專利名稱：機器人裝置及其充電方法和系統(tǒng)、充電裝置、記錄介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機器人裝置的充電系統(tǒng)、機器人裝置、充電裝置、用于機器人裝置的充電方法和記錄介質(zhì)，更具體講，涉及例如行走機器人。
背景技術(shù)：
按照慣例，需要的設(shè)備包括充電電池和給充電電池自身充電的充電裝置。常見的充電裝置一般通過使LED(發(fā)光二極管)發(fā)光來通知這些充電電池充電過程的開始和完成。
可是，在利用使LED發(fā)光來通知充電完成或其他情況的系統(tǒng)中，缺少提起注意的功能并且充電已經(jīng)完成的情況不易被用戶發(fā)現(xiàn)，因此，存在這樣一個問題，即在被發(fā)現(xiàn)之前，不需要的充電可能會持續(xù)很長時間，導(dǎo)致浪費很多電能。
近幾年來，各種用充電電池作為電源驅(qū)動的娛樂機器人已經(jīng)投入商業(yè)生產(chǎn)。但是，那些娛樂機器人是這樣設(shè)計的，在充電電池被充電時，不做任何動作或表演，因而出現(xiàn)的問題是在充電期間會使用戶感到無聊，從而影響娛樂性。
本發(fā)明的披露本發(fā)明是針對上述幾個問題提出的，目的是提出能夠清楚地表示充電狀態(tài)的機器人裝置的充電系統(tǒng)、機器人裝置、充電裝置、用于機器人裝置的充電方法和記錄介質(zhì)，另一方面，通過減少充電期間的乏味來增加娛樂性。
為了解決這些問題，按照本發(fā)明，在機器人裝置充電系統(tǒng)中，當(dāng)機器人裝置中的充電電池被充電時，使機器人裝置根據(jù)充電電池中的充電量來做預(yù)定的動作。因此，在這種機器人裝置充電系統(tǒng)中，用戶可以根據(jù)機器人裝置的動作了解充電電池的充電狀態(tài)，并且，表現(xiàn)出很高的提起注意充電電池充電情況的能力。同時，可以減少充電期間機器人裝置的乏味，從而獲得上佳的娛樂性。
此外，按照本發(fā)明，當(dāng)安裝在機器人裝置上的充電電池被充電時，根據(jù)充電電池中的充電量，使機器人裝置做出預(yù)定的動作。因此，在這種機器人裝置中，用戶可以根據(jù)機器人裝置的動作了解充電電池的充電狀態(tài)，并且，表現(xiàn)出很高的提起注意充電電池充電情況的能力。同時，可以減少充電期間機器人裝置的乏味，從而獲得上佳的娛樂性。
此外，按照本發(fā)明，在用于給安裝在機器人裝置上的充電電池充電的充電裝置中，當(dāng)給充電電池充電時，根據(jù)充電電池中的充電量，使機器人裝置做出預(yù)定的動作。因此，按照這種充電裝置，用戶可以根據(jù)機器人裝置的動作了解充電電池的充電狀態(tài)，并且，表現(xiàn)出很高的提起注意充電電池充電情況的能力。同時，可以減少充電期間機器人裝置的乏味，從而獲得上佳的娛樂性。
此外，按照本發(fā)明，在用于給安裝在機器人裝置上的充電電池充電的充電方法中，當(dāng)給充電電池充電時，根據(jù)充電電池中的充電量，使機器人裝置做出預(yù)定的動作。因此，按照這種機器人裝置的充電方法，用戶可以根據(jù)機器人裝置的動作了解充電電池的充電狀態(tài)，并且，表現(xiàn)出很高的提起注意充電電池充電情況的能力。同時，可以減少充電期間機器人裝置的乏味，從而獲得上佳的娛樂性。
此外，按照本發(fā)明，將對機器人裝置實施上述充電方法的控制程序記錄在記錄介質(zhì)中。因此，按照這種記錄在記錄介質(zhì)中的控制程序，用戶可以根據(jù)機器人裝置的動作了解充電電池的充電狀態(tài)，并且，表現(xiàn)出很高的提起注意充電電池充電情況的能力。同時，可以減少充電期間機器人裝置的乏味，從而獲得上佳的娛樂性。
此外，按照本發(fā)明，對機器人裝置提供有用于生成動作的動作生成裝置、用于檢測被搖動的預(yù)定區(qū)域的檢測裝置、以及以如下方式控制動作生成裝置的控制裝置，即，在停止生成任何動作的狀態(tài)下，當(dāng)根據(jù)檢測裝置的檢測結(jié)果識別出被搖動的預(yù)定范圍時，控制裝置控制動作生成裝置開始生成動作。因此，該機器人裝置能夠給用戶一種活物的印象，給用戶一種如狗和貓等寵物一樣親切或可愛的感覺，由此能夠獲得上佳的娛樂性。
本發(fā)明附圖的簡要說明

圖1是示出了按照本實施例的行走機器人結(jié)構(gòu)的透視圖；圖2是用于說明圖1中示出的行走機器人的充電系統(tǒng)的透視圖；圖3是示出了充電座結(jié)構(gòu)的透視圖；圖4是示出了圖1中示出的行走機器人腹部表面形狀的底視圖；并且圖5是示出了用于圖2中示出的充電系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)的框圖。
本發(fā)明的最好實施方式下文中，將參照附圖詳細(xì)描述按照本發(fā)明的實施例。
(1)本實施例的行走機器人的結(jié)構(gòu)圖1示出了一個仿照四腳動物如狗和貓制造的小型行走機器人1。行走機器人1的結(jié)構(gòu)是頭3通過頭關(guān)節(jié)4安裝在軀干2的前端，可以在上下、左右兩個方向上自由轉(zhuǎn)動；尾5通過尾關(guān)節(jié)6安裝在軀干2的后部，可以在上下、左右兩個方向上自由轉(zhuǎn)動；兩個前肢7A、7B和兩個后肢7C、7D通過肩關(guān)節(jié)9A至9D和膝關(guān)節(jié)10A至10D安裝在軀干2的前后兩側(cè)，可以在上下、左右兩個方向上自由轉(zhuǎn)動。
在軀干2內(nèi)部，安裝有主控制器11，主控制器11由用于集中控制后面說明的控制器的微處理器、電話單元(沒有示出)、用于檢測行走機器人在三個軸(X-軸、Y-軸和Z-軸)方向上的加速度的加速度傳感器12以及其他裝置組成。另外，在頭3上，安裝有接觸傳感器13、CCD(Charge Coupled Device，電荷耦合器件)攝像機14、揚聲器15、麥克風(fēng)17、紅外線控制器18或其他此類裝置。
主控制器11全面驅(qū)動包括前肢7A和7B以及后肢7C和7D的四肢進行伸縮，由此，行走機器人1能夠靠自己的動力躺下或站起。通過使前肢7A和7B以及后肢7C和7D完成行走動作，行走機器人1能夠靠自己的動力行走。
此外，行走機器人1的結(jié)構(gòu)是這樣的當(dāng)主控制器11驅(qū)動頭3和尾5時，行走機器人1能夠上下、左右地?fù)u動頭3和擺動尾5來表現(xiàn)與四腳動物如狗和貓相似的動作。
相似地，當(dāng)用戶觸摸頭3上的接觸傳感器13時，行走機器人能夠通過搖動頭3或擺動尾5來表現(xiàn)快樂的動作，能夠抬起前肢7A和7B中的一個對“給我一個爪子”做出反應(yīng)。
此外，該行走機器人1能夠通過主控制器11根據(jù)CCD攝像機14的輸出識別例如行走中的任何障礙，從而避開障礙，安全地走到目的地，并且在主控制器11的控制之下，在電話通信期間，將通過CCD攝像機14輸入的用戶的面容傳輸給線路另一端的人。
此外，行走機器人1能夠通過揚聲器15發(fā)出如狗和貓等動物的叫聲，如“汪汪(bow-wow)”、“喵(mew)”，還能夠通過紅外線控制器18控制各種紅外線控制設(shè)備如電視機和錄像機等。
(2)用于行走機器人1的充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)下面參照附圖2至5描述充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，該充電系統(tǒng)包括給安裝在行走機器人1上的充電電池30(見圖5)充電的充電座20以及與給行走機器人1充電有關(guān)的部件，對充電電池30的描述見下文。
如圖3所示，在充電座20上部中間部位有一個凹槽部分20A，其形狀和尺寸與行走機器人1的軀干2的底部完全相同，還有一個用于提供電能的連接器(所謂的接線端)21布置在凹槽部分20A中的預(yù)定位置。
在充電座20的前端有LED(后文稱之為充電狀態(tài)指示LED)22，用于如后文所述用顏色來通知“充電進行中”和“充電完成”。在充電座20里面，安裝有充電電路23(見圖5)、充電控制器24(見圖5)或圖5中示出的其他裝置。
另一方面，如圖5所示，在行走機器人1的軀干2里面安裝有作為頭關(guān)節(jié)4(見圖1)的驅(qū)動裝置的頭部驅(qū)動單元32以及作為其控制裝置的頭部驅(qū)動控制器33；作為尾關(guān)節(jié)6(見圖1)的驅(qū)動裝置的尾部驅(qū)動單元34以及作為其控制裝置的尾部驅(qū)動控制器35；在前肢7A和7B以及后肢7C和7D中的肩關(guān)節(jié)9A至9D(見圖1)，作為膝關(guān)節(jié)10A至10D的驅(qū)動裝置的腿部驅(qū)動單元36以及作為其控制裝置的腿部驅(qū)動控制器37；用于為各種聲音如叫聲生成聲音信號的聲音處理單元38，在主控制器11的控制下，將聲音信號傳送到揚聲器15；還包括充電電池30和電源控制器31。
在行走機器人1的軀干2的腹部，在與圖4所示的充電座20的連接器21(見圖3)相對應(yīng)的預(yù)定位置安裝有連接器40，如圖2所示，行走機器人1的軀干2置于充電座20的凹槽部分20A中，由此將行走機器人1和充電座20結(jié)合在一起，通過行走機器人1的連接器40和充電座20的連接器21實現(xiàn)電連接，如圖5所示。
當(dāng)行走機器人1如上述被置于充電座20上時，行走機器人1中的主控制器11根據(jù)預(yù)先儲存在安裝在行走機器人1中的存儲器11A中的控制程序，分別控制頭部驅(qū)動控制器33、尾部驅(qū)動控制器35和腿部控制器37，從而按照需要驅(qū)動頭部驅(qū)動單元32、尾部驅(qū)動單元34和腿部驅(qū)動單元36，由此使行走機器人1在充電期間做出表示虛弱的姿勢低下頭3、垂下尾5、并垂下前肢7A和7B以及后肢7C和7D。
同時，在充電座20中，充電電路23開始通過行走機器人1的電源控制器24向行走機器人1中的充電電池30提供電能，即，開始充電，并且充電控制器24使充電狀態(tài)指示LED22發(fā)出表示充電已經(jīng)開始的橙色光。
經(jīng)過一段預(yù)定時間之后，當(dāng)給行走機器人1中的充電電池30的充電完成時，由電源控制器31向主控制器11輸出充電完成信號，直到此時，電源控制器31一直監(jiān)測充電電池30的充電狀態(tài)(充電量)，并且主控制器11向充電座20的充電控制器24輸出充電完成信號。結(jié)果，在充電控制器24的控制下，充電狀態(tài)指示LED22由冷色變成綠色。
同時，行走機器人1的主控制器11根據(jù)儲存在存儲器11A中的控制程序，控制頭部驅(qū)動控制器33、尾部驅(qū)動控制器35、腿部驅(qū)動控制器37和/或聲音處理單元38，從而使行走機器人1做出通知充電完成的姿勢。
作為這種通知充電完成的姿勢，當(dāng)頭部驅(qū)動控制器33驅(qū)動頭部驅(qū)動單元32時，將實際做出向上抬起頭3這樣的頭部抬高動作或使頭3做出上下?lián)u動的姿勢(方向如圖2中的箭頭a所示)；當(dāng)尾部驅(qū)動控制器35驅(qū)動尾部驅(qū)動單元34時，使尾5做出上下擺動(方向如圖2中的箭頭b所示)或左右擺動的姿勢(方向如圖2中的箭頭c所示)；當(dāng)腿部驅(qū)動控制器37驅(qū)動腿部驅(qū)動單元36時，向上抬起前肢7A和7B(方向如圖2中的箭頭d所示)，使前肢上下和左右搖動(方向如圖2中的箭頭e所示)，或著將前肢7A和7B以及后肢7C和7D全部伸直，抬起軀干2；當(dāng)聲音處理單元38生成輸出到揚聲器15的聲音信號時，根據(jù)該聲音信號，通過揚聲器15發(fā)出動物的叫聲如“汪汪”和“喵”或此類聲音。
此時，就這一點來說，不僅能夠結(jié)束只用一個姿勢通知充電完成的姿勢，而且能夠連續(xù)做出多種姿勢的連續(xù)動作。當(dāng)做出將前肢7A和7B以及后肢7C和7D全部伸直從而抬起軀干2的姿勢時，可以將軀干2抬到充電座20之上，從而靠其自身的動力從充電座20的連接器21(見圖3)中退出，并且隨后，靠其自身的動力做出行走動作，從而退出充電座20。
此外，在上述通知充電完成的姿勢被做出之后，再經(jīng)過一段預(yù)定的時間，行走機器人1中的主控制器11按照需要控制頭部驅(qū)動控制器33、尾部驅(qū)動控制器35、腿部驅(qū)動控制器37和/或聲音處理單元38，就此終止行走機器人1的動作。
此外，當(dāng)隨后根據(jù)加速度傳感器12的輸出，確定軀干2已經(jīng)被搖動時，主控制器11根據(jù)儲存在存儲器11A中的控制程序，開始控制頭部驅(qū)動控制器33、尾部驅(qū)動控制器35、腿部驅(qū)動控制器37和/或聲音處理單元38，從而做出由頭部驅(qū)動單元32驅(qū)動，向上抬起頭3的動作；由尾部驅(qū)動單元34驅(qū)動，上、下、左、右擺動尾5的動作；抬起前肢7A和7B，將其上下擺動的動作；通過揚聲器15產(chǎn)生動物叫聲的動作以及其他動作。
如此，在行走機器人1的動作停止之后，當(dāng)軀干2被搖動時，行走機器人1開始活動，就象它睡醒了一樣。
(3)本實施例的動作和效果在上述的設(shè)計中，行走機器人1在充電期間做出通知虛弱的姿勢它會低下頭3、垂下尾5、并垂下前肢7A和7B以及后肢7C和7D。然后，在充電完成之后，行走機器人1做出充電完成姿勢它會活動頭3、尾5、前肢7A和7B和/或后肢7C和7D，并且發(fā)出動物的叫聲。
在充電完成時，行走機器人1以這樣的方式做出表示充電完成的姿勢，用戶因此能夠根據(jù)姿勢和動作和變化，清楚地知道充電完成。
換句話說，在充電完成時，行走機器人1能夠以用其姿勢和動作的變化明顯地使用戶注意到充電已經(jīng)完成，并能夠表現(xiàn)出很高的提起注意的能力。此外，這樣一來，也能改善娛樂性。
在充電完成之后，再經(jīng)過一段預(yù)定的時間，當(dāng)行走機器人1停止其動作然后軀干2又被用戶或其他人搖動時，這種搖動被加速度傳感器12檢測到，行走機器人1就象睡醒似的開始活動。因此，行走機器人1能夠給用戶一種活物的印象，給用戶一種如寵物一樣親切或可愛的感覺。
按照上述設(shè)計，在充電完成時，使行走機器人1做出充電完成姿勢使頭3、尾5、前肢7A和7B和/或后肢7C和7D活動并且發(fā)出動物的叫聲，由此用戶能夠根據(jù)行走機器人1的姿勢和動作的變化，清楚地知道充電完成。
由于在動作停止的狀態(tài)下，當(dāng)軀干2被搖動時會使行走機器人1開始活動，因此能夠使行走機器人1產(chǎn)生活物的印象。這樣，可以給用戶一種如寵物一樣親切或可愛的感覺，獲得上佳的娛樂性。
(4)其他實施例就這一點來說，在上述實施例中，已經(jīng)描述了將本發(fā)明應(yīng)用到圖1所示設(shè)計的四足行走型行走機器人1的情況，但是，本發(fā)明并不僅限于此，而是可以廣泛地應(yīng)用于使用輪子的移動型機器人以及其它各種機器人裝置。
此外，在上述實施例中，已經(jīng)描述了在充電完成之后，再經(jīng)過一段預(yù)定的時間，使行走機器人1簡單地停止動作的情況，但是本發(fā)明不限于此，而是可以將動作停止在這樣的狀態(tài)，做出看上去就象動物如狗和貓睡覺一樣的姿勢。
此外，在上述實施例中，作為表明充電完成的姿勢，已經(jīng)描述了做出如向上抬起頭3的動作或上下?lián)u動頭3的姿勢；上、下、左、右擺動尾5的姿勢；將前肢7A和7B向上抬起，并上下擺動和左右擺動，或?qū)⑶爸?A和7B以及后肢7C和7D全部伸直從而抬起軀干2的姿勢；發(fā)出動物叫聲如“汪汪”和“喵”的姿勢或此類姿勢。但是，本發(fā)明并不僅限于此，可以不用這些姿勢而采用其它任何姿勢作為表示充電完成的姿勢。作為表示充電完成的姿勢，可以廣泛使用其它各種姿勢，只要這種姿勢可以清楚地使用戶知道充電完成就行。
此外，在上述實施例中，已經(jīng)描述了在充電電池30被充電的時候，使行走機器人1做出虛弱的姿勢，并且在充電電池30完成充電時，做出表明充電完成的姿勢。但是，本發(fā)明并不僅限于此，行走機器人1的運行狀態(tài)(動作的速度、動作的數(shù)量、叫聲的大小、叫聲的內(nèi)容等等)可以按照這樣的方式逐漸改變，例如，根據(jù)充電電池30中的充電量，使行走機器人1隨著充電量的增加而逐漸活躍起來。
此外，在上述實施例中，已經(jīng)描述了將控制行走機器人1動作的控制程序預(yù)先儲存在主控制器11當(dāng)中的存儲器11A中的情況，但是，本發(fā)明并不僅限于此，除了存儲器以外，還可以廣泛地應(yīng)用其它各種記錄介質(zhì)。
此外，在上述實施例中，已經(jīng)描述了下述情況主控制器11以這樣的方式控制頭部驅(qū)動控制器33、尾部驅(qū)動控制器35、腿部驅(qū)動控制器37和聲音處理單元38，即，在充電完成之后，行走機器人1根據(jù)來自電源控制器31的充電完成信號做出充電完成姿勢(動作)。但是，本發(fā)明并不僅限于此，在充電電池30的充電完成之后，充電座20的充電控制器24根據(jù)來自電源控制器31的充電完成信號，向行走機器人1的主控制器11傳送充電完成信號，并且主控制器11根據(jù)充電完成信號以這樣的方式控制頭部驅(qū)動控制器33、尾部驅(qū)動控制器35、腿部驅(qū)動控制器37和聲音處理單元38，即，行走機器人做出充電完成姿勢。
此外，在上述實施例中，已經(jīng)描述了下述情況當(dāng)在行走機器人1已經(jīng)停止動作的情況下軀干2被搖動時，行走機器人1開始活動。但是，本發(fā)明并不僅限于此，舉例來說，可以以這樣的方式在頭3和前肢7A和7B而不是在軀干2安裝加速度傳感器，即，當(dāng)頭3和前肢7A和7B被搖動時，行走機器人1象睡醒了一樣開始活動。
此外，在上述實施例中，已經(jīng)描述了作為充電完成姿勢，通過揚聲器15發(fā)出如“汪汪”和“喵”等叫聲的情況。但是，本發(fā)明并不僅限于此，還可以發(fā)出蜂鳴器聲或其它任何簡單的聲音。
工業(yè)應(yīng)用性本發(fā)明可以應(yīng)用在包括娛樂機器人在內(nèi)的各種機器人及其充電裝置上。
權(quán)利要求
1.一種機器人裝置的充電系統(tǒng)，包括一個安裝有充電電池的機器人裝置，和一個用于給安裝在所述機器人裝置上的所述充電電池充電的充電裝置，其特征在于，所述機器人裝置根據(jù)用所述充電裝置給所述充電電池充電時，所述充電電池的充電量，做出預(yù)定的動作。
2.如權(quán)利要求1所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人裝置具有可動部分并且所述預(yù)定動作是移動所述可動部分的動作。
3.如權(quán)利要求2所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定動作是在所述充電電池完成充電時，通過移動所述可動部分將所述機器人裝置的姿勢從充電期間的第一個姿勢改變?yōu)橥ㄖ瓿沙潆姷牡诙€姿勢。
4.如權(quán)利要求1所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定動作是通知所述充電電池完成充電的動作
5.如權(quán)利要求4所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定動作是一個連續(xù)動作。
6.如權(quán)利要求4所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人裝置具有頭，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述頭的動作。
7.如權(quán)利要求4所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人裝置具有前肢和后肢，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述前肢的動作。
8.如權(quán)利要求4所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人裝置具有尾，并且所述預(yù)定動作是一個擺動所述尾的動作。
9.如權(quán)利要求4所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人裝置具有腿，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述腿的動作。
10.如權(quán)利要求4所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人裝置具有揚聲器，并且所述預(yù)定動作是一個通過所述揚聲器發(fā)出聲音的動作。
11.如權(quán)利要求4所述的機器人裝置的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人裝置具有用于生成預(yù)定聲音的聲音生成裝置和一個揚聲器，并且所述預(yù)定動作是一個通過所述揚聲器輸出由所述聲音生成裝置生成的所述聲音的動作。
12.一種機器人裝置，其特征在于，在給安裝在其上的充電電池充電時，根據(jù)所述充電電池的充電量做出預(yù)定動作。
13.如權(quán)利要求12所述的機器人裝置，其特征在于，所述機器人裝置具有可動部分并且所述預(yù)定動作是移動所述可動部分的動作。
14.如權(quán)利要求13所述的機器人裝置，其特征在于，所述預(yù)定動作是在所述充電電池完成充電時，通過移動所述可動部分將所述機器人裝置的姿勢從充電期間的第一個姿勢改變?yōu)橥ㄖ瓿沙潆姷牡诙N姿勢。
15.如權(quán)利要求12所述的機器人裝置，其特征在于，所述預(yù)定動作是通知所述充電電池完成充電的動作。
16.如權(quán)利要求15所述的機器人裝置，其特征在于，所述預(yù)定動作是一個連續(xù)動作。
17.如權(quán)利要求15所述的機器人裝置，其特征在于，所述機器人裝置具有頭，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述頭的動作。
18.如權(quán)利要求15所述的機器人裝置，其特征在于，所述機器人裝置具有前肢和后肢，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述前肢的動作。
19.如權(quán)利要求15所述的機器人裝置，其特征在于，所述機器人裝置具有尾，并且所述預(yù)定動作是一個擺動所述尾的動作。
20.如權(quán)利要求15所述的機器人裝置，其特征在于，所述機器人裝置具有腿，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述腿的動作。
21.如權(quán)利要求15所述的機器人裝置，其特征在于，所述機器人裝置具有揚聲器，并且所述預(yù)定動作是一個通過所述揚聲器發(fā)出聲音的動作。
22.如權(quán)利要求15所述的機器人裝置，其特征在于，所述機器人裝置具有用于生成預(yù)定聲音的聲音生成裝置和一個揚聲器，并且所述預(yù)定動作是一個通過所述揚聲器輸出由所述聲音生成裝置生成的所述聲音的動作。
23.一種用于給安裝在機器人裝置上的充電電池充電的充電裝置，其特征在于，在給所述充電電池充電時，使所述機器人裝置根據(jù)所述充電電池的充電量做出預(yù)定動作。
24.如權(quán)利要求23所述的充電裝置，其特征在于，當(dāng)所述充電電池完成充電時，使所述機器人裝置做出所述預(yù)定動作。
25.如權(quán)利要求23所述的充電裝置，其特征在于，所述預(yù)定動作是通知所述充電電池完成充電的動作。
26.一種用于給安裝在機器人裝置上的充電電池充電的機器人裝置的充電方法，其特征在于，在給所述充電電池充電時，使所述機器人裝置根據(jù)所述充電電池的充電量做出預(yù)定動作。
27.如權(quán)利要求26所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，當(dāng)所述充電電池完成充電時，使所述機器人裝置做出預(yù)定動作。
28.如權(quán)利要求26所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，所述預(yù)定動作是通知所述充電電池完成充電的動作。
29.如權(quán)利要求28所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，所述機器人裝置具有頭，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述頭的動作。
30.如權(quán)利要求28所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，所述機器人裝置具有前肢和后肢，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述前肢的動作。
31.如權(quán)利要求28所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，所述機器人裝置具有尾，并且所述預(yù)定動作是一個擺動所述尾的動作。
32.如權(quán)利要求28所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，所述機器人裝置具有腿，并且所述預(yù)定動作是一個抬起所述腿的動作。
33.如權(quán)利要求28所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，所述機器人裝置具有揚聲器，并且所述預(yù)定動作是一個通過所述揚聲器發(fā)出聲音的動作。
34.如權(quán)利要求28所述的機器人裝置的充電方法，其特征在于，所述機器人裝置具有用于生成預(yù)定聲音的聲音生成裝置和揚聲器，并且所述預(yù)定動作是通過所述揚聲器輸出由所述聲音生成裝置生成的所述聲音的動作。
35.一種記錄介質(zhì)，其中記錄了由權(quán)利要求26至34規(guī)定的機器人裝置的充電方法中的至少一種方法。
36.一種機器人裝置，包括用于生成動作的動作生成裝置；用于檢測被搖動的預(yù)定區(qū)域的檢測裝置；以及，用于控制所述動作生成裝置的控制裝置，其特征在于，在停止做出所述動作的狀態(tài)下，當(dāng)根據(jù)所述檢測裝置檢測的結(jié)果識別出所述被搖動的所述預(yù)定區(qū)域時，所述控制裝置控制所述動作生成裝置開始生成所述動作。
全文摘要
一種安裝有充電電池的機器人,該機器人被設(shè)計成:當(dāng)對該充電電池充電時,根據(jù)充電量的增加執(zhí)行預(yù)定動作。這種機器人允許根據(jù)其動作識別充電狀態(tài),同時提供某些娛樂性。
文檔編號A63H3/00GK1328721SQ9981383
公開日2001年12月26日 申請日期1999年12月21日 優(yōu)先權(quán)日1998年12月21日
發(fā)明者川北貢造 申請人:索尼公司