專利名稱：一種自動落紗裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于紡紗設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于細紗機的落紗裝置，具體涉及一種
自動落紗裝置。
背景技術(shù)：
目前，新型細紗機開始采用整體落紗等自動落紗技術(shù)，而我國紡紗廠中大量使用 的舊式細紗機，大多仍然采用人工落紗。由于滿紗管與錠子之間的配合十分緊密，落紗時， 需用很大的力才能將滿紗管拔下，造成人工落紗的工作強度很高，勞動成本增加，生產(chǎn)效率 低下。因此，對舊式落紗機進行自動化改造的需求十分緊迫。 為了解決上述問題，國內(nèi)也做了很多嘗試，比如采用預(yù)拔二次拔紗和振動拔紗等 方法，而這些方法中采用的拔紗裝置在拔紗過程中出現(xiàn)了對錠子產(chǎn)生徑向力、容易碰撞錠 子、不易檢測落紗漏紗和拔紗速度低等問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種自動落紗裝置，用于舊式細紗機落紗，在降低工作強度， 提高生產(chǎn)效率的同時，避免了對錠子產(chǎn)生徑向力、容易碰撞錠子、不易檢測落紗漏紗和拔紗 速度低的問題。 本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的一種自動落紗裝置，包括落紗小車6，落紗小車 6的一側(cè)壁外側(cè)并排固接有兩塊小輪固定板14，其中一塊小輪固定板14上加工有一安裝孔 31，每塊小輪固定板14上分別并排安裝有兩個第一小輪15，每塊小輪固定板14上還分別并 排安裝有兩個第二小輪18，第二小輪18位于第一小輪15的下方，第二小輪18通過彈性滑 塊21與小輪固定板14相連接，彈性滑塊21的下面設(shè)置有彈簧墊22，落紗小車6內(nèi)安裝有 伺服電機IO，伺服電機10與齒輪20相連接，齒輪20自安裝孔31伸出落紗小車6外，
齒輪20與齒條19嚙合，并可沿齒條19移動，齒條19固接于第一軌道16的下端 面，第一軌道16與主軌道支持架7固定連接，第一軌道16的下方、主軌道支持架7上還固 接有與第一軌道16平行的第二軌道17，第一小輪15位于第一軌道16的上端面，并可沿第 一軌道16移動，第二小輪18位于第二軌道17的下端面，并可沿第二軌道17移動，
落紗小車6的頂部設(shè)置有三維機器人5，三維機器人5通過連接板4與非同時拔管 機構(gòu)3相連接， 三維機器人5上安裝有限位開關(guān)，落紗小車6上與小輪固定板14同側(cè)安裝有光電 傳感器，該光電傳感器位于朝向落紗小車6運行方向的一端，軌道支持架7上等距安裝有定 位器，該定位器與位置定位系統(tǒng)相連接，伺服電機10和三維機器人5分別與控制系統(tǒng)相連 接，三維機器人5還與檢測系統(tǒng)相連接。 所述的三維機器人5包括平行設(shè)置的兩Y軸機器桿臂26，兩Y軸機器桿臂26上分 別設(shè)置有可沿Y軸機器桿臂26移動的Y軸滑塊28，兩Y軸機器桿臂26之間設(shè)置有X軸機 器桿臂27， X軸機器桿臂27的兩端分別與兩Y軸滑塊28固接，X軸機器桿臂27上固接有
4可沿X軸機器桿臂27移動的X軸滑塊24， X軸滑塊24上固接有Z軸固定滑塊25， Z軸固 定滑塊25與可沿Z軸固定滑塊25上下移動的Z軸機器桿臂23相連接，X軸機器桿臂27、 Y軸機器桿臂26和Z軸機器桿臂23上分別安裝有交流伺服電機，Z軸機器桿臂23與連接 板4相連接。 所述的非同時拔管機構(gòu)3包括橫梁43，橫梁4)的一個側(cè)面上并排設(shè)置有兩個固定 機構(gòu)44，兩固定機構(gòu)44之間并排設(shè)置有至少一個可調(diào)節(jié)機構(gòu)45， 所述可調(diào)節(jié)機構(gòu)45包括分別固接于橫梁43頂面和底面的上限位板32與下限位 塊36，上限位板32和下限位塊36之間固接有滑軌34，滑軌34上設(shè)置有可沿滑軌34上下 移動的滑塊33，滑塊33與下限位塊36之間設(shè)置有彈簧35，滑塊33與機器手39固接，按可 調(diào)節(jié)機構(gòu)45距橫梁43中心線的距離，由遠及近可調(diào)節(jié)機構(gòu)45中下限位塊36的高度依次 等距升高，具有相同高度下限位塊36的可調(diào)節(jié)機構(gòu)45相對于橫梁43的中心線對稱設(shè)置，
所述固定機構(gòu)44包括固接于橫梁43側(cè)面的連接塊42，連接塊42與機器手39固 接。 落紗小車6上與小輪固定板14同側(cè)安裝有兩個摩擦輪9，兩摩擦輪9并排設(shè)置，且
位于小輪固定板14的下方，兩摩擦輪9分別與輔軌道8相接觸。 所述的第一小輪15采用帶軸承的V形槽小輪。 所述第一軌道16的上端面為凸出的V形。 所述第二小輪18采用帶軸承的V形槽小輪。 所述第二軌道17的下端面為凸出的V形。 所述伺服電機10與齒輪20之間設(shè)置有離合器。 本發(fā)明自動落紗裝置采用三維機器人，實現(xiàn)自動落紗，采用非同時拔管機構(gòu)降低 了電機的負載強度，落紗小車運動與機器人并行作業(yè)縮短拔管時間，落紗裝置運行平穩(wěn)，定 位精確，在落紗過程中，不會對錠子產(chǎn)生徑向力，也不會碰撞錠子，拔紗速度快，并容易檢測 落紗漏紗的情況。


圖1是本發(fā)明自動落紗裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2是圖1中P處的局部放大圖。 圖3是圖2的右視圖。 圖4是圖2的俯視圖。 圖5是本發(fā)明自動落紗裝置中落紗小車的運行軌道與落紗小車的連接結(jié)構(gòu)示意 圖。 圖6是本發(fā)明自動落紗裝置中三維機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖7是圖6的俯視圖。 圖8是圖6的左視圖。 圖9是本發(fā)明自動落紗裝置中非同時拔管機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖10是本發(fā)明自動落紗裝置的非同時拔管機構(gòu)中可調(diào)節(jié)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖11是圖10的左視圖。 圖12是圖11的俯視圖。
圖13是本發(fā)明自動落紗裝置的非同時拔管機構(gòu)中固定機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中，l.細紗機，2.紗管，3.非同時拔管機構(gòu)，4.連接板，5.三維機器人，6.落紗 小車，7.主軌道支持架，8.輔軌道，9.摩擦輪，IO.伺服電機，ll.接紗筐，12.防震墊，13.萬 向輪，14小輪固定板，15.第一小輪，16.第一軌道，17.第二軌道，18.第二小輪，19.齒條， 20.齒輪，21.彈性滑塊，22.彈簧墊，23.Z軸機器桿臂，24.X軸滑塊，25. Z軸固定滑塊，26.Y 軸機器桿臂，27.X軸機器桿臂，28.Y軸滑塊，29.紗錠支持架，30.托架，31.安裝孔，32.上 限位板，33.滑塊，34.滑軌，35.彈簧，36.下限位塊，37.調(diào)節(jié)螺栓，38.連接板，39.機器手， 40.通氣管，41.充放氣膠囊，42.連接塊，43.橫梁，44.可調(diào)節(jié)機構(gòu)，45.固定機構(gòu)。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明進行詳細說明。 如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，本發(fā)明的一種自動落紗裝置，包括落紗小車6， 落紗小車6 —個側(cè)壁外側(cè)并排固接有兩塊小輪固定板14，其中一塊小輪固定板14上加工 有一安裝孔31，每塊小輪固定板14上分別加工有四個通孔，該四個通孔分為上下兩排，每 排兩個，上排的兩個通孔中分別安裝有第一小輪15，下排的兩個通孔為豎直的條形孔，該兩 個條形孔內(nèi)從上往下依次設(shè)置有彈性滑塊21和彈簧墊22，兩彈性滑塊21內(nèi)分別安裝有第 二小輪18，第一小輪15和第二小輪18均采用帶軸承的V形槽小輪。落紗小車6的底面外 側(cè)安裝有萬向輪13。落紗小車6安裝有小輪固定板14的側(cè)壁下部并排設(shè)置有兩個摩擦輪 9，摩擦輪9與固定于細紗機1側(cè)面的輔軌道8相接觸。落紗小車6的底面上設(shè)置有防震墊 12，防震墊12上放置有接紗筐11。落紗小車6的頂部設(shè)置有三維機器人5，三維機器人5 與連接板4相連接，連接板4與非同時拔管機構(gòu)3相連接。 本自動落紗裝置還包括固接于細紗機1紗錠支持架29下端的托架30，托架30上 固接有主軌道支持架7，主軌道支持架7背離細紗機1的一側(cè)分別固接有沿細紗機1長度方 向設(shè)置的第一軌道16和第二軌道17，第一軌道16和第二軌道17上下平行設(shè)置，第一軌道 16的上端面和第二軌道17的下端面分別為凸出的V形，并分別與第一小輪15和第二小輪 18上的V形槽相對應(yīng)，第一軌道16的下端面設(shè)置有齒條19。第一小輪15與第一軌道16 的上端面相接觸，第二小輪18與第二軌道17的下端面相接觸。 安裝孔31內(nèi)設(shè)置有法蘭，該法蘭內(nèi)設(shè)置有齒輪軸，該齒輪軸的一端與齒輪20固 接，齒輪20與齒條19嚙合，齒輪軸的另一端與離合器相連接，該離合器與固接于落紗小車 6內(nèi)壁的伺服電機10相連接。 第一軌道16和第二軌道17的端部分別設(shè)置有楔形導(dǎo)向軌道，便于落紗小車6推 入，并掛靠在軌道上。 彈性墊22用于支持彈性滑塊21，使得第一小輪15和第二小輪18與軌道緊密配 合。防震墊12用于緩沖下落的紗管2對落紗小車6的沖擊力。 落紗小車6上與小輪固定板14同側(cè)安裝有光電傳感器，該光電傳感器位于朝向落 紗小車6運行方向的一端，軌道支持架7上等距安裝有至少一個定位器，相鄰兩定位器之間 的距離為落紗小車的一次拔紗過程行走位移。定位器與位置定位系統(tǒng)相連接。
如圖6、圖7和圖8所示，本發(fā)明自動落紗裝置中三維機器人5的結(jié)構(gòu)，包括平行設(shè) 置的兩Y軸機器桿臂26， Y軸機器桿臂26與第一軌道16相垂直，兩Y軸機器桿臂26上分別設(shè)置有可沿Y軸機器桿臂26移動的Y軸滑塊28，兩Y軸機器桿臂26之間設(shè)置有X軸機 器桿臂27， X軸機器桿臂27與Y軸機器桿臂26相垂直，X軸機器桿臂27的兩端分別與兩Y 軸滑塊28固接，X軸機器桿臂27上固接有可沿X軸機器桿臂27移動的X軸滑塊24， X軸 滑塊24上固接有Z軸固定滑塊25， Z軸固定滑塊25與Z軸機器桿臂23相連接，Z軸機器 桿臂23可沿Z軸固定滑塊25上下移動。Z軸機器桿臂23與連接板4相連接，X軸機器桿 臂27、 Y軸機器桿臂26和Z軸機器桿臂23上分別安裝有交流伺服電機。
X軸機器桿臂27、Y軸機器桿臂26和Z軸機器桿臂23端部分別安裝有限位開關(guān)， 對三維機器人5的運動位置進行限位。 伺服電機10和三維機器人5分別與控制系統(tǒng)相連接，三維機器人5還與檢測系統(tǒng) 相連接。 如圖9所示，本發(fā)明自動落紗裝置中非同時拔管機構(gòu)3的結(jié)構(gòu)，包括橫梁43，橫梁 43的同一側(cè)面并排固接有兩個固定機構(gòu)44，兩固定機構(gòu)44之間的橫梁43上并排固接有至 少一個可調(diào)節(jié)機構(gòu)45，相鄰兩可調(diào)節(jié)機構(gòu)45之間的中心距相同，該中心距為細紗機1相鄰 兩紗錠之間的中心距；兩固定機構(gòu)44與相鄰可調(diào)節(jié)機構(gòu)45之間的中心距也等于細紗機1 相鄰兩紗錠之間的中心距。 如圖10、圖ll和圖12所示，本發(fā)明自動落紗裝置非同時拔管機構(gòu)3中可調(diào)節(jié)機構(gòu) 45的結(jié)構(gòu)，包括分別固接于橫梁43頂面和底面的上限位板32與下限位塊36，上限位板32 和下限位塊36分別沿橫梁43的頂面和底面同向伸出，并超出橫梁43的一個側(cè)面，上限位 板32和下限位塊36之間固接有豎直設(shè)置的滑軌34，滑軌34上設(shè)置有滑塊33，滑塊33可 沿滑軌34上下移動，滑塊33與下限位塊36之間設(shè)置有彈簧35，下限位塊36上加工有與彈 簧35同軸的螺孔，該螺孔內(nèi)安裝有螺栓37，螺栓37與彈簧35的下端相接觸?；瑝K33背離 橫梁43的一側(cè)固接有連接板38，連接板38與機器手39固接，機器手39采用豎直設(shè)置的筒 形的充放氣膠囊41，機器手39的氣口通過通氣管40與氣體輸送裝置相通。
可調(diào)節(jié)機構(gòu)45的數(shù)量為偶數(shù)，根據(jù)可調(diào)節(jié)機構(gòu)45的安裝位置距橫梁43中心線之 間的距離，由遠及近下限位塊36的高度依次等距升高，下限位塊36高度相同的可調(diào)節(jié)機構(gòu) 45相對于橫梁43的中心線對稱設(shè)置。 如圖13所示，本發(fā)明自動落紗裝置非同時拔管機構(gòu)3中固定機構(gòu)44的結(jié)構(gòu)，包括
固接于橫梁43側(cè)面的連接塊42，連接塊42與機器手39固接，機器手39采用筒形的充放氣
膠囊41，機器手39的氣口通過通氣管40與氣體輸送裝置相通。 機器手39采用充放氣膠囊41或電機驅(qū)動的多塊張合式機械手。 上限位板32能保證拔管初始時，各可調(diào)節(jié)機構(gòu)45中的機器手39在彈簧35的作
用下處于同一水平線上。 下限位塊36用于支撐彈簧35，通過調(diào)節(jié)螺栓37可以微調(diào)彈簧35對滑塊33的支 撐力。不同高度的下限位塊36使得滑塊33具有不同的行程，橫梁43上升時，可調(diào)節(jié)機構(gòu) 45中的機器手39相對于橫梁43作不同行程的下移，實現(xiàn)不同時刻起拔錠子。
橫梁43上布置的可調(diào)節(jié)機構(gòu)45和固定機構(gòu)44數(shù)量總和為N(N > 3)，其中，固定 機構(gòu)44的數(shù)量為M(M = 1或2)，則可調(diào)節(jié)機構(gòu)45的數(shù)量為N-M?？烧{(diào)節(jié)機構(gòu)45中的滑軌 34與滑塊33配合實現(xiàn)機器手39作微小的上下移動。 三維機器人5采用X軸、Y軸和Z軸的機器桿臂獨立運動，沿X軸機器桿臂27的運動與落紗小車6的行進方向一致，使非同時拔管機構(gòu)3沿細紗機1移動；沿Y軸機器桿臂 26的運動能實現(xiàn)非同時拔管機構(gòu)3在水平面內(nèi)遠離或靠近細紗機l，Z軸機器桿臂23的運 動實現(xiàn)非同時拔管機構(gòu)3沿垂直方向運動。Z軸與Y軸聯(lián)合運動，實現(xiàn)非同時拔管機構(gòu)3拔 起紗管2過程的曲線軌跡。非同時拔管機構(gòu)3實現(xiàn)了非同時拔起N(N〉3)個紗管2，避免 了同時拔起N個紗管2帶來的峰值負荷，實現(xiàn)了持續(xù)利用很小的驅(qū)動力(拔1 2紗管力) 起拔N個紗管2，達到了省力的目的。 三維機器人5采用升降力平衡設(shè)計，使得小功率電機能夠承擔(dān)較大的過力矩，實 現(xiàn)了小驅(qū)動單元，具有大落紗力的目的。 本自動落紗裝置采用多路光電傳感器對落紗小車6的起始位置、中間位置和行程 進行定位，并對非同時拔管機構(gòu)3的拔紗過程進行檢測。通過控制系統(tǒng)判斷非同時拔管機 構(gòu)3的拔紗過程是否順利完成等中間功能的實現(xiàn)，判斷拔紗過程中發(fā)生的故障，實現(xiàn)職能 檢測，同時控制落紗小車6的行走和三維機器人5各個坐標(biāo)的行走配合。
本發(fā)明自動落紗裝置的工作過程 將落紗小車6從細紗機1一側(cè)的平臺推入主、輔軌道，通過主軌道端部安裝的楔形 導(dǎo)向軌道使落紗小車6掛靠在軌道上。此時，落紗小車6懸空，以避免高低不平的地面對落 紗過程的影響。光電傳感器與位置定位系統(tǒng)確認(rèn)落紗小車6的初始位置后，控制系統(tǒng)啟動 伺服電機10，伺服電機10驅(qū)動齒輪20運轉(zhuǎn)，齒輪20沿齒條19移動，并帶動第一小輪15和 第二小輪18運轉(zhuǎn)，使落紗小車6沿軌道移動。開始時X軸滑塊24位于X軸機器桿臂27的 中部位置；當(dāng)位置定位系統(tǒng)檢測到落紗小車6處于工作位置時，將檢測到的信號傳輸至控 制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出指令，伺服電機10停止工作，落紗小車6停止前進，此時，控制系統(tǒng)啟 動Y軸機器桿臂26上的電機，驅(qū)動Y軸滑塊28向細紗機1靠近，同時啟動Z軸機器桿臂23 上的電機，驅(qū)動Z軸機器桿臂23下降，并到達非同時拔管機構(gòu)3可以進行拔管的位置，非同 時拔管機構(gòu)3的機器手39夾持住固定于紗錠支持架29上的紗管2，之后，Z軸機器桿臂23 上升，將機器手39夾持的紗管2拔出，當(dāng)紗管2到達即將離開紗錠的位置時，為了避免紗管 2碰到細紗機1的紡紗架，Y軸滑塊28向遠離細紗機1的方向移動，此時紗管2做弧線上升 運動，當(dāng)紗管2完全離開紗錠時，控制系統(tǒng)啟動伺服電機10，齒輪20驅(qū)動落紗小車6運行， 同時，三維機器人5向遠離細紗機1的方向移動，當(dāng)紗管2到達接紗筐11上方時，機器手39 松開，使紗管2落入接紗筐11內(nèi)，完成落紗任務(wù)。然后X軸滑塊24沿X軸機器桿臂27向 落紗小車6的運行方向移動，同時Y軸滑塊28靠近細紗機1，為下一次拔管做準(zhǔn)備。落紗 小車6到達下一工段時，X軸滑塊24同時或先于落紗小車6停止在X軸機器桿臂27朝向 落紗小車6運行方向的一端，開始新一輪的作業(yè)。下一輪工作與上次不同的是X軸滑塊24 由X軸機器桿臂27朝向落紗小車6運行方向的一端運動到X軸機器桿臂27背離落紗小車 6運行方向的一端。如此輪回工作，直到所有細紗機1的紗管2拔完為止，在細紗機1的另 一端平臺上卸下落紗小車。 本發(fā)明自動落紗裝置瞬間拔起少量紗管，減小了拔紗峰值力；具有安裝簡便、精確 定位、落紗平穩(wěn)和快速省力的特點，容易實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化。
權(quán)利要求
一種自動落紗裝置，包括落紗小車(6)，其特征在于，落紗小車(6)的一側(cè)壁外側(cè)并排固接有兩塊小輪固定板(14)，其中一塊小輪固定板(14)上加工有一安裝孔(31)，每塊小輪固定板(14)上分別并排安裝有兩個第一小輪(15)，每塊小輪固定板(14)上還分別并排安裝有兩個第二小輪(18)，第二小輪(18)位于第一小輪(15)的下方，第二小輪(18)通過彈性滑塊(21)與小輪固定板(14)相連接，彈性滑塊(21)的下面設(shè)置有彈簧墊(22)，落紗小車(6)內(nèi)安裝有伺服電機(10)，伺服電機(10)與齒輪(20)相連接，齒輪(20)自安裝孔(31)伸出落紗小車(6)外，齒輪(20)與齒條(19)嚙合，并可沿齒條(19)移動，齒條(19)固接于第一軌道(16)的下端面，第一軌道(16)與主軌道支持架(7)固定連接，第一軌道(16)的下方、主軌道支持架(7)上還固接有與第一軌道(16)平行的第二軌道(17)，第一小輪(15)位于第一軌道(16)的上端面，并可沿第一軌道(16)移動，第二小輪(18)位于第二軌道(17)的下端面，并可沿第二軌道(17)移動，落紗小車(6)的頂部設(shè)置有三維機器人(5)，三維機器人(5)通過連接板(4)與非同時拔管機構(gòu)(3)相連接，三維機器人(5)上安裝有限位開關(guān)，落紗小車(6)上與小輪固定板(14)同側(cè)安裝有光電傳感器，該光電傳感器位于朝向落紗小車(6)運行方向的一端，軌道支持架(7)上等距安裝有定位器，該定位器與位置定位系統(tǒng)相連接，伺服電機(10)和三維機器人(5)分別與控制系統(tǒng)相連接，三維機器人(5)還與檢測系統(tǒng)相連接。
2. 按照權(quán)利要求l所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述的三維機器人(5)包括平行 設(shè)置的兩Y軸機器桿臂(26)，兩Y軸機器桿臂(26)上分別設(shè)置有可沿Y軸機器桿臂(26) 移動的Y軸滑塊(28)，兩Y軸機器桿臂(26)之間設(shè)置有X軸機器桿臂(27)，X軸機器桿臂 (27)的兩端分別與兩Y軸滑塊(28)固接，X軸機器桿臂(27)上固接有可沿X軸機器桿臂 (27)移動的X軸滑塊(24)，X軸滑塊(24)上固接有Z軸固定滑塊(25)，Z軸固定滑塊(25) 與可沿Z軸固定滑塊(25)上下移動的Z軸機器桿臂(23)相連接，X軸機器桿臂(27)、Y軸 機器桿臂(26)和Z軸機器桿臂(23)上分別安裝有交流伺服電機，Z軸機器桿臂(23)與連 接板(4)相連接。
3. 按照權(quán)利要求l所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述的非同時拔管機構(gòu)(3)包括 橫梁(43)，橫梁(43)的一個側(cè)面上并排設(shè)置有兩個固定機構(gòu)(44)，兩固定機構(gòu)(44)之間 并排設(shè)置有至少一個可調(diào)節(jié)機構(gòu)(45)，所述可調(diào)節(jié)機構(gòu)(45)包括分別固接于橫梁(43)頂面和底面的上限位板(32)與下限 位塊(36)，上限位板(32)和下限位塊(36)之間固接有滑軌(34)，滑軌(34)上設(shè)置有可沿 滑軌(34)上下移動的滑塊(33)，滑塊(33)與下限位塊(36)之間設(shè)置有彈簧(35)，滑塊 (33)與機器手(39)固接，按可調(diào)節(jié)機構(gòu)(45)距橫梁(43)中心線的距離，由遠及近可調(diào)節(jié) 機構(gòu)(45)中下限位塊(36)的高度依次等距升高，具有相同高度下限位塊(36)的可調(diào)節(jié)機 構(gòu)(45)相對于橫梁(43)的中心線對稱設(shè)置，所述固定機構(gòu)(44)包括固接于橫梁(43)側(cè)面的連接塊(42)，連接塊(42)與機器手 (39)固接。
4. 按照權(quán)利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，落紗小車(6)上與小輪固 定板(14)同側(cè)安裝有兩個摩擦輪(9)，兩摩擦輪(9)并排設(shè)置，且位于小輪固定板(14)的下方，兩摩擦輪(9)分別與輔軌道(8)相接觸。
5. 按照權(quán)利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述的第一小輪(15)采 用帶軸承的V形槽小輪。
6. 按照權(quán)利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述第一軌道(16)的上 端面為凸出的V形。
7. 按照權(quán)利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述第二小輪(18)采用 帶軸承的V形槽小輪。
8. 按照權(quán)利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述第二軌道(17)的下 端面為凸出的V形。
9. 按照權(quán)利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述伺服電機(10)與齒 輪(20)之間設(shè)置有離合器。
全文摘要
一種自動落紗裝置，包括側(cè)壁外側(cè)并排固接有兩小輪固定板和光電傳感器的落紗小車，兩小輪固定板上分別安裝有第一小輪和固接于彈性滑塊的第二小輪，落紗小車內(nèi)安裝有與齒輪相連接的伺服電機，齒輪與齒條嚙合，并可沿齒條移動，齒條固接于第一軌道的下端面，第一軌道與安裝有定位器的主軌道支持架固接，主軌道支持架上固接有第二軌道，第一小輪和第二小輪分別位于第一軌道和第二軌道相接，落紗小車頂部設(shè)置有分別與控制系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)相連接的三維機器人，三維機器人與非同時拔管機構(gòu)相連接，三維機器人上安裝有限位開關(guān)。本發(fā)明自動落紗裝置瞬間拔起少量紗管，減小了拔紗峰值力，安裝簡便、定位精確、落紗平穩(wěn)，容易實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化。
文檔編號D01H9/10GK101701385SQ200910218809
公開日2010年5月5日 申請日期2009年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月4日
發(fā)明者于慶廣, 安鹿穎, 宋琳, 王志豪, 王臘保, 索雙富, 阮運松, 陳山 申請人:清華大學(xué);銅陵市松寶機械有限公司