本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體為一種可以自動(dòng)出靶的裝置。

背景技術(shù)：

1、跆拳道一般以腿法為主，通常腿部訓(xùn)練采用踢腿的方式，一般方式通過踢沙袋，或者木人樁，用于訓(xùn)練腿部的靈敏度和抗擊打能力，為了提高腿部訓(xùn)練的高效性，可設(shè)計(jì)一種靈活出腳靶的裝置。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，公開號(hào)為cn112245887a的一種跆拳道訓(xùn)練裝置中，該發(fā)明涉及一種跆拳道訓(xùn)練裝置，包括底座，底座上設(shè)有立筒，立筒下方穿過設(shè)有轉(zhuǎn)桿，轉(zhuǎn)桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)有連接桿，連接桿另一端與立筒內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)桿另一端伸出立筒連接設(shè)有搖柄，連接桿和轉(zhuǎn)桿上分別套接設(shè)有錐齒輪一，兩個(gè)錐齒輪一之間上方配合設(shè)有錐齒輪二，錐齒輪二上插接設(shè)有螺紋桿，螺紋桿外部配合套接設(shè)有移動(dòng)桿，立筒上方兩側(cè)內(nèi)壁分別設(shè)有連接塊，移動(dòng)桿外部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有平行于立筒的滑軌，連接塊上設(shè)有與滑軌相配合的滑槽，移動(dòng)桿上端伸出立筒且徑向兩側(cè)分別設(shè)有插桿，插桿外部可拆卸設(shè)有訓(xùn)練靶。

3、結(jié)合上述申請(qǐng)的內(nèi)容，現(xiàn)有裝置存在以下問題：

4、一般通過轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)桿改變訓(xùn)練靶的位置，用于輔助訓(xùn)練腿部，由于訓(xùn)練靶在同一水平高度，且僅僅在同一水平高度改變訓(xùn)練靶的位置，功能性相對(duì)單一，而腿部訓(xùn)練一般采用低位高度、中位高度，以及較高的高度，用于訓(xùn)練不同高度的踢腿訓(xùn)練，同一高度的訓(xùn)練，容易受制于所設(shè)置的訓(xùn)練高度，不便于為用戶提供不同高度踢腿位置，以及不便于訓(xùn)練踢腿的反應(yīng)速度，以及準(zhǔn)確度的問題，為此，我們提出一種可以自動(dòng)出靶的裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種可以自動(dòng)出靶的裝置，解決了現(xiàn)有的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種可以自動(dòng)出靶的裝置，包括：

4、機(jī)器人基座、安裝在機(jī)器人基座上方的機(jī)器人活動(dòng)箱、設(shè)置在機(jī)器人基座內(nèi)部的腳靶敏捷度訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置在機(jī)器人活動(dòng)箱內(nèi)部的腳靶伸展機(jī)構(gòu)；

5、所述機(jī)器人基座的內(nèi)部自上至下依次開設(shè)有電機(jī)腔、第三活動(dòng)腔、第二活動(dòng)腔和第一活動(dòng)腔；

6、所述機(jī)器人活動(dòng)箱的內(nèi)部開設(shè)有第四活動(dòng)腔，所述第四活動(dòng)腔的內(nèi)部安裝有中空架，所述中空架與機(jī)器人活動(dòng)箱固定連接；

7、所述腳靶伸展機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在中空架內(nèi)部的絲桿套塊，所述絲桿套塊的內(nèi)部穿設(shè)有活動(dòng)絲桿，所述活動(dòng)絲桿的輸入軸連接有第二電機(jī)，所述絲桿套塊的外壁連接有四個(gè)連接桿，所述連接桿的下方對(duì)應(yīng)設(shè)置有伸展臂，所述伸展臂的一端固定有連接臂，所述伸展臂的另一端穿設(shè)有活動(dòng)軸，所述伸展臂通過活動(dòng)軸與機(jī)器人活動(dòng)箱活動(dòng)連接，所述連接臂的一端設(shè)置有第三腳靶，所述第三腳靶插入連接臂內(nèi)部的一端穿設(shè)有連接軸，所述第三腳靶與連接臂通過連接軸活動(dòng)連接。

8、優(yōu)選的，所述連接桿的內(nèi)部開設(shè)有連接滑槽，所述連接滑槽的內(nèi)部穿設(shè)有連接滑銷，所述連接滑槽與連接滑銷局部適配，所述連接滑銷穿過連接滑槽的一端與中空架固定連接；

9、所述連接桿的一端與絲桿套塊活動(dòng)滑銷，另一端活動(dòng)銷接有活動(dòng)滑套。

10、優(yōu)選的，所述伸展臂的內(nèi)部開設(shè)有橫向滑槽，所述活動(dòng)滑套的內(nèi)部穿設(shè)有導(dǎo)向滑桿，所述導(dǎo)向滑桿的底部固定有固定齒條，所述固定齒條嚙合活動(dòng)齒輪，所述活動(dòng)齒輪內(nèi)部穿出的軸固定在活動(dòng)滑套的內(nèi)部，所述導(dǎo)向滑桿穿過活動(dòng)滑套內(nèi)部與伸展臂固定連接。

11、優(yōu)選的，所述活動(dòng)滑套內(nèi)部的底部穿設(shè)有調(diào)節(jié)螺桿，所述調(diào)節(jié)螺桿的一端固定有手柄，另一端連接有鎖止齒塊；

12、所述連接臂內(nèi)部的一側(cè)設(shè)置有雙向絲桿，所述雙向絲桿的一端連接有轉(zhuǎn)柄，所述雙向絲桿的兩側(cè)均套設(shè)有內(nèi)螺紋套塊，所述內(nèi)螺紋套塊的一側(cè)固定有夾持臂，所述夾持臂的橫截面設(shè)置為“l(fā)”字形結(jié)構(gòu)，所述伸展臂插入連接臂內(nèi)部的兩側(cè)均開設(shè)有凹槽，所述凹槽與夾持臂的一端局部適配。

13、優(yōu)選的，所述夾持臂與連接臂之間設(shè)置有回位彈簧，所述回位彈簧的內(nèi)部穿設(shè)有連接滑桿，所述連接滑桿的一端與夾持臂固定，另一端經(jīng)連接臂的內(nèi)部穿出；

14、所述連接臂內(nèi)部的另一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)隔片，所述隔片的一端與連接臂活動(dòng)銷接，另一端與第三腳靶接觸，所述連接臂與隔片之間連接有若干個(gè)連接彈簧。

15、優(yōu)選的，所述腳靶敏捷度訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第三活動(dòng)腔內(nèi)部的轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤內(nèi)部的中部穿設(shè)有主軸，所述主軸與轉(zhuǎn)盤固定連接，所述主軸的輸入端連接有第一電機(jī)；

16、所述轉(zhuǎn)盤的內(nèi)部開設(shè)有四個(gè)弧形狀的弧形滑槽，所述弧形滑槽內(nèi)部的一端穿設(shè)有定位滑銷，所述弧形滑槽與定位滑銷局部適配。

17、優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有四組第一支桿、第二支桿、第三支桿和第一腳靶，所述第三支桿的外部套設(shè)有定向滑槽，所述第一支桿一端通過定位滑銷與弧形滑槽滑動(dòng)連接，另一端與第二支桿的一端活動(dòng)銷接，所述第二支桿的另一端與第三支桿的一端活動(dòng)銷接，所述第三支桿的另一端穿設(shè)有若干個(gè)固定螺栓，所述第三支桿與第一腳靶通過固定螺栓固定連接。

18、優(yōu)選的，所述第二活動(dòng)腔與第三活動(dòng)腔之間設(shè)置有支撐板，所述支撐板與機(jī)器人基座固定連接；

19、所述支撐板的內(nèi)部設(shè)置有同軸盤，所述同軸盤與主軸固定連接，所述同軸盤的外壁固定有支撐環(huán)，所述支撐環(huán)的外部套設(shè)有環(huán)槽，所述支撐環(huán)與環(huán)槽相適配，所述支撐環(huán)與環(huán)槽均呈圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)。

20、優(yōu)選的，所述主軸穿過同軸盤的一端固定有同軸齒盤，所述同軸齒盤的四周設(shè)置有四個(gè)從動(dòng)齒輪，所述同軸齒盤與從動(dòng)齒輪嚙合，所述從動(dòng)齒輪的輸出軸連接有曲軸，所述曲軸的底部固定有配重盤。

21、優(yōu)選的，所述曲軸上設(shè)有若干個(gè)軸頸，所述軸頸的外部套設(shè)有第四支桿，所述第四支桿的一端與軸頸通過軸活動(dòng)連接，所述第四支桿的另一端活動(dòng)銷接有第五支桿，所述第五支桿的外部套設(shè)有限位滑槽，所述第五支桿的一端連接有第二腳靶。

22、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：

23、本發(fā)明設(shè)置的第二電機(jī)可帶動(dòng)活動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，活動(dòng)絲桿可推動(dòng)絲桿套塊在中空架的內(nèi)部移動(dòng)，由于連接桿的兩端分別與絲桿套塊和伸展臂內(nèi)部的動(dòng)滑套活動(dòng)銷接，絲桿套塊可通過連接桿牽引伸展臂以活動(dòng)軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在絲桿套塊向上移動(dòng)時(shí)，絲桿套塊拉動(dòng)連接桿的一端向上移動(dòng)，連接桿同時(shí)以連接滑銷為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，連接桿的另一端牽引伸展臂以活動(dòng)軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，可將伸展臂逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，用于收縮伸展臂、連接臂和第三腳靶，反之，第二電機(jī)通過活動(dòng)絲桿推動(dòng)絲桿套塊向下移動(dòng)，絲桿套塊推動(dòng)連接桿的一端向下移動(dòng)，同時(shí)連接桿沿連接滑銷轉(zhuǎn)動(dòng)，連接桿的底部并將推力作用于伸展臂，可將伸展臂順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，以及可將伸展臂、連接臂和第三腳靶展開，此時(shí)，第三腳靶可為用戶提供腳踢的位置。

24、本發(fā)明可將第三腳靶的一端插入連接臂的內(nèi)部，并通過連接軸將連接臂與第三腳靶連接，在第三腳靶受到外力時(shí)，第三腳靶以連接軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第三腳靶可將壓力作用于隔片，使得隔片壓縮連接彈簧，通過連接彈簧可為第三腳靶提供碰撞緩沖。

25、本發(fā)明設(shè)置的第一電機(jī)可通過主軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一支桿一端的定位滑銷在轉(zhuǎn)盤的弧形滑槽內(nèi)部滑動(dòng)，轉(zhuǎn)盤可通過定位滑銷拉動(dòng)第一支桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)，第一支桿的另一端牽引第二支桿，第二支桿可拉動(dòng)第三支桿和第一腳靶沿定向滑槽中軸線方向移動(dòng)，可拉動(dòng)第一腳靶向第三活動(dòng)腔的內(nèi)部收縮，反之，可將第一腳靶推出展開，第一腳靶可為用戶提供踢腳位置。

26、本發(fā)明設(shè)置的主軸可帶動(dòng)同軸盤和同軸齒盤同步轉(zhuǎn)動(dòng)，同軸盤可帶動(dòng)同軸齒盤轉(zhuǎn)動(dòng)，由于同軸齒盤從動(dòng)齒輪嚙合，從動(dòng)齒輪與曲軸固定連接，同軸齒盤可推動(dòng)從動(dòng)齒輪與曲軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，曲軸可帶動(dòng)軸頸做圓周運(yùn)動(dòng)，由于第四支桿的一端通過軸與軸頸活動(dòng)連接，另一端與第五支桿的一端活動(dòng)銷接，軸頸可帶動(dòng)第四支桿的一端做圓周運(yùn)動(dòng)，另一端拉動(dòng)第五支桿和第二腳靶沿限位滑槽中軸線方向往復(fù)移動(dòng)，可將第二腳靶推出和拉回，用于訓(xùn)練用戶的踢腿速度，以及準(zhǔn)確度。