專利名稱：平移車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種適用于立體多層機(jī)械式自動(dòng)停車系統(tǒng)用的平移車，其技術(shù)方案還涉及有載貨托盤和多層巷道式貨架的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)。
背景技術(shù)：
隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)技術(shù)的發(fā)展和人民生活的改善，在某些車輛進(jìn)出活動(dòng)頻繁而密集的場(chǎng)所，如會(huì)展中心、購(gòu)物中心、機(jī)場(chǎng)、大醫(yī)院、住宅小區(qū)等地方，建立占地面積小、存車多、存取方便快捷、安全適用、大型高效的機(jī)械式自動(dòng)停車系統(tǒng)現(xiàn)已成為一種發(fā)展趨勢(shì)?，F(xiàn)有的機(jī)械式多層停車設(shè)備有多種型式，但都存在著一定的缺欠，如升降橫移式，機(jī)構(gòu)繁多，存取效率較低，維修不便；垂直升降式占地面積雖較小，但層高較大。如果需要集中建立數(shù)百車位的大型停車庫(kù)，這些形式的停車設(shè)備都不適宜。
現(xiàn)有的巷道堆垛式停車設(shè)備對(duì)以上缺點(diǎn)有所改進(jìn)，但是它們也有明顯的缺點(diǎn)一是每一臺(tái)巷道起重機(jī)或橋式起重機(jī)的存取動(dòng)作只能是串行式，而不能同時(shí)進(jìn)行存取動(dòng)作，因此其存取周期較長(zhǎng)，存取較慢；二是每一條巷道內(nèi)只宜用一臺(tái)巷道起重機(jī)，如此則也是存取較慢，為了減少存取周期，可用多臺(tái)巷道起重機(jī)，則須將汽車的進(jìn)出口分開較遠(yuǎn)，這又不便于存取管理；三是巷道起重機(jī)或橋式起重機(jī)的重量較大，高速運(yùn)行時(shí)噪聲較大，對(duì)其周圍環(huán)境有不良影響。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種新型的機(jī)械式多層停車設(shè)備用的平移車及其載車托盤，它們與可與一臺(tái)或多臺(tái)升降機(jī)協(xié)同工作，不須要巷道堆垛機(jī)或橋式起重機(jī)，卻可以較快較好地完成巷道堆垛式停車設(shè)備同樣的工作，這樣的機(jī)械式多層停車設(shè)備可以稱之為“巷道平移式停車設(shè)備”，是多層貨架自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)范疇內(nèi)的一種改進(jìn)型式。
本實(shí)用新型所說(shuō)的平移車有一個(gè)可以沿橫向軌道行走的行走機(jī)構(gòu)和行走定位系統(tǒng)，平移車上裝有可沿縱向推拉載車托盤的鏈?zhǔn)綘恳龣C(jī)構(gòu)和支存載車托盤的托輥梁。在每一層樓水平面內(nèi)可以有縱橫兩個(gè)相互垂直方向的運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)存取汽車的平移運(yùn)動(dòng)。平移車可以與升降機(jī)對(duì)接以實(shí)現(xiàn)存取車時(shí)托盤在樓層之間上下的接入或送出，這樣的系統(tǒng)不需要巷道起重機(jī)或橋式起重機(jī)。不同樓層的平移車可以同時(shí)交叉進(jìn)行存取作業(yè)；平移車的質(zhì)量較小且重心很低，所以能以較高的速度行走，因此可以提高存取效率。多臺(tái)升降機(jī)可以集中在一處布置，以便于小汽車的進(jìn)出管理。
目前已有適用上述情況的平移車設(shè)想出現(xiàn)，如專利號(hào)CN1124316A，它提出了兩種移動(dòng)載車托板的方案其前一種方案是通過在鉛垂面內(nèi)運(yùn)行的環(huán)形鏈條上的滑塊，推(或拉)載車托板端下的溝槽來(lái)實(shí)現(xiàn)其進(jìn)出各停車位的移動(dòng)。這一方式使行走軌道兩邊的載車托板不能交換位置，對(duì)大型多車位車庫(kù)的優(yōu)化調(diào)度有所限制；其后一種方案是載車托板可以主動(dòng)行走以進(jìn)入各停車位，然后利用微升機(jī)構(gòu)將托板放置在停車位上。這后一方案可以使行走軌道兩邊的載車托板交換位置，但是主動(dòng)托板進(jìn)出各車位需要有一段較長(zhǎng)的空行程時(shí)間，還要增加一個(gè)微升降機(jī)構(gòu)，這會(huì)降低存取車的效率和可靠性，還會(huì)增加車庫(kù)的層高。這類平移車和與它們相配套的載車托板在各車位上沒有定位作用，即當(dāng)支承停車位的鋼架受到較大的震動(dòng)或地震時(shí)，各車位上的托板可能會(huì)發(fā)生竄動(dòng)而離開原位，影響其運(yùn)行的安全性。
此外，目前有的設(shè)想在其自動(dòng)化方面未作較明確的闡述。
本實(shí)用新型所說(shuō)的平移車及其載車托盤便是試圖在這些方面作出改進(jìn)。
本實(shí)用新型所說(shuō)的載車托盤用于存放并運(yùn)送小汽車，可以有兩種形式一種是在托盤下不裝設(shè)支承滾輪，而是在托盤移動(dòng)的通道的兩邊各裝設(shè)一行短托輥，以減少運(yùn)行阻力；另一種形式是托盤兩邊各裝設(shè)4個(gè)支承滾輪，在托盤移動(dòng)通道的兩邊不裝短托輥，而是在托盤移動(dòng)通道的兩邊各裝設(shè)一條可作為軌道的支承梁。這兩種托盤的兩側(cè)邊都需要裝設(shè)水平滾輪，以減少進(jìn)出各車位時(shí)的側(cè)面導(dǎo)向阻力。托盤的特征在于本身沒有動(dòng)力機(jī)構(gòu)，它們的結(jié)構(gòu)必須與平移車上的牽引機(jī)構(gòu)和停車位上的托盤定位機(jī)構(gòu)互相協(xié)調(diào)，即托盤的4角有能讓平移車的牽引銷軸進(jìn)出的、口朝下的角鋼鉤口。當(dāng)托盤沒有支承滾輪時(shí)，各車位上則應(yīng)有兩行短支承托輥，并在離平移車的最遠(yuǎn)端處裝設(shè)一對(duì)比其它支存托輥高數(shù)毫米的定位托輥，托盤端部4角下面有能讓定位托輥進(jìn)出的坡口朝下的V形槽，坡口單邊對(duì)于水平面的夾角在10～12°之間；當(dāng)托盤設(shè)有支承滾輪時(shí)，則托盤下面不要V形槽，改在各停車位的支承梁上設(shè)V形坡口朝上的定位塊，其位置與托盤離平移車最遠(yuǎn)端的一對(duì)支承滾輪相對(duì)應(yīng)。
由于本平移車綜合采用了機(jī)械、計(jì)算機(jī)和光電傳感及數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)，能以較高的速度運(yùn)行，利用它能組成具有智能功能的自動(dòng)化停車系統(tǒng)，用于多層多車位的巷道平移機(jī)械式停車系統(tǒng)時(shí)可以多臺(tái)平行作業(yè)，因而可顯著縮短存取車輛的周期。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、存取方便快捷、安全性好、維護(hù)簡(jiǎn)便、運(yùn)行成本低的特點(diǎn)，適用于數(shù)十至數(shù)百個(gè)車位的大型立體自動(dòng)化機(jī)械式停車系統(tǒng)之用，也可推廣應(yīng)用于大型立體自動(dòng)化機(jī)械式高架物流倉(cāng)庫(kù)。


以下結(jié)合一種實(shí)例附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施技術(shù)方案加以詳細(xì)說(shuō)明。
圖1是平移車及載車托盤的主視圖。
圖2是平移車及載車托盤的俯視圖。
圖3是載車托盤的側(cè)視圖。
圖4是載車托盤的主視圖。
圖5是載車托盤的俯視圖。
具體實(shí)施方式
參看圖1、圖2、圖3，一種平移車由底架22、導(dǎo)向輪部件24、鏈?zhǔn)綘恳龣C(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌25及行走定位旋轉(zhuǎn)編碼器39、電控系統(tǒng)、滑觸線部件31、走臺(tái)板和欄桿8等組成。
平移車的行走機(jī)構(gòu)由底架22、行走電動(dòng)機(jī)-減速機(jī)20、行走傳動(dòng)軸34、行走驅(qū)動(dòng)開式齒輪軸30、主動(dòng)行走輪16、從動(dòng)行走輪28組成，實(shí)現(xiàn)沿導(dǎo)軌方向X向行走運(yùn)動(dòng)。行走驅(qū)動(dòng)的交流電動(dòng)機(jī)采用調(diào)頻控制，也可用伺服控制，經(jīng)減速器和主動(dòng)軸的開式齒輪減速后驅(qū)動(dòng)車輪沿導(dǎo)軌行走。為了減少行駛導(dǎo)向阻力，在兩軌道的兩內(nèi)側(cè)面各導(dǎo)裝有2個(gè)導(dǎo)向輪、緩沖器部件，這些導(dǎo)向輪的軸采用偏心結(jié)構(gòu)，可用于適當(dāng)調(diào)節(jié)導(dǎo)向輪與軌道側(cè)面之間的間隙。導(dǎo)向輪的軸座和緩沖器的支座及清軌器都共作在一個(gè)部件24上，結(jié)構(gòu)較緊湊。
行走定位系統(tǒng)由裝在平移車底架22一端下部的旋轉(zhuǎn)編碼器39、旋轉(zhuǎn)編碼器軸上的帶輪及裝在導(dǎo)軌梁上的鋼帶組成，旋轉(zhuǎn)編碼器39軸上的帶輪夾緊沿導(dǎo)軌梁裝設(shè)的鋼帶，平移車行走時(shí)由磨擦力帶動(dòng)帶輪作無(wú)滑動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出脈沖數(shù)。從零位到各停車位或貨位的行程脈沖數(shù)是一一對(duì)應(yīng)的，它們?yōu)槠揭栖囂峁┘訙p速度及行走位置信號(hào)，自動(dòng)尋址功能可由旋轉(zhuǎn)編碼器與計(jì)算機(jī)的聯(lián)合作用來(lái)實(shí)現(xiàn)。也可用鏈條代替鋼帶，用鏈輪代替旋轉(zhuǎn)編碼器軸上的摩擦帶輪。在車的兩端各裝有兩個(gè)接近開關(guān)14，它們與導(dǎo)軌梁上每個(gè)車位接口處或升降機(jī)在該層接口的行走定位感應(yīng)片15對(duì)準(zhǔn)時(shí)可發(fā)出定位信號(hào)，用于復(fù)核行走位置的正確性，因此有較高的可靠性。停車位置的定位精度約為±10mm，超差時(shí)能自動(dòng)找正。電動(dòng)機(jī)帶有制動(dòng)器，在停車后或斷電時(shí)制動(dòng)。
平移車上的鏈?zhǔn)綘恳龣C(jī)構(gòu)，由雙排牽引鏈18及其上的牽引銷軸11、主動(dòng)、從動(dòng)牽引鏈輪2，12、牽引電動(dòng)機(jī)-減速機(jī)37、牽引驅(qū)動(dòng)齒輪27、牽引齒輪鏈輪部件38、牽引驅(qū)動(dòng)鏈條36、牽引鏈張緊輪26和牽引驅(qū)動(dòng)張緊鏈輪40、牽引左右架1和13等組成。每條雙排牽引鏈18上帶有兩個(gè)牽引銷軸11。平移車上有兩條裝有托輥的托輥梁19用于支存載車托盤7，其兩邊設(shè)有防止托盤走歪的托盤導(dǎo)向板10。托盤7的端部下有角鋼溝口圖4的41，當(dāng)平移車行走到對(duì)準(zhǔn)升降機(jī)或停車位處時(shí)，牽引銷軸11將隨雙排鏈運(yùn)動(dòng)到此角鋼溝口內(nèi)，托盤則將隨牽引銷軸的運(yùn)動(dòng)被拉向平移車的托輥梁19上圖1。雙排鏈繼續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)另一處的牽引銷軸也將隨雙排鏈運(yùn)動(dòng)到托盤另一端下的角鋼溝口內(nèi)。托盤完全被拉上平移車后，4個(gè)牽引銷軸則分別位于托盤兩端的角鋼溝口內(nèi)，并處于兩條雙排鏈的內(nèi)側(cè)。平移車上托盤的兩端在水平方向上距兩邊車位上的托盤端留有一定的距離，雙排鏈條距托盤下面在垂直方向也留有一定的距離，平移車行走時(shí)不會(huì)與兩邊其它車位上的托盤相撞，所以不用另加牽引機(jī)構(gòu)的伸縮機(jī)構(gòu)。有兩對(duì)光電傳感器3檢測(cè)并發(fā)出托盤在平移車上是否到位的信號(hào)。平移車載著托盤和汽車運(yùn)行到指定存車位置后，托盤及汽車將從平移車上被推送到停車位上，并且，當(dāng)托盤到位時(shí)，托盤下邊的V形槽見圖4的42會(huì)騎在停車位遠(yuǎn)端的定位托輥44上，定位托輥比其它支存托輥45高數(shù)毫米。當(dāng)需要將托盤從停車位牽出時(shí)，則需要較大的能克服V形槽的阻力，如此便很簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)了托盤在停車位處的定位。當(dāng)托盤設(shè)有支承滾輪時(shí)，則托盤下面就不要V形坡口，改在各停車位的支承梁上設(shè)V形坡口朝上的定位塊，并與托盤離平移車最遠(yuǎn)端的一對(duì)托輥相對(duì)應(yīng)，這樣的托盤定位機(jī)構(gòu)還有一定的防地震功能。
當(dāng)平移車行走到指定位置后，牽引機(jī)構(gòu)會(huì)根據(jù)指令靠雙排鏈條的牽引銷軸11將裝有汽車的托盤或空托盤推向空車位上存放。有光電式或超聲波傳感器23或29和33探測(cè)車位上是否有空位并檢測(cè)車位的托盤上有無(wú)汽車，以此復(fù)核指令的正確性，提高可靠性。相反地，平移車到位后，牽引機(jī)構(gòu)根據(jù)指令靠鏈條的牽引銷軸將裝有汽車的托盤或空托盤拉到平移車上，平移車的兩端及其中部各有一對(duì)光電開關(guān)3、5、6用于探測(cè)是否有托盤及托盤是否被牽引到位。當(dāng)托盤在平移車上到位后，牽引機(jī)構(gòu)停機(jī)，平移車方可沿軌道行走，當(dāng)平移車行走時(shí)其牽引機(jī)構(gòu)則不可啟動(dòng)。
電控系統(tǒng)由車上的電控箱9、遠(yuǎn)紅外數(shù)據(jù)傳輸器35、層面操作盤及中央控制室的控制柜組成。電控箱內(nèi)裝有兩臺(tái)變頻器和一臺(tái)小型可編程控制器SLC等器件，其主要功能是監(jiān)測(cè)平移車的狀態(tài)，接受上位微機(jī)通過軌道一端及平移車底盤端的遠(yuǎn)紅外光電數(shù)據(jù)傳輸器35傳遞信息指令，自動(dòng)控制平移車的的運(yùn)行。電控系統(tǒng)還具有故障自動(dòng)報(bào)警功能。
滑觸線集電器31為平移車提供三相五線制電源動(dòng)力電源，電源滑觸線沿導(dǎo)軌設(shè)置在軌道外側(cè)。
平移車一邊的工作臺(tái)板8用于安放車上的電控箱9，也可供調(diào)試時(shí)給平移車調(diào)試人員以站立的位置。
權(quán)利要求1.一種適用于立體多層機(jī)械式自動(dòng)停車系統(tǒng)用的平移車，平移車有電控系統(tǒng)及可在水平面內(nèi)沿橫向軌道行走的行走機(jī)構(gòu)和行走定位系統(tǒng)，并有沿縱向推拉載車托盤的鏈?zhǔn)綘恳龣C(jī)構(gòu)，其特征在于牽引機(jī)構(gòu)有兩條對(duì)稱的能在水平面內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)的環(huán)形雙排鏈，每條鏈上有兩節(jié)特制的鏈節(jié)，此鏈節(jié)外側(cè)帶有一根向上豎立的懸臂式牽引銷軸，由電動(dòng)機(jī)-減速機(jī)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)每一鏈條被拉直時(shí)，其兩牽引銷軸能處在載車托盤同一側(cè)兩端的角鋼鉤口內(nèi)，從而在兩邊停車位間牽引或推送載車托盤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移車，其特征在于行走定位系統(tǒng)由裝在平移車底架一端下部的旋轉(zhuǎn)編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器軸上的摩擦式帶輪及一條沿導(dǎo)軌梁側(cè)張緊的鋼帶組成，旋轉(zhuǎn)編碼器軸上的帶輪有彈簧壓緊鋼帶，平移車行走時(shí)由磨擦力帶動(dòng)帶輪作無(wú)滑動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出電脈沖數(shù)，從零位到各停車位或貨位的行程脈沖數(shù)是一一對(duì)應(yīng)的，它們?yōu)槠揭栖囂峁┘訙p速度及行走位置信號(hào)，自動(dòng)尋址功能由旋轉(zhuǎn)編碼器與可編程控制器或計(jì)算機(jī)的聯(lián)合作用來(lái)實(shí)現(xiàn)，在車的兩端各裝有兩個(gè)接近開關(guān)，導(dǎo)軌梁上每個(gè)停車車位或升降機(jī)在該層接口處的有行走定位鋼質(zhì)感應(yīng)片，用于復(fù)核行走位置的正確性，以提高行走定位的可靠性，也可用鏈條代替鋼帶，用鏈輪代替旋轉(zhuǎn)編碼器軸上的摩擦式帶輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移車，其特征在于電控系統(tǒng)由車上的電控箱、光電數(shù)據(jù)傳輸器、層面操作盤組成，電控箱內(nèi)裝有兩臺(tái)變頻器和一臺(tái)小型可編程控制器SLC等器件，電控系統(tǒng)監(jiān)測(cè)平移車的狀態(tài)，接受上位微機(jī)通過軌道一端及平移車底盤端的遠(yuǎn)紅外光電數(shù)據(jù)傳輸器傳遞信息指令，自動(dòng)控制和監(jiān)測(cè)平移車的的運(yùn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移車，其特征在于配套載車托盤用于存放并運(yùn)送小汽車，可以有兩種形式一種是在托盤下不裝設(shè)支承滾輪，而是在托盤移動(dòng)的通道的兩邊各裝設(shè)一行短托輥，以減少運(yùn)行阻力；另一種形式是托盤兩邊各裝設(shè)4個(gè)支承滾輪，在托盤移動(dòng)通道的兩邊不裝設(shè)短托輥，而是在托盤移動(dòng)通道的兩邊各裝設(shè)一條可作為軌道的支承梁，托盤本身沒有動(dòng)力，其結(jié)構(gòu)與平移車上的牽引機(jī)構(gòu)和停車位上的托盤定位機(jī)構(gòu)互相協(xié)調(diào)，即托盤的4角有能讓平移車的牽引銷軸進(jìn)出的、口朝下的角鋼鉤口，當(dāng)托盤沒有支承滾輪時(shí)，各車位上則應(yīng)有兩行短支承托輥，并在離平移車的最遠(yuǎn)端處裝設(shè)一對(duì)比其它支承托輥高數(shù)毫米的定位托輥，托盤端部4角下面有能讓定位托輥進(jìn)出的坡口朝下的V形槽，坡口單邊對(duì)于水平面的坡度角在10～12°之間；當(dāng)托盤設(shè)有支承滾輪時(shí)，則托盤下面不要V形槽，改在各停車位的支承梁上設(shè)V形坡口朝上的定位塊，其位置與托盤離平移車最遠(yuǎn)端的一對(duì)支承滾輪相對(duì)應(yīng)。
專利摘要一種立體多層機(jī)械式停車設(shè)備用的平移車。平移車有一個(gè)可以沿橫向軌道行走的底盤，其上裝有可沿縱向推拉載車托盤的牽引機(jī)構(gòu)和支承托盤的托輥梁。平移車有可在每一層樓的水平面上沿橫向軌道行走的行走機(jī)構(gòu)和行走定位系統(tǒng)，并有沿縱向推拉載車托盤的鏈?zhǔn)綘恳龣C(jī)構(gòu)，同時(shí)有多個(gè)載車托盤與平移車配套使用。本實(shí)用新型具有存取方便快捷、安全性好、維護(hù)簡(jiǎn)便的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)E04H6/22GK2544040SQ0125987
公開日2003年4月9日 申請(qǐng)日期2001年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2001年8月23日
發(fā)明者沈志康, 帥志軍, 唐斌斌 申請(qǐng)人:北京萬(wàn)源天驊自動(dòng)化工程有限公司