jù)車庫(kù)停車位顯示現(xiàn)有空余停車位數(shù)量和位置情況，車主自主選擇停車位置，通過(guò)抓取機(jī)構(gòu)3抓取停車倉(cāng)6，實(shí)現(xiàn)對(duì)車的調(diào)動(dòng)。停車庫(kù)接受到信號(hào)，開(kāi)始運(yùn)行，抓取機(jī)構(gòu)3位于車入口，啟動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)3的縱向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325，縱向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325通過(guò)直齒輪326帶動(dòng)縱向絲杠324轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向絲母323通過(guò)和縱向絲杠324的轉(zhuǎn)動(dòng)配合，使抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)整體向下移動(dòng)，在鉤爪下降到停車倉(cāng)內(nèi)后停止，啟動(dòng)絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，帶動(dòng)絲杠104轉(zhuǎn)動(dòng)，使與絲母304連接的抓取機(jī)構(gòu)整體向左移動(dòng)，在I號(hào)鉤310碰到停車倉(cāng)6上的限位開(kāi)關(guān)后，啟動(dòng)絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)與抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)絲母316相連接的第二支撐板314帶動(dòng)2號(hào)鉤313向右移動(dòng)，在2號(hào)鉤313接觸到停車倉(cāng)6右側(cè)的限位開(kāi)關(guān)后，抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331停止轉(zhuǎn)動(dòng)，至此抓取動(dòng)作完成。縱向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325接收信號(hào)，開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)鉤爪、抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)及剛剛存放上車的停車倉(cāng)6，整體向上移動(dòng)。到達(dá)一定位置后，縱向電機(jī)325停止轉(zhuǎn)動(dòng)。X-Y平移機(jī)構(gòu)I的驅(qū)動(dòng)電機(jī)108接受信號(hào)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)通過(guò)聯(lián)軸器連接的絲杠113轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠113通過(guò)編碼器可以有效確定絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，通過(guò)設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)的特定圈數(shù)從而準(zhǔn)確判斷抓取機(jī)構(gòu)3在Y方向上移動(dòng)的距離。絲杠113轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，與絲母110和直線軸承111連接的移動(dòng)支撐倉(cāng)109及抓取機(jī)構(gòu)3沿Y方向移動(dòng)，并且滑動(dòng)尼龍塊103在滑動(dòng)軌道和第一層軌道404處實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接，在到達(dá)指定位置后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)108停止轉(zhuǎn)動(dòng)。絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)通過(guò)聯(lián)軸器連接的絲杠104轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)與絲母304、直線軸承302連接的移動(dòng)支撐倉(cāng)301及抓取機(jī)構(gòu)3整體移動(dòng)，到達(dá)指定位置后，絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。縱向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325接收信號(hào)，開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)鉤爪、抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)及剛剛存放上車的停車倉(cāng)，整體向下移動(dòng)。到達(dá)一定位置后，縱向電機(jī)325停止轉(zhuǎn)動(dòng)，使停車倉(cāng)6放在第一層停車板401上。抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)與抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)絲母316連接的第二支撐板314帶動(dòng)2號(hào)鉤313向左移動(dòng)，移動(dòng)一定距離后，抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331停止轉(zhuǎn)動(dòng),絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)反轉(zhuǎn),帶動(dòng)絲杠104反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使與絲母304連接的抓取機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，移動(dòng)一定距離后，絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，至此鉤爪全部脫離停車倉(cāng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)325、絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y驅(qū)動(dòng)電機(jī)108依次反向轉(zhuǎn)動(dòng)，與上述動(dòng)作反向使抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)到復(fù)位狀態(tài)既車入口處狀態(tài)。至此第一次層存放車過(guò)程全部完成。車向車庫(kù)靠近，到達(dá)停車倉(cāng)6后，根據(jù)車庫(kù)停車位顯示現(xiàn)有空余停車位數(shù)量和位置情況，車主自主選擇停車位置，在鍵盤(pán)中輸入想要停放的第二層位置。停車庫(kù)接受到信號(hào)，開(kāi)始運(yùn)行，抓取機(jī)構(gòu)3位于車入口，所以直接啟動(dòng)縱向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325，電機(jī)通過(guò)直齒輪326帶動(dòng)縱向絲杠324轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向絲母323通過(guò)和縱向絲杠324的轉(zhuǎn)動(dòng)配合，使橫向機(jī)構(gòu)整體向下移動(dòng)，在鉤爪下降到停車倉(cāng)6內(nèi)后停止，絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)絲杠104轉(zhuǎn)動(dòng)，使與絲母304連接的抓取機(jī)構(gòu)3整體移動(dòng)，在I號(hào)鉤310碰到停車倉(cāng)6上的限位開(kāi)關(guān)后，絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)與抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)絲母316連接的第二支撐板314帶動(dòng)2號(hào)鉤313移動(dòng)，在2號(hào)鉤313接觸到停車倉(cāng)6右側(cè)的限位開(kāi)關(guān)后，抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331停止轉(zhuǎn)動(dòng)，至此抓取動(dòng)作完成?？v向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325接收信號(hào)，開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)鉤爪、抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)及剛剛存放上車的停車倉(cāng)6，整體向上移動(dòng)。到達(dá)一定位置后，縱向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325停止轉(zhuǎn)動(dòng)。提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)204接受信號(hào)開(kāi)始同時(shí)啟動(dòng)，通過(guò)蝸輪蝸桿減速器208和鏈輪209、鏈條207傳動(dòng)，帶動(dòng)齒形帶輪205和齒形帶210轉(zhuǎn)動(dòng)，齒形帶210通過(guò)帶動(dòng)提升連接塊201使與其連接的X-Y方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、抓取機(jī)構(gòu)3和剛剛存放上車的停車倉(cāng)6整體向上移動(dòng)，第一直線軸承101沿提升光桿410滑動(dòng)，所述的提升光桿410通過(guò)光杠固定座411固定于車庫(kù)支撐架體4，使其X-Y移動(dòng)機(jī)構(gòu)I整體保持在一個(gè)平面內(nèi)向上升，在升降移動(dòng)導(dǎo)軌102和第二層導(dǎo)軌401對(duì)接后，提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)204同時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。至此提升移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作完成。如在第一層存放車動(dòng)作一樣，驅(qū)動(dòng)電機(jī)108接受信號(hào)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)通過(guò)聯(lián)軸器連接的絲杠113轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠113通過(guò)編碼器可以有效確定絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，通過(guò)設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)的特定圈數(shù)從而準(zhǔn)確判斷裝置在Y方向上移動(dòng)的距離。絲杠113轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，與絲母110和直線軸承111連接的移動(dòng)支撐倉(cāng)109及抓取機(jī)構(gòu)3整體沿Y方向移動(dòng)，并且滑動(dòng)尼龍塊103在滑動(dòng)軌道和第一層軌道404處實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接，在到達(dá)指定位置后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)108停止轉(zhuǎn)動(dòng)。絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)通過(guò)聯(lián)軸器連接的絲杠104轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)與絲母304和直線軸承302連接的移動(dòng)支撐倉(cāng)301及抓取機(jī)構(gòu)3整體移動(dòng)，到達(dá)指定位置后，絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)?？v向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325接收信號(hào)，開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)鉤爪、抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)及剛剛存放上車的停車倉(cāng)6，整體向下移動(dòng)。到達(dá)一定位置后，縱向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)325停止轉(zhuǎn)動(dòng)，使停車倉(cāng)6停放在第一層停車板401上。抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)與抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)絲母316連接的第二支撐板314帶動(dòng)2號(hào)鉤313移動(dòng)，移動(dòng)一定距離后，抓取機(jī)構(gòu)3的橫向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331停止轉(zhuǎn)動(dòng),絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)反轉(zhuǎn),帶動(dòng)絲杠104反向轉(zhuǎn)動(dòng),使與絲母304連接的抓取機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，移動(dòng)一定距離后，絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，至此鉤爪全部脫離停車倉(cāng)6。驅(qū)動(dòng)電機(jī)325、絲桿104上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y驅(qū)動(dòng)電機(jī)108、提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)204依次反向轉(zhuǎn)動(dòng)，與上述動(dòng)作反向使抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)到復(fù)位狀態(tài)既車入口處狀態(tài)。至此第二層存放車過(guò)程全部完成。取車的過(guò)程就是存車過(guò)程的反向動(dòng)作，在鍵盤(pán)中輸入自己想要取車的位置，車庫(kù)開(kāi)始啟動(dòng)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)X-Y平移機(jī)構(gòu)I絲杠104上的抓取機(jī)構(gòu)3到達(dá)指定位置，再次通過(guò)X-Y方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、提升機(jī)構(gòu)2和抓取機(jī)構(gòu)3的配合，將裝有汽車的停車倉(cāng)6移動(dòng)到出口處，如取第二層汽車，還需先將X-Y移動(dòng)機(jī)構(gòu)I整體提升到第二層的位置，再進(jìn)行抓取動(dòng)作。裝有汽車的停車倉(cāng)6到達(dá)出口處后，汽車接收到信號(hào)，后退開(kāi)出。機(jī)構(gòu)完成復(fù)位，至此取車過(guò)程全部完成。
權(quán)利要求1.一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，包括X-Y平移機(jī)構(gòu)(I)、停車倉(cāng)(6)和車庫(kù)支撐架體(4)，其特征在于還包括兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)(2，5)和抓取機(jī)構(gòu)(3)，其中，所述的兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)(2，5)分別設(shè)置于車庫(kù)支撐架體(4)的兩側(cè)，并與X-Y平移機(jī)構(gòu)(I)連接；所述的抓取機(jī)構(gòu)(3 )連接X(jué)-Y平移機(jī)構(gòu)(I)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，其特征在于所述的提升機(jī)構(gòu)(2)中，四桿固定架(206)的下端設(shè)置有提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)(204)，所述的提升驅(qū)動(dòng)電機(jī)(204) 的輸出軸連接減速器(208)，所述減速器(208)的輸出軸上設(shè)置有一個(gè)與鏈條(207)相對(duì)應(yīng)的鏈輪(211)，所述的鏈條(207 )嚙合連接另一個(gè)鏈輪(209 )，該鏈輪(209 )通過(guò)連接軸(202)連接一個(gè)與齒形帶(210)相對(duì)應(yīng)的齒形帶輪(205)，該齒形帶輪(205)通過(guò)軸承座(203)固定于四桿固定架(206)下端；所述的齒形帶(210)嚙合連接另一個(gè)齒形帶輪(212)， 該齒形帶輪(212)通過(guò)另一個(gè)軸承座(213)固定于四桿固定架(206)上端。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，其特征在于所述的齒形帶 (210)上設(shè)置有提升連接塊(201)，上述提升連接塊(201)用于與X-Y平移機(jī)構(gòu)(I)的連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，其特征在于所述的抓取機(jī)構(gòu)(3)包括縱向機(jī)構(gòu)和橫向機(jī)構(gòu)；所述的縱向機(jī)構(gòu)中，后支撐板(305)上設(shè)置有移動(dòng)支撐倉(cāng)(301)，該移動(dòng)支撐倉(cāng)(301) 上設(shè)置有與X-Y平移機(jī)構(gòu)(I)的第一絲桿(104)相配合使用的絲母(304)，還設(shè)置有與X-Y 平移機(jī)構(gòu)(I)的第一光桿(105 )相配合使用的直線軸承(302 );后支撐板(305 )上端設(shè)置有上固定座(303)，后支撐板(305)下端設(shè)置有下固定座(309)，所述上固定座(303)和下固定座(309)之間設(shè)置一個(gè)與直線軸承(307)相配合使用的光桿(306);所述的后支撐板(305) 上端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(325)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(325)輸出軸連接一個(gè)直齒輪(326)，上述直齒輪(326)嚙合另一個(gè)直齒輪(327)，該直齒輪(327)上設(shè)置有一個(gè)與絲母(323)相配合使用的絲桿(324)；所述的橫向機(jī)構(gòu)中，上連接板(320) —端設(shè)置有連接板(308)，所述的連接板(308)與縱向機(jī)構(gòu)的直線軸承(307)、絲母(323)連接；所述的上連接板(320)下端一側(cè)設(shè)置有I號(hào)鉤(310)，另一側(cè)設(shè)置有3號(hào)鉤(317)，在所述I號(hào)鉤(310)和3號(hào)鉤(317)之間設(shè)置有第一支撐板(311)和第三支撐板(318)，所述的第一支撐板(311)上設(shè)置有左固定座(312)，第三支撐板(318)上設(shè)置有右固定座(319);所述的左固定座(312)和右固定座(319)之間設(shè)置有一個(gè)與絲母(316)相配合使用的絲桿(322)，還設(shè)置有一個(gè)與直線軸承(315)相配合使用的光桿(321);所述的第三支撐板(318)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(331)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(331) 輸出軸連接一個(gè)直齒輪(332)，上述直齒輪(332)嚙合另一個(gè)直齒輪(333)，該直齒輪(333) 設(shè)置有絲桿(322);所述的絲母(316)和直線軸承(315)通過(guò)第二支撐板(314)連接2號(hào)鉤 (313)。
專利摘要本實(shí)用新型一種多驅(qū)動(dòng)三軸聯(lián)動(dòng)抓取式停車庫(kù)，屬于智能車庫(kù)技術(shù)領(lǐng)域，包括X-Y平移機(jī)構(gòu)、停車倉(cāng)和車庫(kù)支撐架體，還包括兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)，其中，所述的兩個(gè)提升機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于車庫(kù)支撐架體的兩側(cè)，并與X-Y平移機(jī)構(gòu)連接；所述的抓取機(jī)構(gòu)連接X(jué)-Y平移機(jī)構(gòu)；該裝置采用全新的設(shè)計(jì)方案，解決現(xiàn)有停車位空間少等問(wèn)題，并采用可升降式X-Y操作平臺(tái)，不僅可實(shí)現(xiàn)抓取智能汽車的功能，還能將汽車移動(dòng)到操作平面內(nèi)任何位置，該裝置具有可升降功能，不僅可實(shí)現(xiàn)在第一層平臺(tái)操作，還可實(shí)現(xiàn)將操作機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)到第二甚至更高層進(jìn)行操作。
文檔編號(hào)E04H6/18GK202882489SQ20122051061
公開(kāi)日2013年4月17日 申請(qǐng)日期2012年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月29日
發(fā)明者劉景亮, 安雄, 李晟澤, 朱云鵬, 程凡強(qiáng), 陳述平, 段一冰, 劉萬(wàn)啟, 馬明旭 申請(qǐng)人:東北大學(xué)