專(zhuān)利名稱(chēng)：軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種地面停車(chē)場(chǎng)、機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)用停車(chē)設(shè)備，特別涉及的是一種集搬運(yùn)、停放小型汽車(chē)的在矩形軌道上實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡為矩形的停車(chē)設(shè)備。
背景技術(shù)：
自走式平面或立體停車(chē)庫(kù)和機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)是專(zhuān)門(mén)用于停放車(chē)輛的建筑，隨著汽車(chē)工業(yè)高速發(fā)展，特別是汽車(chē)大量快速進(jìn)入家庭，由于我國(guó)人口數(shù)量龐大，有限的城市面積和迅猛增加的停車(chē)需求矛盾非常突出。目前機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)最重要的突出課題是如何在保證安全、存放車(chē)輛方便快捷的前提下，提高一個(gè)單元空間內(nèi)停放車(chē)輛數(shù)量，以減少占地面積和有效利用空間。在設(shè)計(jì)、建造機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)中，如何在單位面積內(nèi)、單位空間內(nèi)大幅度增加停車(chē)數(shù)量和順暢、快捷的車(chē)輛存取速度一直是一對(duì)非常麻煩的矛盾，也使現(xiàn)在的機(jī)械式車(chē)庫(kù)追求的目標(biāo)?，F(xiàn)有的停車(chē)技術(shù)采用了多種停車(chē)方式如升降橫移式、垂直升降式、巷道堆垛式等十幾種停車(chē)設(shè)備來(lái)試圖解決這對(duì)矛盾。從機(jī)械式停車(chē)設(shè)備誕生以來(lái)，各種類(lèi)型停車(chē)方式要么從成本方面略微低點(diǎn)、要么存取方便點(diǎn)，要么自動(dòng)化程度高一點(diǎn)，而單位面積內(nèi)、單位空間內(nèi)停車(chē)數(shù)量幾乎相差無(wú)幾，單位面積內(nèi)、單位空間內(nèi)停車(chē)數(shù)量是衡量機(jī)械式停車(chē)設(shè)備最重要技術(shù)指標(biāo)之一，機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)現(xiàn)在追求的目標(biāo)是每平方米停放一輛車(chē)，指標(biāo)最高的是垂直升降式，實(shí)現(xiàn)了廣1. 2 Hf停放一輛車(chē)，但層數(shù)需要25層以上，總高度在50m 左右，每層一般僅能以兩輛車(chē)為一個(gè)層面。從總體來(lái)講，都沒(méi)有很好處理好在保證安全的前提下在單位面積內(nèi)、單位空間內(nèi)大幅度增加停車(chē)數(shù)量和順暢、快捷的車(chē)輛存取速度這一對(duì)矛盾，特別是目前城市土地價(jià)格處于大幅度飆升的態(tài)勢(shì)，上述停車(chē)方式?jīng)]有能很好解決設(shè)備性價(jià)比和高昂的車(chē)位總造價(jià)，使得我國(guó)停車(chē)位缺口巨大、停車(chē)市場(chǎng)不是市場(chǎng)化而是房地產(chǎn)公司或政府公共停車(chē)附庸，沒(méi)有真正市場(chǎng)化。目前生產(chǎn)銷(xiāo)售占市場(chǎng)份額70左右的升降橫移式停車(chē)設(shè)備是在2、個(gè)跨度內(nèi)的鋼結(jié)構(gòu)每層設(shè)置2、個(gè)車(chē)位，地面車(chē)位作橫移，最高層車(chē)位作升降，中間層車(chē)位既橫移又作升降，最高為15層，一般在地面建造多層升降橫移式立體車(chē)庫(kù)，用于高層建筑地下室最高不超過(guò)3層，但由于其屬于特種設(shè)備，有車(chē)輛墜落危險(xiǎn)， 在通道兩旁最多能設(shè)置二重列式即兩排車(chē)位，也就是說(shuō)如果有6排車(chē)位，就需要2條通道， 每個(gè)車(chē)位公攤面積大，且在有車(chē)進(jìn)出每個(gè)單元內(nèi)時(shí)通道就會(huì)暫時(shí)中斷。影響車(chē)庫(kù)內(nèi)交通暢通。本專(zhuān)利同現(xiàn)有升降橫移式立體車(chē)庫(kù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)1，本設(shè)備不屬于特種設(shè)備，車(chē)輛安全性高，車(chē)輛無(wú)墜落風(fēng)險(xiǎn)；2，每個(gè)車(chē)庫(kù)只需要一條通道，通道兩邊可各設(shè)置5 10排車(chē)位， 大幅度減少每個(gè)車(chē)位公攤面積；3，每個(gè)車(chē)位均為水平運(yùn)動(dòng)，日常運(yùn)行能耗低、費(fèi)用低廉，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單運(yùn)行平穩(wěn)可靠、噪音低，整套設(shè)備單位面積載荷低50%左右，對(duì)立柱、樓板要求低；4， 在最小面積內(nèi)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛位置變換，司機(jī)存取車(chē)技術(shù)簡(jiǎn)化并由轉(zhuǎn)彎車(chē)身90°角度變化到純直線直上直下進(jìn)出車(chē)位，且設(shè)置光電開(kāi)關(guān)高科技控制位置，減少存取車(chē)擦、掛事故發(fā)生；5，每個(gè)單元車(chē)輛進(jìn)出時(shí)不影響通道上其他車(chē)輛通行，庫(kù)內(nèi)交通暢通；5，符合高層建筑地下室立柱建筑設(shè)計(jì)規(guī)范可以減小立柱間距從而符合高層建筑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)穩(wěn)定性之要求及高層建筑現(xiàn)在大量涌現(xiàn)而充分利用地下室停車(chē)；6，特別是大幅度提高地下室防火等級(jí)；7，并且是唯一能充分適應(yīng)、滿足特別是大型車(chē)庫(kù)、超大型車(chē)庫(kù)和特大型車(chē)庫(kù)，可以實(shí)現(xiàn)最少4臺(tái)車(chē)，最多達(dá)4000輛之巨的特大型車(chē)庫(kù)停車(chē)需求；8，可以實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)；9，便于車(chē)庫(kù)出入口設(shè)計(jì)，比現(xiàn)有停車(chē)方式增加車(chē)位50%以上。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于通過(guò)采用一種符合長(zhǎng)方體物體在最小面積范圍內(nèi)變換位置的水平矩形運(yùn)動(dòng)方式正確原理，發(fā)明、設(shè)計(jì)出一種可靠性高、自動(dòng)化程度高的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人，以近乎極限的最少占地面積、空間體積最大限度停放最多數(shù)量車(chē)輛，順暢、快捷存取車(chē)輛，最低成本存放車(chē)輛、日常運(yùn)行費(fèi)用低，克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足。本實(shí)用新型構(gòu)成如下它由水平矩形軌道系統(tǒng)和能夠在水平矩形軌道系統(tǒng)上行走的數(shù)個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人組成，水平矩形軌道系統(tǒng)由四條橫向直軌和四條縱向直軌組成，其彼此互相垂直，萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人則由停車(chē)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)三部分構(gòu)成，行走機(jī)構(gòu)包括四個(gè)位于萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人兩側(cè)底部的車(chē)輪，水平矩形軌道系統(tǒng)的四個(gè)角上的矩形的長(zhǎng)度和寬度與四個(gè)車(chē)輪之間的距離一致，且轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能使四個(gè)車(chē)輪在原地作順時(shí)針或逆時(shí)針的固定90°轉(zhuǎn)向。上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備的行走機(jī)構(gòu)通過(guò)其車(chē)輪架立軸與停車(chē)機(jī)構(gòu)的停車(chē)平臺(tái)相連，行走機(jī)構(gòu)由車(chē)輪、車(chē)輪架、車(chē)輪架立軸、車(chē)輪軸鏈輪、車(chē)輪軸、行走鏈條、行走電機(jī)鏈輪和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成，其中車(chē)輪架立軸與車(chē)輪架頸部的內(nèi)凹孔通過(guò)軸承相連，車(chē)輪架下部的車(chē)輪架長(zhǎng)立腿及車(chē)輪架短立腿之間安裝車(chē)輪軸，車(chē)輪軸上安裝上車(chē)輪和車(chē)輪軸鏈輪，在車(chē)輪架長(zhǎng)立腿上安裝行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸上安裝行走電機(jī)鏈輪，行走電機(jī)鏈輪通過(guò)行走鏈條和車(chē)輪軸鏈輪連接在一起，車(chē)輪軸的軸線與行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸線平行。上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備其轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是由轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)、鏈條直齒條拉桿、轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪、鏈條拉桿和轉(zhuǎn)向鏈條組成，其中轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)套裝在車(chē)輪架的頸部外緣上，轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)通過(guò)轉(zhuǎn)向鏈條與鏈條拉桿、鏈條直齒條拉桿鏈接在一起，同時(shí)鏈條拉桿、鏈條直齒條拉桿的另外一端也與同一組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的另一個(gè)車(chē)輪上的轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)鏈接在一起，其形成一個(gè)閉合的“鏈條環(huán)”，轉(zhuǎn)向電機(jī)電機(jī)軸上安裝的轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪與鏈條直齒條拉桿中間安裝的直齒條配對(duì)咬合。上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備還可以將鏈條拉桿和鏈條直齒條拉桿被上下配對(duì)的雙頭螺紋輥輪和雙頭螺紋拉桿夾住。上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備還可以將鏈條拉桿和鏈條直齒條拉桿的水平中心線高度高于轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)和轉(zhuǎn)向鏈條的水平中心線。上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備其停車(chē)機(jī)構(gòu)由坡道、停車(chē)平臺(tái)、凸起平臺(tái)和導(dǎo)向凸邊構(gòu)成一個(gè)呈長(zhǎng)方形整體框架。上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備還可以將水平矩形軌道系統(tǒng)的直軌交點(diǎn)處設(shè)置了一個(gè)轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)，其中轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)由圓形的上蓋板和圓形的底座通過(guò)軸承上下固定在一起且上蓋板可以相對(duì)于底座作水平轉(zhuǎn)動(dòng)。上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備可以在水平矩形軌道系統(tǒng)上設(shè)置20 個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人。[0012]上述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備還可以在水平矩形軌道系統(tǒng)上設(shè)置 10個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人。本實(shí)用新型通過(guò)轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)輔助轉(zhuǎn)向及依靠轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使得車(chē)輪固定轉(zhuǎn)向90°，其簡(jiǎn)單而又巧妙結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了偶數(shù)個(gè)外形呈長(zhǎng)方體的物體在最小占地面積內(nèi)其相互位置變換， 既消除了現(xiàn)有停車(chē)設(shè)備繁雜動(dòng)作，減少了設(shè)備位置交換浪費(fèi)的巨大占地面積、又有效地降低了噪音、杜絕了墜落危險(xiǎn)，同時(shí)因設(shè)備動(dòng)作簡(jiǎn)化從而提高了設(shè)備可靠性。

附圖1為軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備系統(tǒng)立體簡(jiǎn)圖；附圖2為萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人俯視圖；附圖3為萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人正視圖；附圖4為萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)示意圖；附圖5為萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)示意圖；附圖6為水平軌道系統(tǒng)示意圖；附圖7為軌道與車(chē)輪示意圖；附圖8為轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)示意圖；附圖9為一個(gè)停車(chē)單元內(nèi)兩列十排20個(gè)螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)備動(dòng)作程序方框圖；附圖標(biāo)記1-直軌、2-轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)、3-坡道、4-停車(chē)平臺(tái)、5-凸起平臺(tái)、6-導(dǎo)向凸邊、 7-車(chē)輪、8-車(chē)輪架、9-轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)、10-車(chē)輪架主軸、11-車(chē)輪軸鏈輪、12-車(chē)輪軸、13-行走鏈條、14-行走電機(jī)鏈輪、15-行走電機(jī)、16-鏈條直齒條拉桿、17-雙頭螺紋拉桿輥輪、18-雙頭螺紋拉桿、19-轉(zhuǎn)向電機(jī)、20-轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪、21-直齒條、22-車(chē)輪架短立腿、23-車(chē)輪架長(zhǎng)立腿、24-鏈條拉桿、25-轉(zhuǎn)向鏈條、32-底座、33-上蓋板、51-停車(chē)機(jī)構(gòu)、52-行走機(jī)構(gòu)，53-轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、54-水平軌道系統(tǒng)。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備由水平矩形軌道系統(tǒng)M和能夠在水平矩形軌道系統(tǒng)M上行走的數(shù)個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人組成，如圖1和圖2所示，其中萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人則由停車(chē)機(jī)構(gòu)51、行走機(jī)構(gòu)52和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)53三部分構(gòu)成。如圖1、圖2和圖3所示，萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的停車(chē)機(jī)構(gòu)51由坡道3、停車(chē)平臺(tái)4、 凸起平臺(tái)5及導(dǎo)向凸邊6構(gòu)成一個(gè)呈長(zhǎng)方形整體鋼結(jié)構(gòu)框架。其中坡道3可以是在停車(chē)機(jī)構(gòu)51縱向前后全部設(shè)置，也可在縱向的其中一側(cè)設(shè)置。為了節(jié)約材料和減輕設(shè)備的重量， 可將在汽車(chē)開(kāi)上和停放后左右兩輪之間的部分去掉，只留下能供汽車(chē)安全開(kāi)上并停放的空間即可。導(dǎo)向凸邊6是引導(dǎo)司機(jī)駕車(chē)正對(duì)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人坡道的對(duì)準(zhǔn)導(dǎo)向作用并防止司機(jī)將車(chē)開(kāi)出停車(chē)機(jī)構(gòu)51之外。為了防止因?yàn)橥＼?chē)機(jī)構(gòu)51過(guò)高而導(dǎo)致汽車(chē)在前輪過(guò)了坡道3之后其底盤(pán)容易擦掛到停車(chē)平臺(tái)4與坡道3交接處的突出街沿從而設(shè)置了凸起平臺(tái)5， 其可使得汽車(chē)前輪在過(guò)了坡道3之后的一段適當(dāng)距離后前輪即進(jìn)入凸起平臺(tái)5從而抬高汽車(chē)前輪高度使得汽車(chē)底盤(pán)重心提高避免擦掛。當(dāng)然凸起平臺(tái)5與停車(chē)平臺(tái)4與坡道3交接處的距離長(zhǎng)短可由坡道3但具體高度以及傾斜度具體確定。如圖3和圖4所示，萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)52是在停車(chē)平臺(tái)4的四個(gè)角部下方通過(guò)車(chē)輪架立軸10與停車(chē)平臺(tái)4相連。車(chē)輪架立軸10與車(chē)輪架8頸部的內(nèi)凹孔通過(guò)軸承相連，車(chē)輪架8下部的車(chē)輪架長(zhǎng)立腿23及車(chē)輪架短立腿22之間安裝車(chē)輪軸12，車(chē)輪軸12上安裝上車(chē)輪7和車(chē)輪軸鏈輪11。在車(chē)輪架長(zhǎng)立腿23上安裝行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15，行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的軸上安裝行走電機(jī)鏈輪14，行走電機(jī)鏈輪14通過(guò)行走鏈條13和車(chē)輪軸鏈輪 11連接在一起，車(chē)輪軸12的軸線與行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的軸線平行。當(dāng)開(kāi)動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15 后，其動(dòng)力將行走電機(jī)鏈輪14驅(qū)動(dòng)并通過(guò)行走鏈條13將車(chē)輪軸鏈輪11驅(qū)動(dòng)，從而使得車(chē)輪7開(kāi)始行走。如圖2所示，萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)53是由其縱向前端的兩個(gè)車(chē)輪組成一組轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，而其縱向后端的兩個(gè)車(chē)輪也組成一組轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)。當(dāng)然也可以是其兩側(cè)的兩個(gè)車(chē)輪組成一組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。如圖3所示，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)53是在車(chē)輪架8頸部外緣上水平套裝一轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)9。如圖5所示，轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)9通過(guò)轉(zhuǎn)向鏈條25與鏈條拉桿對(duì)、鏈條直齒條拉桿16 鏈接在一起，同時(shí)鏈條拉桿對(duì)、鏈條直齒條拉桿16的另外一端也與同一組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)53的另一個(gè)車(chē)輪上的轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)9鏈接在一起，其形成一個(gè)閉合的“鏈條環(huán)”。如圖4所示，“鏈條環(huán)”是通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)19電機(jī)軸上安裝的轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪20與鏈條直齒條拉桿16中間安裝的直齒條21配對(duì)咬合，通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)19帶動(dòng)齒輪齒條傳動(dòng)從而使鏈條直齒條拉桿16直線運(yùn)動(dòng)，由鏈條直齒條拉桿16兩端連接的轉(zhuǎn)向鏈條25咬合轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)9轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車(chē)輪7 的轉(zhuǎn)向。另外還可設(shè)置上下配對(duì)的雙頭螺紋輥輪17和雙頭螺紋拉桿18，以便夾住鏈條拉桿M和鏈條直齒條拉桿16，從而保持其不會(huì)因自重而下垂，同時(shí)也增加了其剛性，且使其不水平左右晃動(dòng)。另外最好使鏈條拉桿M和鏈條直齒條拉桿16的水平中心線高度高于轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)9和轉(zhuǎn)向鏈條25的水平中心線，因?yàn)檗D(zhuǎn)向鏈條25為水平方向運(yùn)動(dòng)，鏈條由于自重會(huì)下垂，造成鏈條中部重心下降，在轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)9水平正反轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可能導(dǎo)致脫鏈，抬高設(shè)計(jì)可以很好的解決此問(wèn)題，使鏈條拉桿M、鏈條直齒條拉桿16 —端的鏈條將鏈條準(zhǔn)確喂入轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)而不致脫鏈。另外由于行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15安裝在車(chē)輪架長(zhǎng)立腿23上，與車(chē)輪7形成一個(gè)整體，在車(chē)輪轉(zhuǎn)向后其能與車(chē)輪始終保持同一平面，因此車(chē)輪轉(zhuǎn)向后其并不能影響行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15 對(duì)車(chē)輪7的驅(qū)動(dòng)。如圖6所示，軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備的水平矩形軌道系統(tǒng)由四條橫向直軌1和四條縱向直軌1組成，其彼此互相垂直，四條橫向直軌及四條縱向直軌鋪設(shè)于地面或樓板之上。水平矩形軌道系統(tǒng)橫向的長(zhǎng)度由需要設(shè)置的車(chē)位個(gè)數(shù)也即萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的個(gè)數(shù)決定，其縱向的長(zhǎng)度一般設(shè)置為比兩個(gè)軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人稍長(zhǎng)，但圖6 中四個(gè)角上的方格即A、B、C、D四個(gè)區(qū)域的長(zhǎng)度和寬度應(yīng)當(dāng)剛好和萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人車(chē)輪間的間距相等。萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人一般作橫向運(yùn)動(dòng)，只有當(dāng)其位于圖6中四個(gè)角上區(qū)域A、B、C、D的時(shí)候就需要作縱向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到四個(gè)角時(shí)，這時(shí)可利用其轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)53將同步將其四個(gè)車(chē)輪作順時(shí)針或逆時(shí)針固定轉(zhuǎn)向90°，從而使其可作縱向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)其縱向運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)角時(shí)，再利用其轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)53將其車(chē)輪作順時(shí)針或逆時(shí)針固定轉(zhuǎn)向90°，其就又可作橫向運(yùn)動(dòng)了。所以萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人可以在該水平矩形軌道系統(tǒng)內(nèi)作順時(shí)針或作逆時(shí)針的循環(huán)運(yùn)動(dòng)。水平矩形軌道與車(chē)輪7可以設(shè)置成軌道內(nèi)凹而車(chē)輪7外凸的咬合形狀，也可設(shè)置成軌道外凸而車(chē)輪7內(nèi)凹的咬合形狀。如圖7所示的水平矩形軌道為內(nèi)凹式，而車(chē)輪7則稍微有點(diǎn)外凸，車(chē)輪7可在水平矩形軌道中方便快捷的行走。如圖6所示，水平矩形軌道系統(tǒng)在軌道交叉點(diǎn)處最好設(shè)置一轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)2，以便于萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。如圖8所示，該圖為內(nèi)凹式水平矩形軌道的轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)2放大圖， 轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)2由圓形的上蓋板33和圓形的底座32通過(guò)軸承上下固定在一起且上蓋板33可以相對(duì)于底座32作水平轉(zhuǎn)動(dòng)，上蓋板的平面與直軌1內(nèi)凹面平面在同一個(gè)水平面內(nèi)。底座 32根據(jù)轉(zhuǎn)角的具體情況可以設(shè)置具有相鄰二個(gè)缺口或三個(gè)缺口或四個(gè)缺口的轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)，缺口底部平面應(yīng)當(dāng)與上蓋板平面在同一個(gè)水平面內(nèi)，軌道連接處的轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)2十字中心線與直軌1中心線或垂直或重合并且直軌內(nèi)凹面與轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)缺口寬度一致并對(duì)準(zhǔn)缺口。一個(gè)軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備系統(tǒng)由一個(gè)水平軌道系統(tǒng)和與水平軌道系統(tǒng)長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的數(shù)個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人組成。如圖9所示，這是一個(gè)完整的具有20 個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的停車(chē)單元，其分為兩列，每列10個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人，每一個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人上可停一輛車(chē)，因此其一共可以停20輛車(chē)，圖中(一)(二)處為車(chē)輛上下通道。該設(shè)備的運(yùn)動(dòng)流程如下1，若要將車(chē)輛存入圖中①或⑴位置或從①或⑴位置取出停放車(chē)輛時(shí)，僅需將①或⑴位置的萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人橫移至車(chē)輛上下通道㈠或㈡處即可完成接車(chē)或放車(chē)，汽車(chē)可從通道直線對(duì)準(zhǔn)開(kāi)上萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人或從萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人上直線開(kāi)下，上下萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)不用轉(zhuǎn)彎、倒車(chē)等麻煩駕駛操作；待車(chē)輛從位于㈠或㈡的萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人上開(kāi)上或開(kāi)下后，再將該萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人橫移至原①或⑴位置即可。2，若存入或取出②號(hào)位車(chē)輛時(shí)，首先將①號(hào)位萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人橫移至上下通道㈠處，然后將①號(hào)位萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人車(chē)輪轉(zhuǎn)向固定90°后縱移至交換上下㈡處，同時(shí)其他號(hào)位萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人間隔一定時(shí)間陸續(xù)跟進(jìn)，順序?yàn)棰谝虎僖唤粨Q上下(一)處，③一②，④一③，⑤一④，⑥一⑤，⑦一⑥，⑧一⑦，⑨一⑧，⑩一⑨，(10)轉(zhuǎn)向固定 90° — ，(9)—(10)，(8)-(9), (7)-(8), (6)-(7), (5)-(6), (4)-(5), (3)-(4), (2)-(3), (1)-(2),而這
時(shí)位于上下通道(二)處的①號(hào)位萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人車(chē)輪再轉(zhuǎn)向固定90°，橫移至⑴號(hào)位處，這時(shí)②位已經(jīng)橫移至交換上下㈠處且前后均無(wú)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人，②可以方便接車(chē)或放車(chē)；若存入或取出⑵號(hào)位車(chē)輛時(shí)，其程序與存?、谔?hào)位車(chē)輛程序一樣，但運(yùn)行方向相反。3，存取其它號(hào)位的車(chē)輛可以按照上述方法依次水平移動(dòng)車(chē)輛，其中最不利存取車(chē)的是⑩位置((10)程序一樣)，存取時(shí)首先得將①一⑨位置得全部挪開(kāi)，⑨號(hào)位得走位至⑴號(hào)位， (10)走位至①號(hào)位，⑩號(hào)位就可以到達(dá)交換上下㈠處，這是情況和②號(hào)位存取車(chē)一樣，不在贅述。另外在本停車(chē)設(shè)備系統(tǒng)通道對(duì)面同樣也可以對(duì)稱(chēng)的布置一個(gè)停車(chē)單元，兩個(gè)停車(chē)單元可以共享一條通道，這時(shí)兩邊的水平軌道連接在一起。即是說(shuō)兩個(gè)停車(chē)單元2兩列十排車(chē)位共計(jì)40個(gè)車(chē)位僅需要一條通道即可完成車(chē)輛存儲(chǔ)、順暢快捷變換位置存取車(chē)。但是對(duì)稱(chēng)的兩組停車(chē)單元設(shè)備不能同時(shí)工作以免影響通道暢通。當(dāng)然為了能夠方便快捷的存取車(chē)輛，又能較大的利用使用面積，可以適當(dāng)?shù)臏p少一列的車(chē)位，一般較好設(shè)置是在通道兩邊各布置5排車(chē)位較好，這是一種全新倉(cāng)儲(chǔ)方式。軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備可以利用自動(dòng)控制系統(tǒng)控制萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人的行走和轉(zhuǎn)向，在存取相應(yīng)的車(chē)輛時(shí)，只需要按下其相應(yīng)的位置號(hào)碼，自動(dòng)控制系統(tǒng)可以自行控制全部車(chē)輛的行走和轉(zhuǎn)向，從而存取相應(yīng)的車(chē)輛。另外本設(shè)計(jì)在停電時(shí)，可以手動(dòng)控制車(chē)輛的移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，本設(shè)計(jì)不會(huì)發(fā)生車(chē)輛的掉落，從而保證車(chē)輛存取的便捷性和安全性。
權(quán)利要求1.一種軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其由水平矩形軌道系統(tǒng)(54)和能夠在水平矩形軌道系統(tǒng)(54)上行走的數(shù)個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人組成，水平矩形軌道系統(tǒng)(54) 由四條橫向直軌(1)和四條縱向直軌(1)組成，其彼此互相垂直，萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人則由停車(chē)機(jī)構(gòu)(51)、行走機(jī)構(gòu)(52)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(53)三部分構(gòu)成，行走機(jī)構(gòu)(52)包括四個(gè)位于萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人兩側(cè)底部的車(chē)輪(7)，其特征在于，水平矩形軌道系統(tǒng)(54)的四個(gè)角上的矩形的長(zhǎng)度和寬度與四個(gè)車(chē)輪之間的距離一致，且轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(53)能使四個(gè)車(chē)輪在原地作順時(shí)針或逆時(shí)針的固定90°轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于，行走機(jī)構(gòu)(52)通過(guò)其車(chē)輪架立軸(10)與停車(chē)機(jī)構(gòu)(51)的停車(chē)平臺(tái)(4)相連，行走機(jī)構(gòu)(52)由車(chē)輪(7)、車(chē)輪架(8)、車(chē)輪架立軸(10)、車(chē)輪軸鏈輪(11)、車(chē)輪軸(12)、行走鏈條(13)、行走電機(jī)鏈輪(14)和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(15)組成，其中車(chē)輪架立軸(10)與車(chē)輪架(8)頸部的內(nèi)凹孔通過(guò)軸承相連，車(chē)輪軸(1 安裝在車(chē)輪架(8)下部的車(chē)輪架長(zhǎng)立腿及車(chē)輪架短立腿0 之間，車(chē)輪(7)和車(chē)輪軸鏈輪(11)車(chē)安裝在輪軸(12)上，同時(shí)也將行走驅(qū)動(dòng)電機(jī) (15)安裝在車(chē)輪架長(zhǎng)立腿(23)上，行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(15)的軸上安裝有行走電機(jī)鏈輪(14)，行走電機(jī)鏈輪(14)通過(guò)行走鏈條(13)和車(chē)輪軸鏈輪(11)連接在一起，車(chē)輪軸(12)的軸線與行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(15)的軸線平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(53)是由轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)(9)、鏈條直齒條拉桿(16)、轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪00)、鏈條拉桿04)和轉(zhuǎn)向鏈條(25)組成，其中轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)(9)套裝在車(chē)輪架(8)的頸部外緣上，轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)(9)通過(guò)轉(zhuǎn)向鏈條(25)與鏈條拉桿(M)、鏈條直齒條拉桿(16)鏈接在一起，同時(shí)鏈條拉桿(M)、鏈條直齒條拉桿(16)的另外一端也與同一組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(53)的另一個(gè)車(chē)輪上的轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)(9) 鏈接在一起，其形成一個(gè)閉合的“鏈條環(huán)”，轉(zhuǎn)向電機(jī)(19)的電機(jī)軸上安裝的轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪OO)與鏈條直齒條拉桿(16)中間安裝的直齒條配對(duì)咬合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于，鏈條拉桿(24)和鏈條直齒條拉桿(16)被上下配對(duì)的雙頭螺紋輥輪(17)和雙頭螺紋拉桿(18)夾住。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于，鏈條拉桿(24)和鏈條直齒條拉桿(16)的水平中心線高度高于轉(zhuǎn)向鏈盤(pán)(9)和轉(zhuǎn)向鏈條(25)的水平中心線。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于，停車(chē)機(jī)構(gòu)(51)由坡道(3)、停車(chē)平臺(tái)(4)、凸起平臺(tái)(5)和導(dǎo)向凸邊(6)構(gòu)成一個(gè)呈長(zhǎng)方形整體框架。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于， 水平矩形軌道系統(tǒng)(54)的直軌(1)交點(diǎn)處設(shè)置了一個(gè)轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)(2)，其中轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)盤(pán)(2)由圓形的上蓋板(33)和圓形的底座(32)通過(guò)軸承上下固定在一起且上蓋板(33)可以相對(duì)于底座(32)作水平轉(zhuǎn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于，水平矩形軌道系統(tǒng)(54)上設(shè)置了 20個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備，其特征在于，水平矩形軌道系統(tǒng)(54)上設(shè)置了 10個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人。
專(zhuān)利摘要軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車(chē)設(shè)備由水平矩形軌道系統(tǒng)和能夠在水平矩形軌道系統(tǒng)上行走的數(shù)個(gè)萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人組成，水平矩形軌道系統(tǒng)由四條橫向直軌和四條縱向直軌組成，其彼此互相垂直，萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人則由停車(chē)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)三部分構(gòu)成，行走機(jī)構(gòu)包括四個(gè)位于萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人兩側(cè)底部的車(chē)輪，水平矩形軌道系統(tǒng)的四個(gè)角上的矩形的長(zhǎng)度和寬度與四個(gè)車(chē)輪之間的距離一致，且轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能使四個(gè)車(chē)輪在原地作順時(shí)針或逆時(shí)針的固定900轉(zhuǎn)向。本實(shí)用新型提供了一種可靠性高、自動(dòng)化程度高的軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人，以近乎極限的最少占地面積和空間體積最大限度停放最多數(shù)量車(chē)輛，并且能夠順暢、快捷存取車(chē)輛，降低了存放車(chē)輛的成本。
文檔編號(hào)E04H6/12GK201962990SQ20112006415
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月14日
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